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公开(公告)号：CN102407530A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110412185.3
申请日：2011-12-12
Applicant: 东南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种模块化自重构机器人单元模块之间的对接机构，每个单元模块的前、后臂各设有一个对接面，任一个单元模块前臂的对接面与其他单元模块后臂的对接面实施对接，设置一电机固定在前臂对接面内侧，电机的输出轴末端固定安装一齿轮，在前臂对接面中心设置一安装有轴承的通孔，设置一带有中心凸圆的齿轮，凸圆套接在轴承内，在凸圆末端设置一外缘带有卡爪的锥头，锥头尾端平面与齿轮中心凸圆前端面固定连接，齿轮与锥头分列在前臂对接面的内外两侧，后臂对接面的中心设有一个与带有卡爪的锥头相匹配的卡孔，齿轮啮合旋转时，锥头的卡爪与卡孔的槽口对位或错位，使两对接面分离或锁紧。
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公开(公告)号：CN202499200U
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201220005715.2
申请日：2012-01-09
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种连续跳跃的弹跳机器人，包括机架、弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池，机架用于安装固定弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池；弹跳机构实现弹跳机器人的站立和弹跳；调节机构用于弹跳机器人落地跌倒后自复位和起跳方向及角度的调节；传感控制模块感知弹跳机器人的姿态、朝向以及弹跳机构中凸轮和调节机构中杆腿的转动位置，控制弹跳机器人的动作并与远程远程终端无线通信，上传传感器数据和接收远程终端的命令，同时显示弹跳机器人的工作状态；电池为弹跳机器人提供电能。
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公开(公告)号：CN203266645U
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201320260889.8
申请日：2013-05-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种用于构建模块化自重构机器人的单元模块，包含机身、俯仰关节、对接装置和运动轮装置。其中：机身整体为六面体结构，包括上外壳部分和下外壳部分，主电路板和三个驱动电机安装固定在机身外壳内壁；俯仰关节是将舵机固定在左、右舵机固定框上构成U形舵机关节，并通过舵盘和轴承实现与机身连接；对接装置包括主动对接机构和被动对接机构，主动对接机构通过步进电机驱动齿轮旋转钩旋转，被动对接机构为带槽板，与机身被动对接面安装固定；运动轮装置包括三个独立同构的全向轮运动机构，三者与机身固定且呈正三角形分布，并通过直流电机驱动。本实用的单元模块运动能力强，可实现单体的全向运动，单元模块对接面多，方便模块间对接。
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公开(公告)号：CN202378058U
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201120515027.6
申请日：2011-12-12
Applicant: 东南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种模块化自重构机器人单元模块之间的对接机构，每个单元模块的前、后臂各设有一个对接面，任一个单元模块前臂的对接面与其他单元模块后臂的对接面实施对接，设置一电机固定在前臂对接面内侧，电机的输出轴末端固定安装一齿轮，在前臂对接面中心设置一安装有轴承的通孔，设置一带有中心凸圆的齿轮，凸圆套接在轴承内，在凸圆末端设置一外缘带有卡爪的锥头，锥头尾端平面与齿轮中心凸圆前端面固定连接，齿轮与锥头分列在前臂对接面的内外两侧，后臂对接面的中心设有一个与带有卡爪的锥头相匹配的卡孔，齿轮啮合旋转时，锥头的卡爪与卡孔的槽口对位或错位，使两对接面分离或锁紧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN202847863U
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201220166054.1
申请日：2012-04-18
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种翻滚弹跳复合式移动机器人，包括机架、翻滚机构、弹跳机构、传感模块、通信控制模块以及电源模块，机架为左右对称结构，翻转机构设置在机架左右两侧，弹跳机构设置在机架中部，传感单元、通信控制单元和电源模块设置在机身内，传感单元连接通信控制单元，通信控制单元的输出连接至翻转机构和弹跳机构，电源模块向传感单元、通信控制单元和翻转机构供电。本实用新型提供一种翻滚弹跳复合式移动机器人，该机器人既具有翻滚式机器人较好的适应不平整地形的性能，又具有弹跳机器人较高的翻越沟壑或障碍的性能。
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公开(公告)号：CN202378059U
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201120521111.9
申请日：2011-12-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种模块化自重构机器人的单元模块，设有前臂、后臂以及位于前、后臂之间的中框，前、后臂均包括外框、内框，内框置于外框内，内框两侧壁与对应的外框两侧壁铰支点连接，构成两个俯仰关节，内框设有电机，电机输出轴通过齿轮与中框的齿轮啮合传动，构成两个轴向旋转关节，中框内设有电机，电机输出轴通过齿轮与设置的中心轴上的齿轮啮合传动，中心轴两端伸出中框并设有固定盘，构成纵向旋转关节。单元模块可实现多种步态组合，保证机器人系统运动的灵活性。
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公开(公告)号：CN202608927U
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201220166201.5
申请日：2012-04-18
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种具有滑翔弹跳功能的机器人，包括机架、滑翔机构、滑翔驱动机构、弹跳机构、弹跳驱动机构、传感模块、通信控制模块以及电源模块，滑翔机构设置在机架两侧，滑翔驱动机构、弹跳驱动机构设置在机架内，弹跳机构设置在滑翔机构下侧，本实用新型提供一种具有滑翔弹跳功能的机器人，该机器人具有弹跳和滑翔两种运动形式，运动范围大，可平稳落地并且有较强的越障能力，能满足在复杂环境中运动和作业的需求。
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公开(公告)号：CN202568760U
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201220089337.0
申请日：2012-03-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种辅助视障人员行走的伴随机器人系统,包括设置在视障人员腰部的振动触觉腰带和位于视障人员前后左右的四个履带式机器人，四个履带式机器人与振动触觉腰带通过自组网构成无线传感器网络，每个履带式机器人包括车体和控制模块，控制模块包括超声波测距传感器、激光测距传感器、运动控制模块、无线通信模块、中央处理模块及电源，激光测距传感器及超声波测距传感器分别设置于车体的前后端，输出均连接中央处理模块，中央处理模块的输出连接运动控制模块，中央处理模块的输出还双向连接无线通信模块，振动触觉腰带包括腰带本体以及置于其内的纽扣振动电机、电源模块和ZigBee无线通信及处理模块。
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公开(公告)号：CN202847864U
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201220167457.8
申请日：2012-04-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种单链式模块化自重构机器人，由至少一个单元模块构成，所述单元模块包括依次连接的前臂、伸缩臂和后臂；具有两个俯仰关节、两个旋转关节以及一个伸缩关节，通过控制前后臂的翻转舵机与伸缩臂的伸缩电机相互间地配合实现蠕虫式运动，前后臂与伸缩臂之间设有旋转电机构成的旋转关节，且前后臂及伸缩臂外形均为圆形，通过控制旋转电机可以实现轮式机器人的运动方式，两端旋转电机的差分驱动也可以实现原地旋转、拐弯，本实用新型的模块化自重构机器人具备崎岖地形所需的蠕动式运动，还可以在平地上完成高效的轮式运动。
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