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公开(公告)号：CN114029954A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111380807.9
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 智能移动机器人(中山)研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及自动控制领域，公开一种异构伺服执行器的力反馈估计方法。本发明首先针对不同类型的异构伺服执行器对其原始测量数据进行数字滤波；构建力伺服执行器的线性估计模型，采集真实扭矩测量数据对上述模型中系数进行拟合求解最优化的模型系数；构建位置/速度执行器的非线性估计模型，采集真实扭矩测量数据对上述模型中系数进行拟合求解最优化的模型系数；在得到模型系数后，向模型中分别输入采集的位置、速度和电流测量值，在线估计得到估计结果；基于虚功原理和雅克比矩阵计算当前扭矩估计结果对应的力。本发明解决了异构执行器力反馈在线估计的问题，并提高了执行器机构存在磨损、静摩擦和接触抖动时力反馈测量的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113958566A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111313642.3
申请日：2021-11-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及一种内置传感器单出杆液压油缸，属于液压执行机构领域。其包括：缸筒(1)、活塞(2)、活塞杆(3)、活塞杆耳环(7)、位移传感器壳体(8)、动铁芯连杆(9)；与现有技术相比较，本发明具备如下有益效果：液压油缸结构紧凑，位移传感器不与外界环境接触，工作可靠性高，测量精度高。
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公开(公告)号：CN113934208A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111074849.X
申请日：2021-09-14
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 苏波 , 闫曈 , 许威 , 江磊 , 党睿娜 , 汪建兵 , 邓秦丹 , 郭亮 , 姚其昌 , 蒋云峰 , 刘宇飞 , 邢伯阳 , 王志瑞 , 慕林栋 , 梁振杰 , 赵建新 , 许鹏 , 邱天奇
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种被动轮式四足机器人轮滑步态控制方法，属于机器人运动控制技术领域。该方法针对四足机器人轮滑运动建立了足端单腿蹬地运动轨迹规划，针对单腿蹬地过程中保持整机稳定性提出了对称腿质心平衡法，同时建立了四足机器人轮滑运动各腿相位时序。本发明通过建立四足轮滑机器人对称腿质心平衡方程实现了四足轮滑机器人蹬地运动时机身的稳定，实现了四足机器人被动轮轮滑运动。
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公开(公告)号：CN113879420A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111008136.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 闫曈 , 苏波 , 许威 , 江磊 , 党睿娜 , 赵建新 , 慕林栋 , 邓秦丹 , 蒋云峰 , 王志瑞 , 邢伯阳 , 刘宇飞 , 许鹏 , 姚其昌 , 郭亮 , 汪建兵 , 梁振杰 , 邱天奇
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及四足机器人技术领域，公开一种被动切换的防滑足，包括足端座、主足座、卡扣组件、滑移检测组件和复位组件，所述主足座包括表面相连接的圆弧板和平板、及位两者之间的安装凸台，圆弧板和平板的表面粗糙；所述足端座设置在安装凸台上并能够旋转运动；所述足端座与平板之间抵触配合，并与圆弧板之间设置卡扣组件和复位组件；所述足端座上设置滑移检测组件，用于带动防滑足整体进行滑移，并在滑移达到设定阈值时，控制卡扣组件工作；所述卡扣组件控制主足座旋转运动，切换圆弧板和平板表面接触地面；所述复位组件用于控制主足座运动后复位。本发明在同一个足端实现了圆柱型和平底型的结合与主动切换，提高了机器人整机机动性与通过性能。
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公开(公告)号：CN113467247A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110826743.4
申请日：2021-07-21
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 智能移动机器人(中山)研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种联邦扩张状态观测器设计方法，该方法基于测量值与系统状态阶次构建联邦ESO，对于具有对应各阶系统状态的n个不同观测值，构建n个子ESO，并采用一个主ESO完成对各子ESO局部状态估计结果的全局融合，在主ESO完成融合后将全局系统状态返回给各子ESO，对局部状态估计进行二次修正。本发明以传统扩张状态观测理论为核心构建子ESO，同时引入联邦滤波框架，在保留基于带宽整定方法快速、便捷确定观测器增益的同时，引入多源传感器数据对同一系统状态进行修正，从而提升ESO对高阶系统状态与扰动的估计精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113358121A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110647027.X
