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公开(公告)号：CN111390953A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010205273.5
申请日：2020-03-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种包络式欠驱动机器人手爪，能够解决现有的机械式机器人手爪运动行程大、机构复杂、零部件数量多等问题。其包括驱动电机、基座、驱动座、驱动垫片、电机与活动基座连接键、4个爪板以及用于连接爪板和驱动座的4条连杆运动链，包括驱动座连杆、承接连杆、夹爪连杆，驱动座和驱动垫片固连在驱动电机上构成一级固定机构，活动基座和4个爪板连接构成二级活动机构，手爪工作时驱动电机的旋转运动通过连接键传递到二级活动机构实现运动手爪的包络和展开。连杆运动链利用转动轴线的方向变换保证两级平台间距不变，能将6个自由度转化为1个自由度。该装置结构简单可靠、构型巧妙、驱动源少，适用于果蔬抓取和采摘等应用场景。
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公开(公告)号：CN106286139B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201610639249.6
申请日：2016-08-08
Applicant: 上海大学
IPC: F03D9/25
Abstract: 本发明涉及一种浓缩风能压电能量收集装置，包括聚风腔体、PVDF压电薄膜、夹持部件、底板、螺柱，所述聚风腔体和夹持部件分别通过螺钉固定在底板上，所述的夹持部件具有上下两块夹板，通过螺钉将PVDF压电薄膜的一端固定，使得PVDF压电薄膜处在一端固定一端自由的悬臂状态；所述聚风腔体由入风口、收缩段、出风口三部分依次连接组成，所述入风口较大，朝向来风方向，出风口较小，朝向PVDF压电薄膜；而底板通过螺母固定在螺柱上；聚风腔体可以将风能进行加速、整流和均匀化，改善风能的不稳定性，提高风能的能流密度。该浓缩风能压电能量收集装置具有工作起动风速低、风能收集效率高等特点。
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公开(公告)号：CN110048640A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910306517.6
申请日：2019-04-17
Applicant: 上海大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明涉及一种收集人体动能的压电能量收集器，包括上框架、下框架、上悬臂梁、下悬臂梁、调整垫片、连接螺栓、锁紧螺栓、调整块、PVDF压电梁、质量块；上框架与下框架从俯视图方向看呈中空方形结构，其通过四周的四个连接螺栓连接；PVDF压电梁左端由上框架和下框架左端夹紧固定，右端固定在调整块左端缝隙中；上悬臂梁和下悬臂梁分别置于PVDF压电梁的上下两侧，呈对称布置；通过调整块改变PVDF压电梁的弯曲挠度以及改变悬臂梁质量块重量大小，可以使压电能量收集器适用于不同的振源环境，可有效提高人体动能的收集效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106428480B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610406582.2
申请日：2016-06-12
Applicant: 上海大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下仿蛇型探测器，其包括横梁、桥式运放机构、弹性板、探测器件和蒙皮。所述横梁是空心等壁厚的长方体形；所述横梁的每个侧面上都安装有五个桥式运放机构和弹性板；所述每一组压电智能梁机构由至少5个桥式运放机构和一块弹性板构成；所述桥式运放机构是一种全柔性机构，其包括一块底板、一个压电驱动模块和一个位移放大机构；所述压电驱动模块为压电叠堆模块；所述蒙皮是一种仿生皮，用于粘结在四组压电智能梁机构的弹性板表面，形成完整的蛇型表面形状；所述探测器件固定安装在横梁的前端面上，所述蒙皮也粘结在探测器件表面上。通过对每组压电智能梁机构上的弹性板产生行波情况的控制，使水下仿蛇型探测器有两种行进速度。
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公开(公告)号：CN105382852A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510870775.9
申请日：2015-12-02
Applicant: 上海大学
CPC classification number: B25J19/00 , B25J19/021 , H02N2/046
Abstract: 本发明涉及一种二自由度执行器驱动微型机器人眼球结构，包括眼球、二自由度执行器和外部支架三大部分。眼球部分包括上、下半眼球、内腔固定安置有微型图像传感器、无线图传发射机和供电电池。眼球底部与二自由度执行器螺纹连接，二自由度执行器由金属体和四片压电陶瓷片组成。眼球与二自由度执行器沿竖直方向由顶板和底板固定，上半眼球外表面与顶板中心孔球面接触，底板与二自由度执行器接触。二自由度执行器可驱动眼球及微型图像传感器绕二个坐标轴旋转，通过二自由度的配合运动可以让微型图像传感器实现不同位姿。本发明具有结构紧凑、控制精度高、易于小型化的特点，可用于机器人眼球、无人飞行器、智能监控等视觉跟踪系统。
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公开(公告)号：CN104027060A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410247689.8
申请日：2014-06-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于胃肠道的胶囊型内窥机器人，包括上壳体，视觉元件，第一驱动电机，第二驱动电机，微型电池，控制及无线收发模块和下壳体；所述上壳体内部空心、质轻，所述下壳体为实心、质重，所述上壳体和下壳体密封安装；所述视觉元件安装在下壳体前部，所述第一驱动电机和第二驱动电机安装在所述下壳体前段的左右两侧，所述微型电池安装在下壳体中部，所述控制及无线收发模块安装在下壳体的后部。本发明整体构件少、结构简单、体积小，而且采用左右两侧振动电机驱动，使得胶囊机器人运动灵活、可控制性强。胶囊机器人的外壳为椭球状，其与胃肠道的兼容性好，不易会对人体内腔造成伤害，实现人体微创、无创检查。
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公开(公告)号：CN103580533A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310389544.7
申请日：2013-09-02
Applicant: 上海大学
IPC: H02N2/04
Abstract: 本发明涉及一种双翼形直线超声电机。它包括定子和动子，定子为一个带双翼的空心圆柱体，其圆孔内加工有内螺纹，双翼的上下表面粘贴压电陶瓷片，动子为一带外螺纹的圆柱体，定子与动子通过螺纹旋配。电机工作振动模态：当定子双翼同向弯曲振动时，激发定子第一个工作振动模态；当定子双翼反向弯曲振动时，激发定子第二个工作振动模态。利用两相具有相位差的正弦信号激励出定子的两个工作振动模态，使它们具有合适的响应相位差，定子将驱动动子进行旋转直线运动。该直线超声电机推重比大、工作效率高、易于小型化、制作工艺简单、成本低。
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公开(公告)号：CN102307021A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110272712.5
申请日：2011-09-15
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种不同阶弯振模态直线超声电机及其运作方式。该电机包括定子和动子，电机定子包括定子主体、左右侧压电陶瓷片、中间块、预紧螺栓，预紧螺栓将左右侧压电陶瓷片、中间块、定子主体联接成一体。电机动子为滑条，滑条上表面粘接有摩擦层。电机运作方式如下：电机工作模态（一）是定子下半部分长方体做一阶弯曲振动时，激发定子上端的驱动头做上下运动；电机工作模态（二）是定子下半部分长方体做二阶弯曲振动时，激发定子上端的驱动头做左右运动。采用两个相位差为π/2的正弦信号同时分别激励左侧压电陶瓷片和右侧压电陶瓷片，激发定子的两个同频相位差π/2的工作振动模态，使定子上驱动头质点产生椭圆运动，并推动动子进行正向或反向的直线运动。该直线超声电机构件少、结构简单、体积小，可输出大推力、推重比大、效率高、工作可靠。
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