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公开(公告)号：CN107639549A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610578636.3
申请日：2016-07-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供的一种单喷头自动喷砂枪，包括：分砂管；导砂管，所述导砂管的一端与所述分砂管的一端连通；喷枪，所述喷枪与所述导砂管的另一端连通。与现有技术相比，本发明具有以下优点：在自动喷砂作业过程时，通过喷砂密封罩上的转动机构控制喷枪旋转，由于喷嘴偏置喷枪连接头中心50毫米～150毫米的距离，喷枪旋转时，可实现单次100毫米～300毫米的除锈宽度，大大提高了喷砂除锈的效率，提高了单次除锈的覆盖范围，特别适合于采用自动装置进行喷砂除锈。这对于船舶外板的大接缝，大型容器等的表面喷砂除锈具有广阔的应用前景，无论是从经济效益还是社会效益的角度，该系统和方法都具有较大的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN103878479B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410080669.6
申请日：2014-03-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光谱分析的激光焊T型搭接接头间隙的检测方法，本发明针对T型搭接接头激光焊过程中，焊接变形和试件加工精度等易造成上板和下板间的间隙，导致焊接过程的不稳定及缺陷的产生，实时检测焊接过程中500-600nm等离子体光谱谱线强度随时间的波动频率，并利用Origin软件计算不同间隙量下的等离子体信号强度的峰值频率，从而得到间隙量与等离子体峰值频率的定量关系，从而进行间隙的检测，并及时调整焊接相关参数，能够避免间隙和缺陷的产生。本发明的检测系统构成简单、检测光信号强度和精度高、抗干扰能力强、工程实用性好，可实时检测激光焊接T型搭接接头间隙，对实际生产具有重要意义。
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公开(公告)号：CN104057204A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410258257.7
申请日：2014-06-11
Applicant: 上海交通大学 , 沪东中华造船(集团)有限公司
IPC: B23K26/26
CPC classification number: B23K26/26 , B23K2101/18
Abstract: 本发明提供了一种高强钢薄板的激光填丝焊的自适应焊接方法；包括：步骤1，对高强钢薄板进行工艺实验，建立焊丝填充面积、上坡口宽度的工艺参数模型；步骤2，在焊接过程中，基于激光视觉传感器实时获取当前坡口的焊丝填充面积，坡口宽度；步骤3、根据所述当前坡口的填充面积、坡口宽度和工艺参数模型，实时调节工艺参数，实现焊接过程的自适应控制。本发明通过特定的材料、坡口形式建立的专家数据库或者工艺数学模型，基于激光视觉传感器实时获取的坡口填充面积，实现焊接过程中工艺参数的自适应调整，保证了焊接质量的稳定性和一致性，提高了焊接效率，减少了焊接缺陷，具有很高的实用价值，如航空，航天，核电等大型薄板构件的焊接过程中。
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公开(公告)号：CN102358914B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201110235185.0
申请日：2011-08-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种材料表面处理技术领域的激光表面淬火淬硬层深度均匀性控制方法及其装置，通过红外增强CCD摄像机拍摄淬火过程中加热区域的温度场图像，根据温度场图像分析得到实际加热峰值温度，并通过闭环控制反馈调控激光功率将实际加热峰值温度调整至激光表面淬火前设定的加热峰值温度，当设定的加热峰值温度与激光的移动速度为定值时，实现淬硬层深度在金属表面均匀一致。本发明使沿厚度方向温度超过相变点达到奥氏体状态并快速冷却形成马氏体淬硬层的区域的深度在金属表面每一点相当，并且激光表面淬火时既容易调控淬硬层深度，又保证金属表面不出现熔凝层或者过热层，且大大改善由于冷热状态不同引起的淬硬层深度在扫描方向上的不均匀性问题。
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公开(公告)号：CN102358914A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110235185.0
申请日：2011-08-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种材料表面处理技术领域的激光表面淬火淬硬层深度均匀性控制方法及其装置，通过红外增强CCD摄像机拍摄淬火过程中加热区域的温度场图像，根据温度场图像分析得到实际加热峰值温度，并通过闭环控制反馈调控激光功率将实际加热峰值温度调整至激光表面淬火前设定的加热峰值温度，当设定的加热峰值温度与激光的移动速度为定值时，实现淬硬层深度在金属表面均匀一致。本发明使沿厚度方向温度超过相变点达到奥氏体状态并快速冷却形成马氏体淬硬层的区域的深度在金属表面每一点相当，并且激光表面淬火时既容易调控淬硬层深度，又保证金属表面不出现熔凝层或者过热层，且大大改善由于冷热状态不同引起的淬硬层深度在扫描方向上的不均匀性问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101700596B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200910309341.6
