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公开(公告)号：CN102855500A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201110175167.8
申请日：2011-06-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Haar和HoG特征的前车检测方法：1）人工选取出大量车辆图片和非车辆图片作为训练集的正、负样本，并将正、负样本规格化到24×24像素下；2）使用Haar特征和HoG特征分别对规格化后的每一幅正、负样本进行表征，形成特征向量；3）针对Haar特征和HoG特征形成的两种特征向量分别构建弱分类器；4）利用级联的Adaboost算法对弱分类器进行训练，得到级联车辆强分类器；5）针对车载摄像头获得的前方道路视频图像，将其中各种尺寸、各种位置的子图像输入级联车辆强分类器中进行判断，将判断为车辆的子图像所在判断为前方车辆。本发明是一种实时性好、鲁棒性高的道路前车检测方法，对保障车辆安全行驶，保护人身和财产的安全有着积极的影响。
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公开(公告)号：CN102636299A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210071761.7
申请日：2012-03-19
Applicant: 东南大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开了一种测量车轮六维力的传感器，包括安装在车轮上随车轮一起转动的旋转部分和与车辆本身相对静止的非旋转部分，所述的旋转部分包括弹性体、组桥电路、单圈绝对式编码器和采集模块，所述的非旋转部分包括传输模块。通过上述方式，本发明提供了一种测量车轮六维的传感器，能够在车辆行驶过程中，实时测量单个车轮所受的相互垂直的三个方向上的力和相互垂直的三个方向上的扭矩，实现了对汽车车轮六维力准确、可靠的测量。
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公开(公告)号：CN101059340B
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200710022425.2
申请日：2007-05-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种基于立体视觉和激光的车辆轮距测量方法，采用立体视觉激光测量系统获取相关测量参数。该方法利用数码相机拍摄投影到车轮胎冠上的激光条纹，通过图像处理方法提取激光条纹目标，利用立体匹配算法和三维重建算法获得激光条纹空间点。将激光条纹空间点投影到激光条纹所在的拟合平面中，并利用投影点生成二维曲线，计算出二维曲线极值点，认为该极值点就对应胎冠切点。利用车轮内侧胎冠上一个切点以及由车轮外侧胎冠上至少三个切点拟合获得的切平面计算轮胎中心面。通过计算同一轴上左右轮胎的轮胎中心面分别和车辆支承平面的交线之间的距离即可获得车辆轮距参数。
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公开(公告)号：CN101059340A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200710022425.2
申请日：2007-05-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种基于立体视觉和激光的车辆轮距测量方法，采用立体视觉激光测量系统获取相关测量参数。该方法利用数码相机拍摄投影到车轮胎冠上的激光条纹，通过图像处理方法提取激光条纹目标，利用立体匹配算法和三维重建算法获得激光条纹空间点。将激光条纹空间点投影到激光条纹所在的拟合平面中，并利用投影点生成二维曲线，计算出二维曲线极值点，认为该极值点就对应胎冠切点。利用车轮内侧胎冠上一个切点以及由车轮外侧胎冠上至少三个切点拟合获得的切平面计算轮胎中心面。通过计算同一轴上左右轮胎的轮胎中心面分别和车辆支承平面的交线之间的距离即可获得车辆轮距参数。
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公开(公告)号：CN118353982A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410575785.9
申请日：2024-05-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相似度匹配的汽车CAN总线报文解析方法，包括如下步骤：1、利用CAN卡、汽车故障诊断仪采集汽车CAN广播报文和目标信号报文；2、利用正则表达式提取每条报文的ID、数据位和时间戳；3、利用汽车故障诊断仪获得目标信号的目标数据和时间戳序列；4、基于二分法从广播报文中筛选与时间戳序列最接近的报文数据；5、将字节顺序、数值类型、起始位和位长度作为循环变量进行遍历，并将报文数据转化为待解析数据；6、基于皮尔逊系数对待解析数据和目标数据进行相似度匹配，相似度最高时的参数即为解析结果。本发明能有效解决未知DBC时需要对竞品车型关键信号进行解析的问题，具有良好的应用性和推广性，助力我国自主化汽车的技术研发。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118294975A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310006133.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本申请提出一种基于位姿辅助的低线束激光雷达电力线识别方法，针对低线束激光雷达采集的电力线点云残缺的问题，只需要通过激光雷达获取不同空间位置中的点云以及通过位移和姿态传感器获取当前位置相对于初始位置的变换情况，首先可以通过位移传感器获取的位移矩阵和姿态传感器获取的旋转矩阵对每帧点云进行空间变换，然后通过ICP算法，以第一帧点云为基准，进行点云对齐，最终将对齐后的多帧点云叠加到一帧上，以补全残缺的电力线点云。通过本方法可以提供一种低成本稳定的电力线识别方法，可以保护吊车等施工车辆在作业过程中避免发生触碰电力线的危险。
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公开(公告)号：CN109521674B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201811414745.7
申请日：2018-11-26
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电动车驾驶机器人控制器参数自学习方法，包括以下步骤：首先，根据电动车纵向动力学方程建立通用车辆模型；然后，对通用车辆模型中的差异化参数进行在线辨识，得到具体化车辆模型；最后，针对具体化车辆模型构建反馈控制系统，并实现对驾驶机器人控制器中控制参数的在线自学习。本发明所提出的电动车驾驶机器人控制器参数自学习方法，能够适用于各种电动车的速度控制，实现了电动车对设定速度曲线的准确跟随。
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公开(公告)号：CN111457920A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010299905.9
申请日：2020-04-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于加速度计的旋转角度测量方法，包括以下步骤：首先在旋转角度传感器测量平面内，以旋转中心O，夹角为扇形分布两个双轴加速度计，分别为1号和2号，然后将旋转角度传感器绕旋转中心高速转动，通过测量1号和2号加速度计x轴的最大加速度和z轴的最大加速度，求得两个加速度计需要旋转一定角度，使其z轴指向旋转中心。接着在静止状态下测量出两个加速度计x轴的加速度，并通过数学推导求得两个加速度计安装位置所成夹角，最后，通过两个加速度计测量旋转角度传感器的旋转角度。本发明能够消除安装位置误差对于旋转角度解算的影响。
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公开(公告)号：CN110378417A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910654008.2
申请日：2019-07-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种获取施工边界的方法，利用手持式GPS设备采集到一组绕施工区域边界一周且间隔均匀的点；设置一固定长度的滑动窗口，将一定数量的数据放入窗口中，对窗口内的数据进行二次曲线拟合，并检验其拟合效果好坏，认为拟合效果好的窗口都在同一条边上，拟合效果差的窗口内包含拐点；将拟合效果差的窗口的重合部分记为可疑拐点，将除可疑拐点外的点自动归为N类，若N≠4则改变窗口长度重新遍历数据直到N＝4，再对每一类数据进行曲线拟合即可得到由分段多项式表示的施工区域边界。本发明解决了一般聚类方法无法针对四边形各条边聚类的问题，同时窗口起到了一定的均值滤波的效果，避免了将噪声点误判为拐点的情况，识别准确率高。
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