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公开(公告)号：CN115399886B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210745305.X
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种手术机器人、手术机器人控制方法及存储介质，涉及医疗器械技术领域，解决了无法准确地将柔性电极植入目标对象内的问题。该手术机器人包括：柔性电极布置单元，用于安装柔性电极；柔性电极植入单元，包括植入针，用于将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象；图像采集单元，用于采集植入针和柔性电极端部设置的电极环之间的第一位置关系图像、植入针和目标对象之间的第二位置关系图像；控制单元，用于确定植入针和电极环之间的第一相对位姿、并确定植入针和目标对象之间的第二相对位姿，根据第一相对位姿和第二相对位姿将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象。本发明能够使柔性电极准确植入目标对象内。
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公开(公告)号：CN116898541A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310791276.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性丝状电极植入装置及方法，涉及神经电极植入技术领域，柔性丝状电极植入装置包括：基座、摆放模组、运动模组、观测模组和植入针，基座可固定连接至外部运动机构；摆放模组包括摆放调节平台和电极丝摆放台，摆放调节平台固定连接至基座，摆放调节平台能够驱动电极丝摆放台移动；运动模组包括二维移动平台和直线驱动件，二维移动平台固定连接至基座，二维移动平台能够驱动直线驱动件在预定平面内移动，植入针连接至直线驱动件，直线驱动件能够驱动植入针沿垂直于预定平面的方向移动；观测模组固定连接至基座。整个装置结构简洁，体积紧凑，功能完善，可实现自动化或半自动化的高效精准的柔性丝状电极植入。
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公开(公告)号：CN116385467B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310612754.1
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于自监督学习的脑血管分割方法及相关设备，涉及图像处理技术领域，所述方法包括：获取待分割的脑血管图像；将待分割的脑血管图像输入脑血管分割模型，获取脑血管分割图像；其中，脑血管分割模型通过以下方式获取：基于血管重建和血管对比学习两种自监督任务对脑血管分割模型中的编码器进行预训练；血管重建任务和血管对比学习任务是基于无标注的脑血管图像构建的；基于预训练的参数对脑血管分割模型中的编码器进行初始化，并基于有标注的脑血管图像对脑血管分割模型进行训练，得到脑血管分割模型。本发明采用自监督预训练方式，充分利用大量无标注的脑血管图像，提高了脑血管分割精度。
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公开(公告)号：CN116385274B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310659964.6
申请日：2023-06-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及计算机视觉领域，提供一种多模态影像引导的脑血管造影质量增强方法和装置，其中方法包括：获取待增强的单模态脑血管影像；基于脑血管影像质量增强模型，对单模态脑血管影像进行质量增强，得到质量增强图像；脑血管影像质量增强模型的训练步骤包括：获取脑血管样本图像数据集，脑血管样本图像包括第一样本图像和第二样本图像，第一样本图像包括多模态低质量子块，第二样本图像包括多模态低质量子块对应的多模态高质量子块；基于学生质量增强总损失，对学生模型进行参数迭代，得到脑血管影像质量增强模型。本发明提供的多模态影像引导的脑血管造影质量增强方法和装置，可以增强血管影像质量，提高血管造影效果。
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公开(公告)号：CN116650114A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310522610.7
申请日：2023-05-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种无植入钉和粘贴物的颅脑激光开孔导航装置及方法，该装置包括：上颚牙套支架、光电跟踪仪和激光器；上颚牙套支架包括牙套、支架和多个标记球；牙套用于贴合目标对象的牙齿咬合面；多个标记球用于确定影像坐标系和光电跟踪仪坐标系之间的坐标转换关系；坐标转换关系用于将影像坐标系下的目标颅脑开孔路径转换为光电跟踪仪坐标系下的颅脑开孔路径矢量；光电跟踪仪用于确定光电跟踪仪坐标系下的颅脑位姿变化量；激光器用于基于颅脑开孔路径矢量和颅脑位姿变化量，进行激光器光轴与目标颅脑开孔路径之间的位姿对准。本发明提供的无植入钉和粘贴物的颅脑激光开孔导航装置及方法，实现激光器光轴和开孔规划路径的位姿对准与实时跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114511591B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111667362.