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公开(公告)号：CN106651872A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611047091.X
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01N21/8851 , G01N2021/8887 , G06T2207/10024 , G06T2207/30181
Abstract: 本发明提供基于Prewitt算子的路面裂缝识别方法及系统。所述方法包括S1，对输入的路面图像进行第一图像处理以剔除路面以外的区域，获得路面区域图像；S2，对所述路面区域图像进行第二图像处理以剔除路面分界线；S3，对路面裂缝进行初步识别和精确识别，获取路面裂缝数据。本发明基于Prewitt算子对路面图像进行运算处理，过滤路面之外的无用图像，逐步去除路面区域的图像干扰和噪声，提取路面裂缝并计算其长度，定量输出，方便与实际标准对比；主要应用于高空运动背景和场景复杂的路面裂缝检测，相较于常用的各种裂缝检测算法具有更强的适用性，获得更好的航拍图像识别裂缝效果。
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公开(公告)号：CN103575299B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201310565455.3
申请日：2013-11-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种利用外观测信息的双轴旋转惯导系统对准及误差修正方法，根据滤波的估计值可以实时修正导航系统的输出参数。第一步：静基座旋转式捷联惯导系统进行系统初始化；第二步：利用粗对准确定的姿态矩阵进行静基座导航解算；第三步：利用卡尔曼滤波估计载体姿态失准角、加速度计零偏、陀螺零偏、陀螺标度因数误差；第四步：将用各状态量估计值修正载体姿态矩阵和惯性器件参数，实现初始对准；第五步：使旋转式惯导系统的双轴按预定旋转方案周期性地旋转；第六步：利用卫星导航系统或地图匹配的位置信息作为外观测量信息进行卡尔曼滤波；第七步：以滤波估计结果实时修正惯导系统输出的导航参数。
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公开(公告)号：CN105737831A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610066468.X
申请日：2016-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了基于粒子滤波的变尺度单方向重力采样矢量匹配定位方法，包括以下步骤：一、建立重力辅助惯导单点匹配模型，二、利用重力辅助惯导单点匹配模型得到基于粒子滤波的匹配点，三、选取前、后的匹配点与当前匹配点组成匹配点对判断重力辅助惯导单点匹配点是否可信，四、计算当前匹配点的最终结果；本发明考虑了载体的机动航行，克服了原有的重力矢量匹配算法在载体的非直线或者非匀速航行情况下失效的缺点，减小了匹配误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105588562A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510945920.5
申请日：2015-12-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转调制惯性导航系统中隔离载体角运动的方法，其包括：根据旋转平台的旋转方案计算出第k个控制时刻旋转平台相对导航坐标系的旋转角速度；控制旋转平台旋转，使得IMU坐标系p同载体坐标系b重合；旋转调制惯性导航系统进入导航状态，获得第一个控制周期内旋转平台内环轴、外环轴的控制角速度；预测第k+1个控制周期内载体相对导航坐标系的运动角速度，以及旋转平台相对载体坐标系的旋转控制角速度；求得旋转平台内环轴、外环轴的控制角速度；控制内环轴、外环轴的控制角速度，消除载体角运动的影响，实现载体角运动的隔离。本发明保证了旋转调制的效果，提高了导航系统的精度。
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公开(公告)号：CN103575296B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310463644.X
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种双轴旋转惯导系统自标定方法，利用遗传算法对自标定方案进行优化，以提高标定精度。步骤1：选取双轴旋转惯导系统的误差模型和导航误差方程；步骤2、根据步骤1得到的误差模型和导航误差方程，利用遗传算法找出八位置标定方案的七个最优转动角度；步骤3、预热陀螺仪和加速度计组件，进行粗对准；步骤4、根据粗对准结果转动环架，调整IMU位置到近似与导航坐标系重合；步骤5、开始导航解算并根据角度转动环架到对应的位置，在每个位置采集导航解算得到的速度误差，计算得观测量；步骤6、根据每个位置的导航结果利用最小二乘计算出需要标定的误差参数。
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公开(公告)号：CN103575278B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310464002.1
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种针对参数不确定性及观测丢失的鲁棒滤波方法。步骤一、通过数学模型对问题进行描述，包括对范数有界的参数不确定性及观测丢失的建模：步骤二、根据步骤一建立的数学模型给出包含待定参数的滤波器模型;步骤三、对原状态方程进行扩维，并求出扩维后的状态协方差阵,构造一个新状态向量;步骤四、根据步骤三得到的扩维后状态协方差阵寻找原状态向量的估计误差协方差;步骤五、对滤波器参数进行设置使得步骤四得到的估计误差协方差上界取得最小值;至此，得到一个滤波器在具有范数有界参数不确定性及观测丢失的情况下，实现状态估计误差协方差上界的最小化。
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公开(公告)号：CN105424062A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510947167.3
申请日：2015-12-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提供一种针对惯导系统组合综合校正方法，包括如下步骤：步骤一、根据载体的位置信息获得最优综校方法的误差模型系数，确定最优综校方法误差模型；步骤二、设载体在t1时刻和t2时刻接收外部观测信息，基于传统多位置综合校正方法，获取限制条件；步骤三、将所述限制条件引入到最优综校方法的误差模型中，构成组合综校方法的误差模型；步骤四、根据所述组合综校方法的误差模型，采用受限卡尔曼滤波器对陀螺北向零偏εN0和天向零偏εU0进行估计；步骤五、根据步骤四得到的陀螺北向零偏εN0和天向零偏εU0估计值对惯导系统进行补偿；本发明在惯导系统陀螺零偏的估计速度和估计精度方面都有明显的改善，惯导系统的发散误差可以得到有效抑制。
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公开(公告)号：CN105369306A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510822727.2
申请日：2015-11-24
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: Y02E60/366 , C25D3/56 , C25B1/04 , C25B11/035 , C25B11/0489 , H01M4/8853 , H01M12/06
Abstract: 本发明具体涉及了一种Fe/Ni双金属与均苯三甲酸配位的金属有机骨架材料的电催化水分解制氧电极的制备方法，属于电沉积/电催化领域。所述方法步骤：(1)将Ni(NO3)2·6H2O、Fe(NO3)3·9H2O与均苯三甲酸溶解在N,N-二甲基甲酰胺中，再加入甲基三丁基硫酸铵甲酯，充分搅拌至完全溶解后，得到Fe/Ni双金属与均苯三甲酸配位的金属有机骨架材料的电解液；(2)以泡沫镍为工作电极，以银/氯化银饱和电极为参比电极，以铂片为对电极，以步骤(1)中所配溶液为电解液，组装成标准的三电极体系；(3)将步骤(2)中标准的三电极体系连接至电化学工作站，进行恒电位电沉积后，从电解液中将工作电极取出，清洗、烘干，得到所述的电催化水分解制氧电极。
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