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公开(公告)号：CN111014594A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911131719.8
申请日：2019-11-19
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种铸锭过程动态除渣的机器人轨迹规划方法。先根据图像得出铸模在任务空间的位置和速度；然后由轨迹规划算法的运行时间和工业机器人的初始关节角度速度，确定运动轨迹的执行时间的搜索区间；利用轨迹规划算法的运行时间和轨迹的执行时间计算出机器人跟踪上了铸模时的位置；再使用五次多项式插值方法进行关节空间轨迹规划；最后利用二分法得到搜索区间中满足机器人关节空间物理约束的最小运动轨迹的执行时间，即得到跟踪上铸模运动的时间最优轨迹，然后在跟踪铸模运动同时完成扒渣操作。本发明通过视觉信息对动态目标物位置进行预测，再对机器人进行轨迹规划，解决了机器人动态目标跟踪轨迹规划时间最优问题，并实现了动态除渣操作。
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公开(公告)号：CN106060462B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201610413861.1
申请日：2016-06-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Zynq平台的高性能视频处理及传输系统，系统设置于外部视频源和上位PC机之间，主要包括：视频输入模块，用于采集外部视频源信号中的有效数据；VDMA模块，将PL可编程逻辑模块中的视频信号高速传输到存储器中；视频处理模块，完成复杂的视频处理功能；AXI互联模块，连接PL可编程逻辑和PS处理系统；PS处理系统模块，控制和管理整个系统；PCIe模块，用于将视频帧数据封装为相应的PCIe报文，并通过PCIe总线在系统和上位PC机之间高速传送数据。本发明集高速采集、处理及传输高清视频能力于一体，系统具备处理能力强、视频质量高、传输速度快等优点。
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公开(公告)号：CN108801944A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810813401.7
申请日：2018-07-23
Applicant: 中南大学
IPC: G01N21/27
CPC classification number: G01N21/274
Abstract: 本发明公开了一种基于二元状态转换的惩罚B样条平滑光谱基线校正方法。通过二元数据集合表示光谱数据点是否为背景点，初始化二元数据集合为随机产生的数据集。取二元数据集合中元素为1的数据所对应的光谱数据点作为基线数据，采用惩罚B样条拟合基线数据得到光谱基线。通过状态转换算法以及将拟合基线和最佳估计基线比较，不断更新光谱二元数据集合，从而拟合得到最佳基线。本算法获得的背景基线准确度高，算法适用性强，并且所需确定的参数较少，能够有效地消除背景光谱，从而获得良好的基线校正效果，为进一步分析光谱数据提供准确可靠的数据。
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公开(公告)号：CN105488816B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201510845079.2
申请日：2015-11-27
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维视觉信息的矿物浮选泡沫流速在线检测装置及方法。采用Kinect获取泡沫颜色图像和深度信息，构成泡沫三维视觉信息。在嵌入式异构多核处理器内对当前帧和前一帧图像进行特征点提取和匹配，并利用特征点的像素坐标信息、深度信息和针孔投影成像模型计算出图像特征点的三维空间坐标。通过两帧图像匹配特征点的三维空间坐标和图像采集速率计算出泡沫在空间三个维度上的移动速率，即为泡沫流速。本发明实现了对浮选槽泡沫流速的实时在线非接触式检测，并且具有体积小、可移动性强、功耗低、成本低、检测速度快、可靠性高的特点，特别适合矿物浮选现场泡沫流速指标的实时在线测量，有助于实现浮选过程的自动监控，进而提高选矿效率。
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公开(公告)号：CN105300954B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201510557444.X
申请日：2015-09-02
Applicant: 中南大学
IPC: G01N21/65
