公开(公告)号：CN117530053A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311483492.X

申请日：2023-11-09

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 ,  内蒙古中农北方农牧业科技有限公司

Inventor： 柴秀娟 ,  樊湘鹏 ,  张凝 ,  张文蓉 ,  孙坦 ,  萨茹拉 ,  王凯

IPC: A01D46/30

Abstract: 一种采摘机器人及其末端抓取装置和方法，该采摘机器人包括末端抓取装置，该末端抓取装置包括：末端执行器，包括壳体、固定块、驱动机构和夹持机构，驱动机构设置在壳体内，并分别与固定块和夹持机构连接；夹持机构安装在壳体一端；壳体另一端安装在固定块上；联轴器，安装在固定块下方，并与驱动机构连接；驱动机构驱动联轴器带动固定块±360°旋转；双目深度相机，安装在相机支撑架上，相机支撑架通过相机法兰安装在联轴器上；及端盖，分别与联轴器及采摘机器人的机械臂连接，端盖上设置有通信接口，驱动机构和双目深度相机通过通信接口与采摘机器人的控制器连接。本发明还提供了该采摘机器人的末端抓取方法。本发明结构简单，操作便捷，效率高。

公开(公告)号：CN116959101A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310746255.1

申请日：2023-06-21

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所

Inventor： 柴秀娟 ,  管志斌 ,  张凝 ,  孙坦

IPC: G06V40/20 ,  G06V40/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06N3/042

Abstract: 本发明提出一种基于多模态语义的猪只行为智能分析方法和系统，以猪只姿态特征和视觉特征，结合图卷积网络识别猪只的细粒度行为，并综合分析猪只的高层行为语义，实现猪只行为的智能识别。所使用的姿态特征为猪只骨骼、肢体关键点的二维、三维坐标数据，视觉特征为视频帧中猪只的外观信息。本发明所介绍的方法综合利用了姿态语义和外观视觉语义的优势，对光照、背景变化等具有较高的抗干扰性，可用于大围栏猪只群养环境、限位栏养殖环境，支持无接触的猪只行为识别。

公开(公告)号：CN112699756B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202011546118.6

申请日：2020-12-24

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所

Inventor： 张凝 ,  孙坦 ,  柴秀娟 ,  张文蓉

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/143 ,  G06V10/26 ,  G06V10/774 ,  G06T7/45 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及一种基于高光谱图像的茶叶原产地识别方法和系统，包括获取待检测茶叶样本，按顺序排放，利用室内成像高光谱系统获取各样本的高光谱图像，搭建实例分割网络，获取感兴趣区，并计算茶叶叶片短径、面积、周长等外部结构信息，在叶片区域检测基础上提取茶叶叶片平均光谱，通过筛选敏感波段，得到原产地识别的最佳光谱波段，并形成光谱指数，获取敏感波段图像纹理信息，同步分析光谱波段、光谱指数、茶叶外部结构信息以及图像纹理信息，构建茶叶原产地识别模型，利用验证集进行验证优化，将最优的茶叶原产地识别模型集成，实现对茶叶原产地的快速无损检测。本发明无需进行研磨操作以及相关化学分析实验，提高了检测速度和无损检测精度。

公开(公告)号：CN115631409A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211160606.2

申请日：2022-09-22

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所

Inventor： 张建华 ,  邵明月 ,  柴秀娟 ,  孙坦 ,  张凝

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/42 ,  G06V10/54 ,  G06V10/56 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种作物病害识别方法、系统、电子设备、存储介质，所述方法包括：获取待识别病害的作物图像；将所述作物图像输入深度残差网络，获得残差的第一特征图；基于所述第一特征图，获取水平方向上的第一特征向量和垂直方向上的第二特征向量；基于所述第一特征向量和第二特征向量，获取对应的第一权重和第二权重；将所述作物图像和所述第一权重、所述第二权重依次相乘，获取注意力图；将所述注意力图和所述第一特征图融合，获取第二特征图；基于所述第二特征图，判断病害类别。通过双线性坐标注意力嵌入特征图空间坐标信息和特征融合的方法，降低特征信息的损失，让注意力更加集中于病斑区域，减少对背景、健康区域等冗余信息的关注。

公开(公告)号：CN113966697B

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202111152020.7

申请日：2021-09-29

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 ,  威海慧耒机器人科技有限公司

Inventor： 柴秀娟 ,  钟鸣 ,  孙坦 ,  黄博 ,  张文蓉

IPC: A01G18/70

Abstract: 本发明涉及一种无人值守接料装置自动跟随采摘机器人的方法，其解决了现有蘑菇自动采摘机器人自动化程度低、智能化程度低，收集工作效率低、人工成本高的技术问题，其包括竖直支架、支撑轮、主动轮、第一行走轮、第二行走轮、流转驱动电机、流转链条、上支撑板、下支撑板、主动链轮连接座、流转主动同步带轮、流转同步带、主动链轮转轴、主动链轮、第一从动链轮、第二从动链轮、第三从动链轮、第四从动链轮、第五从动链轮、托盘、托盘连接轴、行走驱动电机、张紧轮、第一同步带轮、第二同步带轮、行走同步带和从动同步带轮。本发明广泛用于采摘蘑菇等。

