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公开(公告)号：CN111393426A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010297661.0
申请日：2020-04-15
Applicant: 东南大学
IPC: C07D413/12
Abstract: 本发明公开了一种利伐沙班噻吩羧酸酯杂质的合成方法，该杂质的全称为：1-氨基-3((4-(3-氧代吗啉代)苯基)氨基)丙-2-基5-氯噻吩-2-羧酸乙酯盐酸盐，本发明还公开了利伐沙班噻吩羧酸酯杂质的制备方法，包括将利伐沙班噁唑烷溶于有机溶剂中然后酸性溶液作用下发生开环得到利伐沙班噻吩羧酸酯杂质粗品，最后通过有机溶剂重结晶得到高纯度的利伐沙班噻吩羧酸酯杂质对照品。本发明的利伐沙班噻吩羧酸酯杂质制备工艺简单，纯度高，能够为利伐沙班的质量控制提供合格的利伐沙班噻吩羧酸酯杂质对照品。
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公开(公告)号：CN109141436A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811159410.5
申请日：2018-09-30
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C21/203 , G01C21/005 , G01C21/165 , G01C21/18
Abstract: 本发明提供了改进的无迹卡尔曼滤波算法在水下组合导航中的应用方法，包括：对需要用到的坐标系进行定义；建立水下潜航阶段SINS/DVL子系统状态方程；建立水下潜航阶段SINS/DVL子系统量测方程；建立水面位置修正阶段SINS/GPS子系统的状态方程；建立水面位置修正阶段SINS/GPS子系统的量测方程；建立水下潜航阶段的非线性滤波方程，在水下潜航一段时间以后，AUV浮出水面，建立水面位置修正阶段非线性滤波方程，进行改进的无迹卡尔曼滤波解算，完成时间更新、量测更新和滤波更新，完成定时位置信息校正。本发明能够提高水下组合导航系统的滤波结算效率及导航精度，降低了滤波算法计算的复杂程度，保证实时性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109211276B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201811281092.X
申请日：2018-10-30
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于GPR与改进的SRCKF的SINS初始对准方法，首先获取各传感器数据，并对数据预处理；建立载体系统的状态方程和量测方程；采用SSR规则选取SRCKF的容积点，建立改进的SRCKF递推方程；利用改进SRCKF递推方程递推，最终递推获取载体的初始对准姿态误差角。在需要快速对准环境下，建立GPR模型；利用系统当前的量测数据，估计系统当前对准过程的姿态误差角，求解姿态矩阵以完成初始对准任务。本发明提高SRCKF的鲁棒性，增强滤波算法的数值稳定性，并能降低高阶SRCKF的计算量，加快初始对准速度且能获得与改进的SRCKF精度相当的初始对准结果。
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公开(公告)号：CN109447133B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201811182293.4
申请日：2018-10-11
Applicant: 东南大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 一种基于SVR算法的位置信息野值的剔除方法，本发明采用结构风险最小化原则，在此过程中，首先获取AUV当前时刻之前的l个时刻的历史位置解算数据作为训练数据集。然后构造SVR回归模型并确定待构建的SVR模型的参数。接着通过纯距离法解算AUV的相对位置并将当前时刻AUV的条件参数代入SVR模型得到位置预测。最后通过设置信任度来决定该解算出的位置值是否为野值，如果差值大于设置的信任度则剔除当前计算值，并返回计算下一时刻的位置值，否则保留该值。本发明实现了在水声定位中位置量测数据的预处理，减小由野值产生的误差并有利于接下来的滤波处理。
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公开(公告)号：CN109376785A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811282269.8
申请日：2018-10-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代扩展卡尔曼滤波融合惯性与单目视觉的导航方法，该方法具体如下：在载体上安装单目相机与惯性测量单元，运用ROS中消息过滤器实现单目相机和惯性测量单元的时间戳同步，计算前后两帧图像之间的位姿变化，并计算其相应时间内的惯性测量单元解算得到的位置，速度，旋转等变化信息，将惯性测量单元得到的位置、速度与旋转等作为系统的状态变量，视觉传感器得到的位姿变化信息作为观测量建立系统方程。并通过一次迭代扩展卡尔曼滤波的方法对两种传感器获得的信息进行融合，实现载体的实时状态估计与导航。本发明可以在长时间实时定位与导航过程中保持较高的精度，且具有帧间计算复杂度不变的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109324330B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201811087892.8
