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公开(公告)号：CN117301067A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311483693.X
申请日：2023-11-08
Applicant: 上海理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种冗余机器人控制方法，涉及冗余机器人领域，包括：使用冗余机器人，通过笛卡尔空间阻抗控制器执行任务，构建期望机器人关节控制力矩，进行关节空间中等效刚度矩阵的等效转换，确定其关节空间刚度和阻尼参数；将刚度矩阵进行特征值分解，得到等效刚度矩阵；对等效刚度矩阵中的零特征值人为填充特征值，并叠加管理冗余机器人零空间运动的关节阻抗控制器，得到其关节控制力矩；在接近冗余机器人奇异位置时，对关节控制力矩进行参数修正，计算修正后的零空间刚度和阻尼参数。本发明能够管理冗余机器人零空间运动，不与期望任务行为产生冲突，无需进行机器人的雅可比矩阵求逆运算，当机器人接近奇异位置时，也能保证很好的运动性能。
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公开(公告)号：CN114393564B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210041440.6
申请日：2022-01-14
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自平衡穿戴式柔性肘关节助力外骨骼，包括肘关节固定矫形器、重力平衡模块、变刚度模块，所述肘关节固定矫形器包括上臂固定矫形器、前臂固定矫形器，所述上臂固定矫形器、所述前臂固定矫形器分别与人体肘关节的上臂、前臂连接，所述重力平衡模块的两端分别与所述上臂固定矫形器、所述前臂固定矫形器的外侧连接，所述变刚度模块置于所述重力平衡模块的外侧，所述变刚度模块被配置为改变所述重力平衡模块的刚度。本发明采用变刚度的重力平衡方式，实现机构变刚度设计，实现肘关节转动的完全重力平衡。
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公开(公告)号：CN112914850B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110089909.9
申请日：2021-01-22
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于轮椅的仿生腿部姿态变换机构装置，涉及康复医疗器械技术领域，包括轮椅底盘模块、支架模块、腿部折叠模块、脚踏板模块、坐垫模块；所述轮椅底盘模块位于所述轮椅的底部；所述支架模块位于所述轮椅底盘模块上方；所述坐垫模块设置于所述支架模块上方并与所述支架模块固接；所述腿部折叠模块通过快拆结构与所述支架模块连接；所述脚踏板模块位于所述腿部折叠模块前方并与所述腿部折叠模块焊接固定。本发明将腿部模块与机架模块分开，在满足传统腿部模块抬升姿态变换的同时，补偿因为用户腿部旋转轴心与轮椅腿部模块旋转轴心不重合产生的伸长量，使其易于用户使用，更贴合用户的实际使用姿势，提升用户的舒适度。
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公开(公告)号：CN112022647B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010830143.0
申请日：2020-08-18
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于牵引床的腰部推拿装置，包括：调节底座组件、活动连接于所述调节底座组件上的顶腰调节机构及固定于所述顶腰调节机构上的顶腰组件；所述调节底座组件包括第一导轨、与所述第一导轨平行且间隔设置的第二导轨及滑动连接于所述第一导轨与第二导轨上的滑块，所述滑块上固定有U型固定架，所述U型固定架的底面上固定有第三导轨，所述第三导轨上活动连接有第一滑块与第二滑块，所述U型固定架的上端部固接有连接杆。根据本发明，具有自由度的位移，减少医生操作，而且具有多功能的顶腰装置，能配合医生起到有效的腰椎间盘突出治疗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114903750A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210482063.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提出一种用于截瘫患者的下肢外骨骼控制系统及下肢外骨骼控制方法，系统包括：中央控制器、电源模块、传感器模块、人机交互装置、外骨骼动力驱动装置、穿戴式下肢外骨骼；通过传感器模块采集人体髋关节、腿部姿态、背部姿态、踝部压力、拐杖压力信息数据，建立患者步态相位数据集；根据截瘫患者康复训练步态相位，向外骨骼动力驱动模块的摆动相髋关节电机输出前运动方向助力矩，而向支撑相髋关节输出同步的向后伸展方向助力矩；完成对下肢外骨骼的主动训练控制，满足截瘫患者主动肌力康复训练需求。本发明可以队下肢外骨骼进行控制，能够实现截瘫患者前期的被动康复训练，以及中期根据患者姿态变化的主动康复训练，实现主动肌力恢复过程。
