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公开(公告)号：CN112832788A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110256329.4
申请日：2021-03-09
Applicant: 上海隧道工程有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构机推拼同步推进系统的泵控方法及系统，泵控方法包括：为每一推进油缸配置一对应的换向阀；提供至少两个泵组，将的至少两个泵组均与推进油缸上的换向阀连接；在盾构机处于推拼同步状态时，获取推进系统输出的推进指令，包括推进油缸的编号信息及与推进油缸相匹配的推进压力，推进压力至少有两个；让对应泵组的输出压力与对应的推进压力相一致；利用推进油缸的编号信息控制调节对应的换向阀，以使得推进油缸与对应的泵组连接，通过连接的泵组为推进油缸提供与其相匹配的推进压力。本发明实现了推进油缸的自由组合分区控制，达到分区控制灵活可变、可调节的技术效果，能够减少设备数量，从而降低成本，简化结构设计。
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公开(公告)号：CN112096390A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010939509.8
申请日：2020-09-09
Applicant: 上海隧道工程有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于同步推拼方式的拼装机背景速度提供方法及系统，该方法包括如下步骤：在盾构机掘进完成一环管片的环宽距离并形成当前环管片拼装空间时，实时采集盾构机推进油缸的行程，并依据所采集到的推进油缸的行程计算得出盾构机的推进速度；在所述盾构机继续掘进的过程中，利用所述拼装机拼装当前环管片，在拼装当前环管片的过程中，利用所述推进速度控制所述拼装机向着盾构机的后方移动，以使得所述拼装机与邻近所述当前环管片拼装空间的已拼装好的管片间的距离保持不变。本发明省去了人工调节拼装机位置，实现拼装机位置的自动调节，降低操作难度，节省人工成本，避免了人工调节存在危险性的问题。
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公开(公告)号：CN111829804A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010720152.4
申请日：2020-07-24
Applicant: 上海隧道工程有限公司
Abstract: 本发明提供了一种盾构推进模拟试验平台，包括：反力架，包括相对设置的前架体和后架体；多个负载千斤顶，架设于前架体的内侧，负载千斤顶的具有相对的第一端和第二端，负载千斤顶的第一端连接于前架体，负载千斤顶的第二端和所述后架体之间形成容置空间；移动式承台，设置于容置空间中；以及容置于容置空间中的待测中体，包括支承环、负载环板和多个推进千斤顶，移动式承台支撑于支承环，负载环板安装于支承环的前端，负载千斤顶的第二端顶推于负载环板，多个推进千斤顶安装于支承环的内侧，推进千斤顶伸出支承环的后端并对准于后架体。本发明解决了对于盾构机掘进负载动力学研究多为理论研究，而无法模拟地层中土体荷载的问题。
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公开(公告)号：CN111810172A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010720174.0
申请日：2020-07-24
Applicant: 上海隧道工程有限公司
IPC: E21D9/06
Abstract: 本发明涉及一种盾构推进系统的控制方法及其系统，包括如下步骤：设置盾构推进所需的总推力P、总推力P在X轴方向的力矩Mh和在Y轴方向的力矩Mv；沿Y轴划分N个千斤顶以形成对称的A区和B区，设定盾构推进系统中位于顶部的千斤顶的顶推力均为t1，设定A区和B区中各千斤顶的顶推力随各千斤顶至对应区域中位于顶部的千斤顶的竖向距离呈线性变化，且变化率对应为k1和k2；利用合力与合力矩的公式计算得出每个千斤顶的顶推力。本发明有效地解决了盾构推进控制中人为因素影响较大的问题，基于数学和力学的理论基础，精确地对每一个千斤顶进行控制，提高施工的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN111810171A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010720173.6
申请日：2020-07-24
Applicant: 上海隧道工程有限公司
IPC: E21D9/06
Abstract: 本发明涉及一种基于三分区的盾构推进系统控制方法及其系统，包括如下步骤：设置盾构推进所需的总推力T、总推力T在X轴方向的力矩Mx和在Y轴方向的力矩My；沿过原点O的直线划分XOY坐标系形成A区、B区和C区三个区域，记录总推力T与C区的中心线之间的夹角β；根据总推力T、力矩Mx、力矩My和夹角β利用合力与合力矩的公式计算得出每个区域的总推力，并对应计算出各区域中每个千斤顶的推力。本发明有效地解决了盾构推进控制中人为因素影响较大的问题，基于数学和力学的理论基础，对盾构推进系统进行分区控制，实现了盾构推进的智能化控制，减少人为因素的影响，提高施工的安全性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111810167A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010693844.4
