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公开(公告)号：CN117452943A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311430890.5
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种自动驾驶绕行方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：基于自动驾驶车辆周围的障碍物确定出阻碍障碍物，并生成阻碍障碍物模型；沿阻碍障碍物模型边缘添加不可穿越层与可穿越层；基于不可穿越层与可穿越层建立约束条件；并基于自动驾驶车辆的运动学参数建立目标函数；且采用约束条件对目标函数进行优化得到优化轨迹参数矩阵；基于优化轨迹参数矩阵生成优化轨迹，响应于优化轨迹穿过可穿越层，且自动驾驶车辆靠近阻碍障碍物，采用优化轨迹控制自动驾驶车辆绕行阻碍障碍物，本发明便于提升自动驾驶车辆绕行障碍物时的舒适性与安全性。
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公开(公告)号：CN114475584B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210188479.0
申请日：2022-02-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆的避障控制方法、装置、汽车及存储介质，该方法包括：采集车辆行驶信息和障碍物信息，并根据行驶道路信息和障碍物信息，获取道路约束范围；若基于预设的标准稳定性约束条件，判断车辆在预测时域内未成功处于道路约束范围内，则根据车辆状态信息和障碍物信息，基于预设的漂移稳定性约束条件，获取第一横摆角速度范围；并根据第一横摆角速度范围，获取规划漂移轨迹，并根据规划漂移轨迹进行车辆的避障控制。本实施例的技术方案，通过采用基于预设的稳定性约束条件的避障模式切换策略，以针对不同的避障工况使用对应不同的避障模式，可以提升不同避障工况下的紧急避障的有效性，可以提升对不同避障工况的适用性。
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公开(公告)号：CN116968769A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310952777.7
申请日：2023-07-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种障碍物决策方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：确定目标车辆当前行驶的目标车道；基于目标车道检测目标车辆是否满足预设安全行驶条件；若目标车辆满足预设安全行驶条件，则获取目标车辆当前行驶的目标前轮转角；基于目标前轮转角、预设转角安全系数和预设车辆横向膨胀距离，确定目标车辆当前行驶的目标安全区域；基于目标车辆周围的障碍物位置信息和目标安全区域，确定不影响目标车辆行驶的安全障碍物和影响所述目标车辆行驶的危险障碍物。通过本发明实施例的技术方案，实现降低障碍物决策处理的障碍物范围，减少自车因安全障碍物预测轨迹引起的误刹车、急加速等行为，提升自动驾驶车辆行驶效率及运行体感。
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公开(公告)号：CN116714604A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310736146.1
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开一种车辆绕行方向决策方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：根据当前车辆的参考线信息、当前位置信息和地图信息，确定当前车辆的可通行区域；对当前车辆的可通行区域进行采样，得到可通行区域对应的采样点；根据可通行区域对应的采样点以及当前车辆的障碍对象，确定当前车辆的动态规划原始轨迹以及当前车辆的绕行对象；根据当前车辆的动态规划原始轨迹以及当前车辆的绕行对象，确定当前车辆的绕行方向。即本发明的方案，可以根据动态规划原始轨迹以及当前车辆的绕行对象确定出当前车辆的绕行方向，从而提高了动态规划的精确度，增加了绕行方向的决策效率和成功率，具有更高的实用性，并同时提升了自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN116643570A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310692876.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：当检测到与目标车辆相对应的待避障对象时，确定与目标车辆相对应的第一避障区域和第二避障区域；根据目标车辆在第一避障区域内的至少一个第一避障点，确定目标车辆在第一避障区域内的第一避障路径；根据目标车辆在第二避障区域内的至少一个第二避障点，确定目标车辆在第二避障区域内的第二避障路径；根据第一避障路径和第二避障路径，确定目标车辆所对应的目标避障路径。实现了更加准确的为目标车辆进行避障路径规划，且所规划的避障路径更加平滑的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116592889A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310559456.0
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取当前车辆的行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息和障碍物信息；根据所述行驶数据、所述道路信息和所述障碍物信息确定当前车辆的换道决策及所述换道决策对应的路径边界；其中所述换道决策包括换道保持、换道中止保持和返回原车道；基于所述路径边界确定路径参考横向信息；确定所述路径参考横向位置构建路径二次规划模型；对所述路径二次规划模型进行求解，获得最优路径轨迹。利用该方法，通过对模型进行优化，使得优化出的线型更加平滑，降低了横向速度变化率，提升换道体感。
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公开(公告)号：CN116572946A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310617830.8
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种车辆绕行方法、装置、电子设备、车辆和存储介质。具体包括：获取当前车辆的参考轨迹、所在区域地图以及通过当前车辆的感知系统获取的所在区域预设范围内的障碍物信息；根据参考轨迹和障碍物信息，确定所在区域中的障碍物序列；根据参考轨迹、所在区域地图和障碍物序列，判断当前车辆是否符合禁止绕行条件；若当前车辆不符合禁止绕行条件，则根据所在区域地图和障碍物序列，确定当前车辆的绕行方向，并按绕行方向进行绕行运动。根据参考轨迹、所在区域地图和障碍物信息，对禁止绕行条件的判断确定绕行决策；根据障碍物确定绕行方向，提升绕行决策合理性。减少绕行轨迹规划时间，在保证安全性同时，进一步提升绕行规划的效率。
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公开(公告)号：CN116252817A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310459464.8
申请日：2023-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的第一行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息；基于所述道路信息和所述第一行驶数据确定换道信息；其中，所述换道信息包括目标换道道路；获取所述目标区域中所述目标换道道路对应的子区域内的障碍物信息；基于所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策；其中，目标换道决策包括执行换道或者停止换道。利用该方法，通过结合当前道路信息和障碍物信息，根据障碍物信息决策出最优的换道时机，降低换道反复情况的发生。
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公开(公告)号：CN115123294A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210681237.5
申请日：2022-06-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆控制方法、车辆、存储介质及电子装置。该方法包括：获取车辆的状态信息、车辆参数和轨迹信息，其中，状态信息为车辆在行驶过程中的参数信息；依据状态信息、车辆参数和轨迹信息确定车辆的方向盘的反馈控制角度；依据状态信息和车辆参数确定方向盘的前馈控制角度，并依据状态信息和车辆参数确定方向盘的横摆控制角度；计算反馈控制角度、前馈控制角度和横摆控制角度的和，得到方向盘转角；按照方向盘转角控制方向盘转动。通过本申请，解决了相关技术中车辆自动驾驶时横向控制的稳定性较差的问题。
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公开(公告)号：CN115092181A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210780958.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取在当前时间段内采集到的至少一个道路对象的环境信息；将该环境信息输入至轨迹预测模型中进行预测，得到道路对象在未来时间段内的预测行驶轨迹；基于道路对象的预测行驶轨迹，控制车辆的行驶状态。本发明解决了车辆行驶轨迹预测准确性低的技术问题。
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