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种轨迹跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，其中，轨迹跟踪方法包括：获取目标视频帧序列；对各个目标视频帧进行处理，得到第一空间特征视频帧序列和第二空间特征视频帧序列；分别在各个第一空间特征视频帧中和各个第二空间特征视频帧中，进行目标对象的检测，得到第一目标空间特征视频帧序列和第二目标空间特征视频帧序列；基于分组优先级条件，将候选第一目标空间特征视频帧与候选第二目标空间特征视频帧进行拼接，得到目标背景图像；对目标背景图像与对应时间段内的目标视频帧进行差值处理，得到差异像素点集；基于差异像素点集，得到目标对象的跟踪轨迹。本方法能够提高轨迹跟踪准确度。
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公开(公告)号：CN115984652A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310103748.3
申请日：2023-02-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及人工智能的语言处理技术领域，提供一种符号生成系统的训练方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：确定训练样本，并初始化训练样本对应的符号向量；基于训练样本和符号向量对待训练的符号生成系统进行训练，并对符号向量进行更新；在确定训练后的符号生成系统未收敛时，基于训练样本和更新后的符号向量对参数调节后的符号生成系统进行训练；至训练后的符号生成系统收敛，得到训练好的符号生成系统。降低自然语言对人工智能体的影响和约束，提高了人工智能体的高级认知功能。
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公开(公告)号：CN115661467A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211689218.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/84 , G06T7/00
Abstract: 本发明涉及图像分割技术领域，提供一种脑血管图像分割方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取待分割的三维图像；对三维图像的灰度直方图进行聚类处理，得到初始血管分割结果；基于海森矩阵血管滤波方法，得到血管增强图像；基于初始血管分割结果，确定分割阈值；基于分割阈值和血管增强图像所对应的血管响应函数，确定第一能量函数；基于初始血管分割结果，确定第二能量函数；基于第一能量函数和第二能量函数确定各体素的类先验概率；基于隶属度矩阵，以及类先验概率，确定血管类别的后验概率和背景类别的后验概率，并基于后验概率，确定血管分割结果。本发明提供的方法、装置、电子设备及存储介质，提高了分割质量。
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公开(公告)号：CN115437372A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210957789.4
申请日：2022-08-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，其中所述机器人路径规划方法包括：基于至少一个协同任务，为各机器人分配目标子任务，协同任务包括多个子任务，各所述协同任务中的目标子任务位于距离机器人的最短路径上；基于每一个目标子任务，为各机器人分配目标资源，目标资源是距离机器人路径最短、且与目标子任务相匹配的资源；基于目标子任务和目标资源，确定各机器人的运动路径。通过上述方法，可以为各机器人分配路径最短的目标子任务和目标资源，同时在充分考虑协同任务中子任务与资源之间的依赖关系的基础上，能够规划出机器人执行协同任务的最短运动路径，提高了机器人执行协同任务的效率。
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公开(公告)号：CN115399886A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210745305.X
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种手术机器人、手术机器人控制方法及存储介质，涉及医疗器械技术领域，解决了无法准确地将柔性电极植入目标对象内的问题。该手术机器人包括：柔性电极布置单元，用于安装柔性电极；柔性电极植入单元，包括植入针，用于将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象；图像采集单元，用于采集植入针和柔性电极端部设置的电极环之间的第一位置关系图像、植入针和目标对象之间的第二位置关系图像；控制单元，用于确定植入针和电极环之间的第一相对位姿、并确定植入针和目标对象之间的第二相对位姿，根据第一相对位姿和第二相对位姿将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象。本发明能够使柔性电极准确植入目标对象内。
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