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公开(公告)号：CN113041059B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110235039.1
申请日：2021-03-03
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种智能护理床垫及报警控制方法，智能护理床垫包括床垫本体、控制器和智能管理系统，床垫本体上设有传感器系统，传感器系统的安装位置与人体的身体部位相适应，智能管理系统包括本地监控模块、云端监控模块和报警模块；报警模块包括褥疮报警单元、跌落报警单元和二便失禁报警单元；报警模块根据报警控制方法发出报警信息；报警控制方法包括防褥疮报警方法、防跌落报警方法和二便失禁报警方法。与现有技术相比，本发明在床垫本体上根据人体的身体部位安装传感器系统，通过传感器系统的测量数据和报警控制方法发出报警信息，护理人员能够通过报警信息及时获取患者的护理需求，从而及时满足患者的护理需求，保证患者的健康。
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公开(公告)号：CN111805513B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010674616.2
申请日：2020-07-14
Applicant: 上海理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种半主动刚柔耦合式液压外骨骼，涉及机器人领域中的助力机构，包括：腰部组件和腿部组件；以及液压阻尼调节器，所述液压阻尼调节器包括缸体、钛合金套、缸盖、活塞、助伸弹簧、注油口堵头、交错通道式阀体、阀体密封座、阀体端锥齿轮、角度传感器、电机固定座、直流伺服电机、联轴器以及电机端锥齿轮。本发明可以实现搬运重物模式以及带负荷行走模式两种模式的助力或阻尼调节；在搬运重物模式下，可以支持由高处至低处与由低处至高处两种搬运模式，适用性强；并且同时可以在弯腰状态下膝关节自然屈曲时对膝关节提供助力；由液压阻尼器与弹簧构成半主动力矩调节系统，助力与阻尼力大小可调节；质量轻，人机耦合性强。
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公开(公告)号：CN114392030A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210060141.7
申请日：2022-01-19
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于脑瘫儿童的躯干姿势纠正机构，包括：躯干本体、设置于所述躯干本体上的调节组件及与所述躯干本体活动连接的姿势移动件；所述躯干本体包括第一躯干组件及与所述第一躯干组件沿垂直方向且相对应设置的第二躯干组件，且所述第一躯干组件与第二躯干组件结构相同；所述调节组件包括用于调节第一躯干组件与第二躯干组件水平与竖直方向上距离的第一调节件及用于调节第一躯干组件与第二躯干组件竖直方向且锁定调节距离的第二调节件，所述第二调节件活动连接于所述躯干本体上。根据本发明，通过简单的结构实现自适应躯干支具尺寸调节以及保持上肢躯干正确姿势与活动，可结合下肢外骨骼康复机器人或者助行器使用，使用方便应用广泛。
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公开(公告)号：CN111779788B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010675494.9
申请日：2020-07-14
Applicant: 上海理工大学
IPC: F16F13/00 , F16F9/20 , F16F9/32 , F16F9/34 , F16F9/348 , F16F9/36 , F16F9/516 , F16K15/18 , F16K31/04 , F16K37/00 , A61F2/64
Abstract: 本发明公开了一种阻尼缸结构，尤其涉及一种用于智能膝关节假肢的单回路双向流量预调节阻尼缸，包括：缸部；流量预调节组件，所述流量预调节组件位于所述缸部的一侧；所述缸部包括：缸体；钛合金套，所述钛合金套同轴嵌套于所述缸体的内部；缸盖，所述缸盖通过螺纹连接所述缸体的上端；活塞，所述活塞在所述缸体内进行上下运动并将所述缸体的内腔分为上腔与下腔；助伸弹簧，所述助伸弹簧内置于所述缸体的所述下腔；上腔油孔和下腔油孔；注油口，所述注油口设于所述缸体的缸壁上；注油口堵头，所述注油口堵头与所述注油口通过螺纹连接；从所述注油口处打通的油道与所述上腔油孔和所述下腔油孔交汇形成一条液压油回路。
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