公开(公告)号：CN113940238B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202111151206.0

申请日：2021-09-29

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 ,  威海慧耒机器人科技有限公司

Inventor： 柴秀娟 ,  黄博 ,  孙坦 ,  钟鸣 ,  张文蓉

IPC: A01G18/70 ,  A01G18/80

Abstract: 本发明涉及一种智能采摘机器人，其解决了现有蘑菇采摘机器人自动化程度低、智能化程度低，采摘效率低，体积较大，不适合在狭小空间中工作，蘑菇输送过程效率低、可靠性低的技术问题，其包括基座、行走机构、采摘执行器、切根输送装置、第一X轴安装板、第二X轴安装板、第一臂运动驱动电机、第2主动同步带轮、第2从动同步带轮、第2同步带、第1导轨组件、第2导轨组件、第一Y轴安装板、第3导轨组件、第一Y方向运动驱动电机、第3主动同步带轮、第3同步带、第3从动同步带轮、双目相机支架和双目相机，行走机构与基座连接。本发明广泛用于采摘蘑菇等。

公开(公告)号：CN114863296A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210365057.6

申请日：2022-04-07

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所

Inventor： 张凝 ,  柴秀娟 ,  张文蓉 ,  夏雪 ,  张建华 ,  孙坦

IPC: G06V20/17 ,  G06V20/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提出一种松材线虫病危害木的识别与定位的方法和系统，方法包括：利用空中高光谱成像传感器定期获取监测区域内植被的原始高光谱图像，组成多期高光谱图像；将多期高光谱图像输入病害识别特征图谱模型，识别监测区域内各危害木的病害等级及其对应的病害识别特征图谱；提取各病害识别特征图谱的时序特征，并对其进行时间序列预测分析，确定各危害木等级为病害早期的识别时间；根据各病害等级对应的病害识别特征图谱，提取危害木识别时间对应的特征图谱数据，得到危害木早期识别时‑空‑谱特征图谱数据集；对时‑空‑谱特征图谱数据集进行分类，以对待定位的原始高光谱图像中的早期危害木能够实现准确识别和精确定位。

公开(公告)号：CN113599013A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202110907776.1

申请日：2021-08-09

Applicant: 浙江华牧科技有限公司 ,  中国农业科学院农业信息研究所 ,  哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 郭军龙 ,  柴秀娟 ,  沈建平 ,  张岩琪 ,  姚雪飞 ,  孙坦 ,  黄博

IPC: A61D7/00 ,  A61M5/20 ,  A01K11/00 ,  A01K29/00

Abstract: 本发明涉及一种生猪疫苗注射机器人以及疫苗注射方法，其解决了现有人工采用打针的方式对生猪注射疫苗劳动强度大，人工成本高，注射效率低，容易发生漏打、误打的技术问题，其包括轮式移动平台、六自由度协作机械臂、无针头注射器、RGB‑D相机、相机支架以及控制系统，六自由度协作机械臂与轮式移动平台连接，无针头注射器设有手柄和注射头，手柄与六自由度协作机械臂的末端法兰固定连接；相机支架与六自由度协作机械臂的末端连接，RGB‑D相机与相机支架固定连接；轮式移动平台设有移动平台主控制器、电机驱动器，电机驱动器与移动平台主控制器连接。其可广泛应用于畜牧业的动物疫病防控技术领域。

公开(公告)号：CN112115885A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202011001005.8

申请日：2020-09-22

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所

Inventor： 柴秀娟 ,  孙琦鑫 ,  周国民 ,  孙坦

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N20/20 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明涉及一种基于深度卷积神经网络的采摘用果树结果枝剪切点定位方法，其解决了现有剪切式自动采摘方法直接在果柄处进行操作对果实损伤大，影响结果枝第二年的产果量的技术问题，其首先构建果实目标检测数据集和结果枝关键点检测数据集并进行标注，其次进行目标检测模型训练和关键点检测模型训练，然后识别采摘用结果枝剪切点。本发明可广泛应用于剪切式自动采摘系统。

公开(公告)号：CN111523479A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010331638.9

申请日：2020-04-24

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所

Inventor： 柴秀娟 ,  侍啸 ,  杨晨雪 ,  夏雪 ,  张文蓉 ,  孙坦

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明公开了一种动物的生物特征识别方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及生物特征识别技术领域，用于减少动物生物特征识别所造成的成本，避免动物所承受的生物破坏。本发明的主要技术方案为：将待识别动物的生物图像输入到动物生物特征识别模型得到所述待识别动物的生物特征信息；所述动物生物特征识别模型是根据生物特征样本信息以及对应的标签训练得到的；计算所述待识别动物的生物特征信息与生物特征数据库中各动物的生物特征信息相似度；将所述生物特征数据库中与所述待识别动物的生物特征信息相似度最大的生物特征信息对应的动物标签确定为所述待识别动物的身份。