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公开(公告)号：CN108313151A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810038753.X
申请日：2018-01-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种可转弯的软体爬行机器人，包括：能弯曲的软体主体模块；设置于所述软体主体模块两端的第一、第二转弯控制模块；所述软体主体模块的内部还分别设有用于实现控制转弯和/或爬行的驱动线；第一、第二转弯控制模块均设有摩擦部件以及驱动机构，驱动线连接驱动机构；所述摩擦部件包括第一部分和第二部分，与相同基底接触时第一、第二部分的摩擦力不相同，通过所述第一、所述第二部分轮流与所述基底接触以及所述驱动机构控制所述驱动线的长度的收缩、恢复，实现所述软体机器人的转弯和/或爬行。本发明机器人具有前进、后退、左转、右转多个功能，能相对方便快速地到达指定位置，从而应用于更多实际的场景。
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公开(公告)号：CN103330963B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310215506.X
申请日：2013-05-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种生物医学工程领域的血压自适应式人工心脏系统，包括进血管、单向阀、气管、人工心脏、出血管、进血支管、出血支管、心脏薄膜、容积腔、移动体和弹性部件，心脏薄膜把人工心脏气体腔和血液腔，进血支管的出口与血液腔的右侧相连通，出血支管的进口与血液腔的左侧相连通，移动体安装在容积腔内并与容积腔的内壁面密封接触，移动体的左壁面通过弹性部件与容积腔的左壁面相连接。当进血管压力较高时，移动体向左移动，进入血液腔的血液减少；当进血管压力较低时，移动体向右移动，进入血液腔的血液增多。本发明设计合理，结构简单，适用于对血压较为敏感的病人的人工心脏系统。
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公开(公告)号：CN103280145A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310161780.3
申请日：2013-05-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明提供了一种基于力反馈的心血管介入虚拟手术仿真系统，包括：位移采集单元、力反馈机构、电机驱动器、处理器和计算机，所述位移采集单元包括导丝位移采集单元、球囊导管位移采集单元和指引导管位移采集单元；所述力反馈机构包括导丝力反馈机构、球囊导管力反馈机构和球囊导管力反馈机构。本发明用于模拟心血管介入治疗中插入导丝、导管等过程中的运动感和力觉感，手术精确性高，重复性好，可以缩短医生的培养周期，降低手术风险。
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公开(公告)号：CN102499761A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110363974.2
申请日：2011-11-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种医疗器械技术领域的核磁共振下穿刺手术定位机器人，包括：预定位模块、精确定位模块、穿刺定向模块、穿刺模块，其中预定位模块、精确定位模块、穿刺定向模块和穿刺模块依次相连。本发明具有六自由度，通过控制每个自由度，最终实现穿刺针与靶点在同一直线上，自动完成穿刺过程，尺寸小巧，操作简单，有效的解决了徒手穿刺的弊端，提高了穿刺效率。
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公开(公告)号：CN102258849A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201110101203.6
申请日：2011-04-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的上肢偏瘫康复机器人，包括：肩关节运动模块、肘关节运动模块、前臂和腕关节运动模块、重力补偿模块、支撑架和数据采集模块，重力补偿模块的两端分别与肩关节运动模块相连，肩关节运动模块、肘关节运动模块和前臂和腕关节运动模块依次连接，肩关节运动模块与支撑架的顶部固定连接，数据采集模块固定设置于肘关节运动模块上。本发明辅助患者进行上肢肩关节的屈/伸、旋内/旋外、外摆/内收；肘关节的屈/伸；前臂的旋内/旋外；腕关节的屈/伸、外展/内收七个运动自由度的主动运动训练，有益于丰富康复训练手段，提高康复训练效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101385657A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810201243.6
申请日：2008-10-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/322