申请日：2009-11-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明公开了一种移动焊接机器人焊前自寻迹的方法，包括步骤如下：移动焊接机器人以≤180°的角度前行，由焊接坡口的特征模型搜寻到焊缝；结合移动焊接机器人本体的姿态和焊缝坡口上的畸变特征，得到移动焊接机器人的初始切入角，当初始切入角较小时，直接进行基于最小二乘法的精确位姿调整；当初始切入角较大时，选择进行差位调整或者过位调整，然后再进行基于最小二乘法的精确位姿调整，直至使移动焊接机器人本体与焊缝平行，焊枪位于焊缝中心。本发明使焊枪与焊缝之间形成了闭环与反馈关系，每次调整后都使焊枪回到焊缝中心；基于最小二乘法得到的切入角更准确；实现了移动焊接机器人在切入角0°-180°范围内任意角度任意焊接方向焊前自寻迹的位姿调整。
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公开(公告)号：CN100464918C
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：CN200710044227.6
申请日：2007-07-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及的是一种焊接技术领域的一种液力变矩器总成焊接系统及其焊接方法。具体包括如下步骤：步骤一，采用三枪MAG焊配合上下伺服电机建立液力变矩器总成焊接系统；步骤二，构建点焊后直接即刻进行环焊的一体化集成；步骤三，对130度环焊实行分段焊接策略控制；步骤四，基于力矩限制实现液力变矩器的内部间隙控制和高度的实时检测。整个系统焊接效率高，减少了焊接变形，提高了产品质量，同时点焊环焊一体化集成使得液力变矩器的总成焊只需一台设备，降低了成本，减少了物流周转等中间环节，提高了生产节拍。在工艺角度还是从经济效益方面，本发明都有很大的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN114881945A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210441120.X
申请日：2022-04-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/181 , G06T7/187 , G06T7/194 , G06T7/73 , G06T5/00 , G06T5/20 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种复杂背景下工件焊缝特征点自动搜寻并提取的方法及系统，包括：步骤S1：通过双目相机实时采集待焊工件图像；步骤S2：基于采集到的待焊工件图像通过深度学习算法确定图像中工件感兴趣区域，排除多余背景的干扰；步骤S3：对确定的图像中工件感兴趣区域进行预处理，得到预处理后的图像；步骤S4：对预处理后的图像运用边缘检测方法对图像中的工件轮廓信息进行提取；步骤S5：采用霍夫变换检测工件及其焊缝边缘直线，并合并特征直线；步骤S6：根据检测所得直线计算交点从而确定工件以及焊缝特征点的像素坐标。
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公开(公告)号：CN111283309A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010092141.6
申请日：2020-02-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种液力变矩器泵轮轴套焊接方法及系统，包括：步骤M1：采用双枪MAG焊配合伺服旋转电机，上下夹紧、压紧装置建立液力变矩器泵轮轴套焊接单元；步骤M2：将泵轮壳轴套进行大于预定精度的夹紧、定位；步骤M3：利用MAG焊双枪分段进行连续焊接；步骤M4：进行数据实时采集及MES网络化管控，获取液力变矩器泵轮轴套焊接结果信息。本发明产品的合格率基本达到99.8％以上。整个系统焊接效率高，焊接变形小，焊接质量稳定可靠，全流程数字化焊接、MES系统网络化管控，扫描配方数据调用，消除了人为因素的影响，便于产品质量管控、追溯。无论从工艺角度还是从经济效益方面，本发明都有很大的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN108672988B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201810411705.0
申请日：2018-05-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明提供了一种适用于移动机器人的焊缝偏差和交叉焊缝类型识别方法，采用三线激光条纹和相机构成视觉传感系统，通过三激光条纹视觉传感器扫描焊缝，通过单激光条纹自身形状特征变化和前后相邻激光条纹的距离特征变化识别焊缝交叉类型，如果是直线焊缝，则分别对单激光条纹进行分段拟合求左右特征点，通过直线拟合得到焊缝的特征直线，计算跟踪点到该直线的距离得到当前的焊缝跟踪偏差，计算特征直线的斜率并与期望值比较得到机器人的方位偏差。本发明既得到当前机器人的焊缝跟踪偏差，又利用三条激光条纹自身形状及前后激光条纹之间的信息实现焊缝交叉类型的判定，方法简单可靠准确，实现大型结构件大拼接焊缝的检测、除锈和涂装的全自主运行。
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