公开(公告)号：CN212527745U

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202021213348.6

申请日：2020-06-28

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 张举中 ,  储雨奕 ,  蔡黎明 ,  杨洪波 ,  王之森 ,  张莹莹

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种二自由度非对称并联旋转机构，包括第一连杆、通过第一旋转副与第一连杆连接的第二连杆、通过第二旋转副与第二连杆连接的第三连杆、球铰副、与球铰副连接的球杆、连接于所述球杆另一端和所述第三连杆之间的万向副、用于对所述第二连杆提供驱动力使所述第二连杆相对所述第一连杆绕第一旋转轴线转动的第一驱动组件以及用于对所述球铰副提供驱动力使所述第三连杆相对所述第二连杆绕第二旋转轴线转动的第二驱动组件。本实用新型可应用于机器人的机械臂中实现二自由度旋转驱动，本实用新型的机构可以把驱动部件都固定安装在前置杆件或基座上，可以大幅减轻后置机构的质量，降低前置驱动部件的功率，从而可以使整个机械臂结构更紧凑、更灵活。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209932968U

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201822133886.3

申请日：2018-12-18

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 储雨奕 ,  郭凯 ,  贾朋飞 ,  刘永峰 ,  张莹莹 ,  赵莎莎 ,  刘斌 ,  顾国刚 ,  杨洪波

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/34

Abstract: 本实用新型公开了一种用于微创手术穿刺机器人的弧形导轨RCM进针装置，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、弧形运动驱动机构及转动驱动机构。本实用新型通过转动驱动机构带动弧形导轨及其上的整个进针机构和弧形运动驱动机构做旋转运动，通过弧形运动驱动机构带动进针机构在弧形导轨上沿弧形运动，通过两种运动的复合，使穿刺针的进针点位置固定不动，而其进针角度能实现任意调节，从而实现对进针姿态的调节，实现精准穿刺进针。本实用新型通过设置弹针组件，能实现穿刺针的快速进针，能减轻人体的疼痛感；而后再通过驱动组件实现平稳慢速的进针，直到病灶点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209301315U

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201821532689.2

申请日：2018-09-19

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 郭凯 ,  刘斌 ,  顾国刚 ,  储雨奕 ,  罗才君 ,  杨洪波 ,  张莹莹 ,  刘永峰

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/34

Abstract: 本实用新型公开了一种微创手术穿刺针机器人系统，包括穿刺针机器人、定位模块、远程控制模块及终端服务设备；所述穿刺针机器人包括底座、设置于所述底座上的升降机构、设置于所述升降机构上的被动臂及设置于所述被动臂前端的RCM机构；所述终端服务设备包括显示屏、操作控制台、监测模块、检测结果存储与输出模块。本实用新型的微创手术穿刺针机器人系统精度高、智能化程度高、功能丰富、可实现远程控制，能为医生手术治疗提供很好的辅助。本实用新型的穿刺针机器人能增加操作的灵活性，使复杂手术操作变得简单；本实用新型能发挥机器人操作稳定，定位准确的优势，保证手术质量；本实用新型的被动臂的安装角度能实现高精度调节，保证手术治疗的精度和质量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利