Abstract: 本发明公开一种医疗器械技术领域的植皮手术快速分块布局装置，其中：连接导杆穿过单元块连接通孔将多个单元块穿成一行，连接导杆的圆柱台嵌在左连接槽板前面挡板之间的间隙以及前面挡板和后面挡板间的间隙之间，连接导杆的右侧穿过右连接槽板前面挡板间隙，连接软线穿过单元块连接通孔并打结后，穿过下一个单元块的连接通孔并打结，横向连接软线的两端分别套在右连接槽板、左连接槽板的纵向导杆上，两根纵向连接软线分别穿过连接导杆左边纵向连接孔、右边纵向连接孔并打结后，穿过下一个连接导杆的左边纵向连接孔、右边纵向连接孔并打结。本发明使健康皮肤呈“品”字状，多块健康皮肤同时植入，缩短植皮手术时间，减轻工作强度。
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公开(公告)号：CN1700264A
公开(公告)日：2005-11-23
申请号：CN200510027052.9
申请日：2005-06-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种多功能虚拟外科手术器械，属于医疗训练器械领域。本发明中，立柱固定在底座上，一角位移传感器设置在立柱的末端，转臂与立柱通过该角位移传感器相连，转臂上设置一角位移传感器，转筒通过该角位移传感器与转臂相连，直线位移传感器与转筒相连，直线位移传感器的末端设置联轴器，一角位移传感器设置在联轴器中，连接筒与该角位移传感器相连，连接筒的后端插入一角位移传感器，一剪刀手柄固定在连接筒上，另一剪刀手柄与一角位移传感器相连，各传感器通过端子板连接到数据采集卡。本发明能够实时地采集手术器械的空间运动的信息，精度高，鲁棒性能佳，使用灵活方便，实时准确真实地模拟多种手术器械的操作运动。
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公开(公告)号：CN114668509B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210234912.X
申请日：2022-03-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供一种具备力反馈功能的软镜介入手术机器人系统，包括主操控端和机器人，主操控端包括显示操纵模块、处理模块和通讯模块；显示操纵模块用于接收并显示手术控制信息；处理模块用于处理手术控制信息；通讯模块用于将处理后的手术控制信息发送至机器人；机器人用于实现术中灌流功能和辅助手术器械递送功能并带动软镜进行竖直移动、水平移动、旋转移动及末端弯曲，并将机器人状态信息发送至通讯模块，机器人状态信息至少包括力信息；通讯模块还用于将机器人状态信息发送至处理模块进行处理，并将处理后的机器人状态信息发送至显示操纵模块。本发明具备安全、智能的灌流功能，和完整、准确的力反馈功能，能够提高手术安全性和效率。
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公开(公告)号：CN118453342A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410544956.1
申请日：2024-05-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本公开提供一种辅助痉挛型脑瘫儿童康复训练的柔性下肢外骨骼机器人，包括：驱动执行装置、柔性组件以及压力传感器，驱动执行装置与柔性组件连接；驱动执行装置包括驱动控制装置和位移传递模块，驱动控制装置用于提供驱动力，位移传递模块用于传递驱动控制装置提供的驱动力；柔性组件包括膝关节模块和踝关节模块，膝关节模块通过位移传递模块与驱动控制装置连接，踝关节模块通过位移传递模块与驱动控制装置连接；压力传感器设置在踝关节模块上，压力传感器用于检测足底的压力。通过本公开，能够同时辅助矫正膝外翻和足内翻，并且柔性组件容易穿脱，易于携带，适配各种体型，安全可靠，提高患者的舒适度，采用压力传感器，实现精确的步态划分。
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公开(公告)号：CN114404044B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210141548.2
申请日：2022-02-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种连续体构型的微创手术机器人及其工作方法，其中微创手术机器人，包括：机械臂平台模块、驱动模块和器械模块；所述驱动模块设置于所述机械臂平台模块的末端，并与所述器械模块驱动连接；所述器械模块，包括：驱动机构、与驱动机构连接的套管以及设置于套管末端的连续体模块；所述连续体模块，包括依次设置的：连续体基关节、近段连续体关节、连续体段过渡关节、远段连续体关节和连续体末端关节。本发明具有尺寸更小、灵活度更高、弯曲角度更大、操作简单的优点，其弯曲角度及末端可达到的范围可以满足整个耳鼻颅底狭窄空间的手术操作，满足临床手术需要，手术精确性高，重复性好，可以缩短医生的培养周期，降低手术风险。
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