申请日：2021-06-10
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 智能移动机器人(中山)研究院
Abstract: 本发明涉及一种电驱动昆虫构型足式机器人足地滑移估计方法，属于足式机器人技术领域。通过对一种电驱动昆虫构型足式机器人足地滑移估计模型及方法的研究，使得本发明所提昆虫构型足式机器人在牵引力方向移动过程中具有滑移状态实时检测功能，并可以通过检测到的足地滑移量实现足地滑移抑制功能，并提高足式机器人控制的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN110834325A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201910940733.6
申请日：2019-09-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种两级行星传动的机器人关节本体驱动器，该驱动器包括电机、一级行星减速器、二级行星减速器、磁电式编码器、轴承和外壳；两级级行星减速器通过轴承沿轴向安装在外壳内部，一级行星减速器的输出轴架与二级行星减速器的太阳轮固连；电机将转动传递给一级行星减速器的输入轴，转动减速后由一级行星减速器的输出轴架将传动传递至二级行星减速器太阳轮，二级行星减速器的内齿圈固联于电机输出端外壳上，驱动器通过二级行星减速器的输出轴架进行转动输出；磁电式编码器通过感知磁场变化对电机转速进行反馈。本发明能够满足机器人高动态响应性能要求，克服传统的直驱驱动器、串联弹性驱动器以及现有的本体驱动器所存在的问题。
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公开(公告)号：CN110185671A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910338370.9
申请日：2019-04-25
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: F15B13/08 , F15B13/02 , F15B1/02 , F15B3/00 , F15B21/041 , F15B21/0423 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种双泵源并联供油的四足机器人液压动力系统，所述系统包括：高压泵、发动机、中压泵、高压油路伺服阀、中压油路伺服阀和液压缸；所述发动机分别与所述高压泵和所述中压泵连接；所述高压油路伺服阀和所述中压油路伺服阀并联连接到所述液压缸上；所述高压泵的出油口与所述高压油路伺服阀的进油口连接构成高压油路；所述中压泵的出油口与所述中压油路伺服阀的进油口连接构成中压油路；其中所述高压泵提供的输出压力大于所述中压泵提供的输出压力。本发明可同时提供两种压力的液压油源供四足机器人关节液压缸选择，更好的匹配四足机器人行走过程中的关节负载特性，显著提高四足机器人液压动力系统的效率。
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公开(公告)号：CN109948898A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910106766.0
申请日：2019-02-02
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种基于需求概率的移动机器人选型方法，在移动机器人配置和属性基本信息分析的基础上建立性能指标集合、主观偏好集合、工作环境集合和任务集合，在此基础上分别计算主观偏好条件下的性能指标集合选择概率以及客观环境条件下的任务完成概率，由此计算出移动机器人选型受主观因素影响的概率和受客观工作环境影响的概率。根据决策者的需要可选择主观因素选型准则、客观因素选型准则、平均选型准则、加权选型准则中的一种进行移动机器人选型。采用该方法能够克服传统移动机器人方案选择过程中重点考虑性能指标，忽视选择者主观因素对机器人方案选择的缺点。
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公开(公告)号：CN108153298A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201710258142.1
申请日：2017-04-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/02 , G05D1/08 , B62D57/032
CPC classification number: G05D1/0214 , B62D57/032 , G05D1/0231 , G05D1/0891
Abstract: 本发明涉及一种基于改进人工势场的足式机器人牵引控制方法及系统，构建机器人目标引力势能场和障碍物斥力势能场函数；根据势能场计算目标和障碍物虚拟力，并计算环境产生的虚拟合力；根据环境产生的虚拟合力，计算机器人的运动控制信号；根据机器人的运动控制信号，计算机身位姿控制器的输入。本发明采用改进的人工势场理论，克服了机器人在局部区域内无法到达终点的缺陷。
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