申请日：2018-09-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于混合无导数扩展卡尔曼滤波的USBL/SINS紧组合导航定位方法，特别适用于水下设备的定位。本发明由超短基线水声定位系统USBL和捷联惯性导航系统SINS组成，采用混合无导数扩展卡尔曼滤波HDEKF进行组合导航。超短基线系统通过计算超声波信号在应答器和水听器之间单向传播的时间，得到两者之间的斜距测量值，并通过坐标转换公式得到观测方程。再根据捷联惯导系统的误差传递公式建立误差状态方程。最后进行混合无导数卡尔曼滤波，使用标准线性卡尔曼滤波进行时间更新，使用无导数扩展滤波进行量测更新。本发明能有效提高USBL/INS组合导航系统的导航精度和稳定性，并减少实时计算量。
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公开(公告)号：CN109376785B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201811282269.8
申请日：2018-10-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代扩展卡尔曼滤波融合惯性与单目视觉的导航方法，该方法具体如下：在载体上安装单目相机与惯性测量单元，运用ROS中消息过滤器实现单目相机和惯性测量单元的时间戳同步，计算前后两帧图像之间的位姿变化，并计算其相应时间内的惯性测量单元解算得到的位置，速度，旋转等变化信息，将惯性测量单元得到的位置、速度与旋转等作为系统的状态变量，视觉传感器得到的位姿变化信息作为观测量建立系统方程。并通过一次迭代扩展卡尔曼滤波的方法对两种传感器获得的信息进行融合，实现载体的实时状态估计与导航。本发明可以在长时间实时定位与导航过程中保持较高的精度，且具有帧间计算复杂度不变的优点。
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公开(公告)号：CN111423458A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010360136.9
申请日：2020-04-29
Applicant: 东南大学
IPC: C07D519/00
Abstract: 本发明公开了磷酸氟达拉滨杂质H的制备方法，该杂质的全称为：9-(2,5-无水-β-D-阿拉伯呋喃基)-2-氟-9H-嘌呤-6-胺），包括将氟达拉滨在吡啶溶剂中与磺酰氯反应，然后再与金属烷氧基盐作用得到磷酸氟达拉滨杂质H。本发明的磷酸氟达拉滨杂质H制备工艺简单，纯度高，能够为磷酸氟达拉滨的质量控制提供合格的磷酸氟达拉滨杂质H杂质对照品。
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公开(公告)号：CN109447133A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811182293.4
申请日：2018-10-11
Applicant: 东南大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 一种基于SVR算法的位置信息野值的剔除方法，本发明采用结构风险最小化原则，在此过程中，首先获取AUV当前时刻之前的l个时刻的历史位置解算数据作为训练数据集。然后构造SVR回归模型并确定待构建的SVR模型的参数。接着通过纯距离法解算AUV的相对位置并将当前时刻AUV的条件参数代入SVR模型得到位置预测。最后通过设置信任度来决定该解算出的位置值是否为野值，如果差值大于设置的信任度则剔除当前计算值，并返回计算下一时刻的位置值，否则保留该值。本发明实现了在水声定位中位置量测数据的预处理，减小由野值产生的误差并有利于接下来的滤波处理。
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公开(公告)号：CN109324330A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811087892.8
申请日：2018-09-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于混合无导数扩展卡尔曼滤波的USBL/SINS紧组合导航定位方法，特别适用于水下设备的定位。本发明由超短基线水声定位系统USBL和捷联惯性导航系统SINS组成，采用混合无导数扩展卡尔曼滤波HDEKF进行组合导航。超短基线系统通过计算超声波信号在应答器和水听器之间单向传播的时间，得到两者之间的斜距测量值，并通过坐标转换公式得到观测方程。再根据捷联惯导系统的误差传递公式建立误差状态方程。最后进行混合无导数卡尔曼滤波，使用标准线性卡尔曼滤波进行时间更新，使用无导数扩展滤波进行量测更新。本发明能有效提高USBL/INS组合导航系统的导航精度和稳定性，并减少实时计算量。
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