Abstract: 本发明公开了一种锑矿浮选非均质泡沫层矿物的拉曼光谱表征方法。本方法获取纯硫化锑物质光谱，从浮选现场的同一浮选槽多次采集泡沫层样本，通过构建大光斑拉曼光谱检测系统测量获得的样本，并利用平滑去噪、多项式拟合基线扣除等预处理方法进行样本预处理,再运用寻峰算法识别预处理后的泡沫层样本谱峰个数，建立谱峰信息表。本方法通过构建大光斑拉曼光谱检测系统，识别泡沫层样本光谱谱峰，实现浮选槽泡沫层样本光谱的表征，可以有效克服非均质泡沫层光谱检测的非均匀性，能够快速、完整的表征非均质泡沫层的光谱，为实现泡沫层矿物含量的快速实时检测奠定了基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105979218A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610420589.X
申请日：2016-06-13
Applicant: 中南大学
IPC: H04N7/18
CPC classification number: H04N7/181
Abstract: 本发明公开了一种高清实时监控视频高效传输方法，该方法基于ARM视频传输板，采用多线程处理、多级数据缓存、高并发互斥访问等技术的多输入多输出系统实现。硬件组成主要有ARM视频传输板、USB高清摄像头和供电模块，软件处理过程主要由多摄像头输入部分、图像数据仓库、多请求输出部分组成。本方法占用资源少，运行高效，可以保证高清实时视频的质量和实时性，适用于实时视频监控领域，尤其是对效率要求高，硬件资源有限而要求软件方法高效的领域。
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公开(公告)号：CN105429725A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510788019.1
申请日：2015-11-17
Applicant: 中南大学
IPC: H04J3/06
CPC classification number: H04J3/0667 , H04J3/0644
Abstract: 本发明提供一种基于SOPC组网的亚微秒级时钟同步方法，所述时钟同步方法包括：远程基准主父时钟与来自外部GPS时钟或北斗系统时钟的世界协调时UTC进行同步；本地一级PTP域各节点通过支持透明时钟功能的网络交换设备与远程基准主父时钟进行同步；每个基于Zynq平台的从时钟设备支持IEEE1588v2协议以及千兆以太网，接收来本级网络的最优主时钟进行时间同步和频率同步；下级PTP域通过边界时钟与主父时钟同步时，经由上级主时钟进行时钟同步，本级PTP域掌握自主时钟同步控制权期间，通过最佳主时钟算法选出最佳主时钟作为本级网络的主时钟。本发明还同时提供一种采用时钟同步方法的基于SOPC组网的亚微秒级时钟同步系统。
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公开(公告)号：CN105300954A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510557444.X
申请日：2015-09-02
Applicant: 中南大学
IPC: G01N21/65
Abstract: 本发明公开了一种锑矿浮选非均质泡沫层矿物的拉曼光谱表征方法。本方法获取纯硫化锑物质光谱，从浮选现场的同一浮选槽多次采集泡沫层样本，通过构建大光斑拉曼光谱检测系统测量获得的样本，并利用平滑去噪、多项式拟合基线扣除等预处理方法进行样本预处理,再运用寻峰算法识别预处理后的泡沫层样本谱峰个数，建立谱峰信息表。采用主特征峰匹配算法对泡沫层样本和纯物质硫化锑的谱峰进行匹配识别，并结合K-means聚类方法将所有的泡沫层样本分类，对不同类别概率加权统计获得泡沫层矿物含量拉曼光谱图谱。本方法通过构建大光斑拉曼光谱检测系统，识别泡沫层样本光谱谱峰，实现浮选槽泡沫层样本光谱的表征，可以有效克服非均质泡沫层光谱检测的非均匀性，能够快速、完整的表征非均质泡沫层的光谱，为实现泡沫层矿物含量的快速实时检测奠定了基础。
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公开(公告)号：CN103647925A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310328995.X
申请日：2013-07-31
Applicant: 中南大学
IPC: H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种基于GigE接口的嵌入式并行多路数字图像采集系统，包括工业局域千兆以太网络、基于GigE接口的摄像机、工业计算机、基于GigE接口的数字图像采集嵌入式设备，其中基于GigE接口的数字图像采集嵌入式设备为系统的核心设备。本发明实现了基于GigE接口嵌入式图像的多路同时采集，具有传输速率高、图像传输失真率低、组网方便、安装维护方便等优点。设计了一种基于GigE接口的数字图像采集嵌入式设备，专门采集局域网络中GigE摄像机图像数据。基于本发明开发的嵌入式系统可广泛应用于基于机器视觉的工业生产现场监控。
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