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公开(公告)号：CN114881945A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210441120.X
申请日：2022-04-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/181 , G06T7/187 , G06T7/194 , G06T7/73 , G06T5/00 , G06T5/20 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种复杂背景下工件焊缝特征点自动搜寻并提取的方法及系统，包括：步骤S1：通过双目相机实时采集待焊工件图像；步骤S2：基于采集到的待焊工件图像通过深度学习算法确定图像中工件感兴趣区域，排除多余背景的干扰；步骤S3：对确定的图像中工件感兴趣区域进行预处理，得到预处理后的图像；步骤S4：对预处理后的图像运用边缘检测方法对图像中的工件轮廓信息进行提取；步骤S5：采用霍夫变换检测工件及其焊缝边缘直线，并合并特征直线；步骤S6：根据检测所得直线计算交点从而确定工件以及焊缝特征点的像素坐标。
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公开(公告)号：CN114043111A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111182334.1
申请日：2021-10-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于线激光扫描的相贯线结构自动装配方法及系统，包括以下步骤：步骤S1：构建自动装配系统；步骤S2：通过激光位移传感器扫描相贯线安装孔边缘位置的变化，并存储点云数据；步骤S3：对所获取的点云数据进行预处理，将点云数据转化成二维图像；步骤S4：对二维图像图区边缘曲线特征，获取曲线顶点坐标位置，计算出相贯线安装孔在轴线方向以及竖直方向的位置偏差和偏差角；步骤S5：获取偏差数据后对相贯线安装孔进行回正和定位，对空间曲线焊接轨迹进行修正。本发明通过采用激光结构光扫描部分安装孔轮廓即可实现定位装配功能，保证精度的同时也提高了效率。
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公开(公告)号：CN114926531A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210441149.8
申请日：2022-04-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的大视场下工件焊缝自主定位方法及系统，包括：建立相机坐标系与图像像素坐标的关系，获取相机坐标系与机器人坐标系的转换矩阵；基于获取的工件图像得到工件焊缝特征点像素坐标；结合工件焊缝特征点于图像中的坐标，对特征点建立匹配关系，确定同一个特征点在双目视觉相机两幅图中的像素坐标；基于同一个工件焊缝特征点在双目视觉相机两幅图中的像素坐标获得工件焊缝特征点的机器人坐标；并对获得的工件焊缝特征点的机器人坐标进行误差修正；通过已经确定的特征点的机器人坐标系下的三维空间坐标计算工件焊缝中心位置的坐标，完成工件焊缝的自主定位；根据特征点对焊接轨迹进行规划，并将数据传输给机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114799526A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210524186.5
申请日：2022-05-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K26/346 , B23K26/08 , B23K26/60 , B23K26/70
Abstract: 本发明提供了一种超高强钢厚板的窄间隙激光摆动‑填丝复合焊接方法，包括：坡口加工步骤：将超高强钢厚板加工为钝边I型坡口和超窄间隙U型坡口形式；焊前准备步骤：对坡口及周边焊接区域进行预处理，并用夹具进行装配、固定，确定复合焊枪的位置和姿态，进行焊接路径编程；打底焊接步骤：采用大功率激光对I型坡口进行深熔焊穿透焊接；填充焊接步骤：采用满足预设要求的功率对U型坡口进行逐层填充；盖面焊接步骤：采用摆动激光、填丝复合的焊接方式对超窄间隙U型坡口进行盖面焊接。
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公开(公告)号：CN114769881A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210403585.6
申请日：2022-04-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K26/348 , B23K26/12
Abstract: 本发明提供了一种超高强钢薄板的激光‑CMT复合焊接方法及系统，包括：将退火态D406A超高强钢试样加工成I型坡口；对焊接试件进行表面打磨，去除表面的氧化膜，并祛除坡口侧焊接位置表面油污；装配焊接试样，确定激光头与焊枪的相对位置；确定激光‑CMT复合焊接工艺及焊接参数并对焊接试样进行焊接；对焊接试样进行焊接时，热源顺序包括电弧前置或激光前置；当电弧前置时，则调整焊接规范以及光丝间距满足预设要求，采用满足预设要求的离焦激光‑CMT复合焊接，在纯氩气保护下一次焊接成形；当激光前置时，则调整焊接规范满足预设要求要求，进行纯氩以及满足预设要求的离焦激光‑CMT复合填充焊接；然后调整离焦量满足预设要求，对焊缝表面进行纯激光重熔修饰焊接。
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公开(公告)号：CN119703361A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510035912.0
申请日：2025-01-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K26/21 , B23K26/14 , B23K26/70 , B23K103/04
Abstract: 本发明提供了一种不锈钢超厚板激光焊接方法及装置，包括：对超厚不锈钢待焊接端面进行坡口加工，坡口形式为大钝边+U型坡口组合形式，以坡口为分界线一端为第一母材，另一端为第二母材；将工件按对应焊接方法放置，并将第一母材和第二母材紧密对接并用夹具固定后清洗待焊接表面；根据工艺要求的参数调节激光束和保护气罩与母材的相对位置，对焊接路径进行编程或者进行示教；设置焊接工艺参数；打开保护气体阀门，等待保护气体充满焊接区域后，启动焊接，进行正面焊接、反面焊接或者正反面盖面焊接。本发明可用于不锈钢超厚板的熔透焊接或深坡口、厚钝边超厚板的打底焊接，能够显著提高焊接效率，降低焊接变形，减少高精度产品的焊后加工余量。
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公开(公告)号：CN114799526B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210524186.5
申请日：2022-05-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K26/346 , B23K26/08 , B23K26/60 , B23K26/70
Abstract: 本发明提供了一种超高强钢厚板的窄间隙激光摆动‑填丝复合焊接方法，包括：坡口加工步骤：将超高强钢厚板加工为钝边I型坡口和超窄间隙U型坡口形式；焊前准备步骤：对坡口及周边焊接区域进行预处理，并用夹具进行装配、固定，确定复合焊枪的位置和姿态，进行焊接路径编程；打底焊接步骤：采用大功率激光对I型坡口进行深熔焊穿透焊接；填充焊接步骤：采用满足预设要求的功率对U型坡口进行逐层填充；盖面焊接步骤：采用摆动激光、填丝复合的焊接方式对超窄间隙U型坡口进行盖面焊接。
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公开(公告)号：CN114043111B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111182334.1
申请日：2021-10-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于线激光扫描的相贯线结构自动装配方法及系统，包括以下步骤：步骤S1：构建自动装配系统；步骤S2：通过激光位移传感器扫描相贯线安装孔边缘位置的变化，并存储点云数据；步骤S3：对所获取的点云数据进行预处理，将点云数据转化成二维图像；步骤S4：对二维图像图区边缘曲线特征，获取曲线顶点坐标位置，计算出相贯线安装孔在轴线方向以及竖直方向的位置偏差和偏差角；步骤S5：获取偏差数据后对相贯线安装孔进行回正和定位，对空间曲线焊接轨迹进行修正。本发明通过采用激光结构光扫描部分安装孔轮廓即可实现定位装配功能，保证精度的同时也提高了效率。
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