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公开(公告)号：CN114118851A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111470404.3
申请日：2021-12-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供一种基于强化学习的区域间供需平衡的方法，建立基于强化学习的区域间供需平衡技术框架；该技术考虑到即时配送场景下区域层面供需不平衡的问题，通过选择合适的配送员进行调度，综合考虑供需平衡效率与配送员个人效益，实现整体的供需平衡。使用该技术可以较为高效地实现区域间供需平衡，并有效减少调度时配送员的利益损失。
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公开(公告)号：CN114022901A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111298178.5
申请日：2021-11-04
Applicant: 东南大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/762 , G06K9/00 , G06K9/62 , G01S13/88
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和射频感知的跨模态ReID方法，对数据进行处理来消除时空上的不一致性对相似性计算的影响，具体包括以下步骤：步骤1：对视觉数据，建立3D网格，然后计算特征域；步骤2：对射频数据，首先进行聚类，然后进行步态周期的分析；步骤3：将处理好的视觉和射频数据进行步态周期的对齐；步骤4：评估相似性，评估结果按相似性降序排列。本发明解决了视觉和射频感知在数据形式，时间、空间上的不一致性，达到了90%以上的总体准确率。
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公开(公告)号：CN113582587A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110842701.X
申请日：2021-07-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于钢渣集料的极薄抗滑磨耗材料及其应用，包括以下按照重量份数计组分：矿料为100份、复合改性沥青为5.8‑6.2份、木质素纤维为0.2‑0.5份；所述矿料中钢渣A40‑42份、玄武岩粗集料51‑54份、钢渣B1‑3份、石灰岩细集料1‑3份、石灰石矿粉2‑4份，所述钢渣A和钢渣B的浸水膨胀率不大于1.5%，游离氧化钙含量不大于3%。基于钢渣集料的极薄抗滑磨耗材料既可用于原沥青路面的养护和废旧路面的快速修复，也可用于桥面沥青铺装的局部破损修复和预防性养护，修复形成的极薄抗滑磨耗层具有良好的封水、抗滑效果。本发明成本低、施工简便，适于大规模推广应用。
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公开(公告)号：CN109597310B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910104925.3
申请日：2019-02-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于扰动观测器的轮式移动机器人轨迹跟踪方法，在运动学控制器的设计引入打滑程度，将实际位姿与期望位姿之差表示出来，若使得移动轮式机器人能够在有限时间内达到稳定，即实际运动轨迹与期望运动轨迹能够在有限时间内重合，基于此，设计出运动学线速度控制器和角速度控制器；在动力学力矩控制器的设计中，首先引入集总扰动，设计出观测器对其进行估计，在此基础之上设计出动力学力矩控制器；利用李雅普诺夫函数对稳定性进行证明。此种方法解决了轮式移动机器人存在打滑、外部干扰等情形下如何跟踪轨迹的问题，从而使得机器人实现轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN111291975A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010055135.3
申请日：2020-01-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种自贸区多式联运协同发展能力的评价方法，通过对自贸区多式联运系统按照内部系统和外部环境两个角度进行划分，全面总结多式联运协同度的影响要素；进而确定多式联运系统协同发展的五大维度及涵盖的评价指标，构建自贸区协同能力评价指标体系，并进一步对评价指标给出具体量化公式和评价模型；最终定量化协同数据，计算出自贸区多式联运协同发展指数。本发明为自贸区多式联运发展构建了协同评价指标体系和量化评价模型，通过分析最终协同指数，明晰多式联运系统协同短板，便于针对性的提出发展策略及方案，能够为自贸区多式联运的可持续发展提供全面、客观、科学的评价和指导。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110824252A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910937491.5
申请日：2019-09-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于逆变器非线性死区时间补偿的永磁同步电机定子电阻离线测量方法，该方法在基于逆变器非线性死区时间补偿的情况下，给uα、uβ以固定值，产生的电压矢量处于固定扇区，使逆变桥产生固定的占空比，对采样的直流母线电压进行高频斩波得到等效的电压值，再根据采样的电流值计算得到定子电阻。本方法能够实现整个参数辨识过程无需人工参与，只需通过驱动控制器就可实现对定子电阻电机参数的自动辨识，提高了电机参数的辨识效率。本发明考虑了逆变器非线性死区时间对定子电阻测量的影响，提出了一种新的测量方法，提高了定子电阻的测量精度。
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公开(公告)号：CN109597310A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910104925.3
申请日：2019-02-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于扰动观测器的轮式移动机器人轨迹跟踪方法，在运动学控制器的设计引入打滑程度，将实际位姿与期望位姿之差表示出来，若使得移动轮式机器人能够在有限时间内达到稳定，即实际运动轨迹与期望运动轨迹能够在有限时间内重合，基于此，设计出运动学线速度控制器和角速度控制器；在动力学力矩控制器的设计中，首先引入集总扰动，设计出观测器对其进行估计，在此基础之上设计出动力学力矩控制器；利用李雅普诺夫函数对稳定性进行证明。此种方法解决了轮式移动机器人存在打滑、外部干扰等情形下如何跟踪轨迹的问题，从而使得机器人实现轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN109447133A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811182293.4
申请日：2018-10-11
Applicant: 东南大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 一种基于SVR算法的位置信息野值的剔除方法，本发明采用结构风险最小化原则，在此过程中，首先获取AUV当前时刻之前的l个时刻的历史位置解算数据作为训练数据集。然后构造SVR回归模型并确定待构建的SVR模型的参数。接着通过纯距离法解算AUV的相对位置并将当前时刻AUV的条件参数代入SVR模型得到位置预测。最后通过设置信任度来决定该解算出的位置值是否为野值，如果差值大于设置的信任度则剔除当前计算值，并返回计算下一时刻的位置值，否则保留该值。本发明实现了在水声定位中位置量测数据的预处理，减小由野值产生的误差并有利于接下来的滤波处理。
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公开(公告)号：CN109324330A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811087892.8
申请日：2018-09-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于混合无导数扩展卡尔曼滤波的USBL/SINS紧组合导航定位方法，特别适用于水下设备的定位。本发明由超短基线水声定位系统USBL和捷联惯性导航系统SINS组成，采用混合无导数扩展卡尔曼滤波HDEKF进行组合导航。超短基线系统通过计算超声波信号在应答器和水听器之间单向传播的时间，得到两者之间的斜距测量值，并通过坐标转换公式得到观测方程。再根据捷联惯导系统的误差传递公式建立误差状态方程。最后进行混合无导数卡尔曼滤波，使用标准线性卡尔曼滤波进行时间更新，使用无导数扩展滤波进行量测更新。本发明能有效提高USBL/INS组合导航系统的导航精度和稳定性，并减少实时计算量。
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公开(公告)号：CN109029448A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810685436.7
申请日：2018-06-28
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种单目视觉惯性定位的IMU辅助跟踪模型，包括：初始化阶段和初始化完成后的阶段；初始化阶段时，在匀速模型设定当前帧初始平移的基础上，将IMU获取的原始数据做预积分，解算得到IMU先验旋转，获得当前帧的初始位姿；初始化完成后，在提供初始位姿的基础上，加入IMU预积分的先验速度信息，由以上计算的初始状态建立跟踪模型，实现精确定位。本发明能够有效的克服剧烈运动等影响。
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