申请日：2020-07-17
Applicant: 上海隧道工程有限公司
IPC: E21D9/06
Abstract: 本发明涉及一种盾构推进系统的控制方法及其系统，包括如下步骤：将若干千斤顶平均划分为三个区域，并在每个区域中选定一个千斤顶作为目标千斤顶；获取盾构机的行程数据，将获取的行程数据与盾构机的预定轨迹进行比较，并计算得出各目标千斤顶的行程变化量；以及根据计算得出的行程变化量对应调整目标千斤顶的行程，并根据目标千斤顶的顶推力同步调节该目标千斤顶所在的区域中的其他千斤顶的顶推力，使得该区域中千斤顶的顶推力相同。本发明有效地解决了部分千斤顶顶靠不上管片的问题，使得各分区的千斤顶的作用力能够在同一平面内，以实现对盾构机的精准控制，保证施工质量。
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公开(公告)号：CN119881933A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411962076.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种管片位置的智能识别系统及智能识别方法，该系统包括：激光扫描雷达系统，布设在吊机上，并可随吊机的移动而移动，以动态采集吊机下方一定范围内管片的第一位置信息；条码定位系统，用于采集吊机位于管片运输轨道上的第二位置信息；位置编码器系统，用于采集吊机的实际高度位置信息；自动控制系统，用于获取第一位置信息、第二位置信息和实际高度位置信息并基于获取的信息识别管片的位置并自动控制吊机对管片进行抓取、起吊、转运和下放。本发明可实现管片由卸载区至释放区全区段中任意位置的智能识别，通过配合吊机等执行设备，无需人工操作即可实现全自动的管片抓取、起吊、转运和下放等工作。
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公开(公告)号：CN119706331A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411962074.3
申请日：2024-12-30
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种管片智能自动运输系统及运输方法，该系统包括：管片运输轨道，架设于卸载区和释放区之间；吊机，可移动地装设于管片运输轨道上，用于对管片进行抓取、起吊、回转、转运和下放操作；智能识别系统，装设于吊机上，并可随吊机的移动而移动，以动态识别吊机下方一定范围内管片的管片位置及管片位姿；自动控制系统，用于获取被识别管片的管片位置和管片位姿，并基于管片位置和管片位姿控制吊机执行相应操作。本发明可实现管片由卸载区至释放区的全自动运输，且在运输过程中能够自动将管片调整为易于拼装的位姿，避免了对人工的过渡依赖，提高了工作效率和操作精确度。
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公开(公告)号：CN114562281B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202210286422.4
申请日：2022-03-22
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制方法及系统，该方法包括如下步骤：在盾构机推进的过程中，利用拼装机抓取待拼装的管片并旋转到位；实时获取盾构机的俯仰角；计算拼装机的平移油缸的动态目标后腔压力值并控制调整平移油缸的后腔压力；将拼装机抓取的待拼装的管片抵靠到已拼装好的管片上；让推进油缸推抵待拼装的管片，并将拼装机的平移油缸泄压；将待拼装的管片与已拼装好的管片连接，从而完成了一块管片的拼装，接着利用拼装机抓取下一块待拼装的管片并重复上述步骤完成管片的拼装。本发明利用平移油缸的后腔压力平衡盾构机俯仰姿态对管片拼装产生的不利影响，确保管片拼装的顺利进行以及保证管片拼装的质量。
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公开(公告)号：CN118980310A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411040199.0
申请日：2024-07-31
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Inventor： 朱叶艇 , 朱雁飞 , 黄德中 , 龚卫 , 吴文斐 , 马志刚 , 王祺 , 范杰 , 王浩 , 李超 , 秦元 , 庄欠伟 , 曾语 , 梁贇露 , 蔡丹丹 , 章博雅 , 潘思
Abstract: 本发明公开了一种用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法，包括步骤：1、拼装机结构上选不共面的若干个点并获取三维坐标；2、激光追踪仪获取若干个点的对应点的三维坐标；3、计算两组相对应的向量；4、计算两组向量的长度偏差；5、计算拼装机全局坐标系与激光追踪仪局部坐标系的坐标转换关系；6、拼装机末端装定位球，激光追踪仪获取其三维坐标；7、通过坐标转换关系计算定位球的第一全局三维坐标；8、通过运动学正解计算定位球的第二全局三维坐标；9、对比第一全局三维坐标和第二全局三维坐标，确定拼装机末端在自动控制条件下的综合定位精度。本发明能解决现有技术中拼装机在自动控制条件下末端定位精度判定困难的问题。
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