-
公开(公告)号：CN115416655A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211023671.0
申请日：2022-08-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16
Abstract: 本申请涉及一种车辆跟车距离的规划方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆与目标车辆的相对距离和相对速度，并根据比值计算两者的碰撞时间，确定当前车辆的实际跟车危险等级，并匹配当前车辆的动态规划的最优速度误差权值系数和最优位置误差权值系数；根据最优速度误差权值系数和最优位置误差权值系数调整当前车辆的车速和位置，直至满足预设最优条件，根据车辆的当前车速、预设的跟车时距档位和预设的跟车距离修正系数规划当前车辆的跟车距离。由此，解决了相关技术在固定的跟车距离目标值设定下，不能满足复杂城区路况，舒适性和安全性不足的问题，避免不必要的重制动，兼顾了场景的泛化性和特殊性。
-
公开(公告)号：CN115285133A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211049229.5
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/08
Abstract: 本发明涉及驾驶安全技术领域，公开了一种驾驶员疲劳检测方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过目标驾驶员的驾驶操作记录计算得到目标驾驶员的当前操作频率，并通过目标车辆的当前轨迹信息与预设的常规轨迹信息之前的比较结果确定轨迹偏离信息，从而根据轨迹偏离信息、当前操作频率、当前生理信息确定疲劳驾驶指标，并根据疲劳驾驶指标与预设的指标阈值区间之间的比较结果确定目标驾驶员的疲劳驾驶状态，相较于只通过驾驶员的生理信息检测疲劳驾驶，还通过驾驶员行为和车辆行为作为参考检测疲劳驾驶，通过增加检测参数的数量提高检测参考范围的全面性，从而提高检测疲劳驾驶的准确性。
-
公开(公告)号：CN114771568A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210428957.0
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种基于摄像头和地图信息的限速融合方法、系统及车辆，所述方法包括根据摄像头、Adas地图、高精度地图所发出道路信息和限速值判定摄像头限速值、Adas地图限速值、高精度地图限速值是否有效，然后，对各个限速值进行有效性判定，如果判定结果是有效的，输出有效性判断后的限速值；接下来，对有效限速值采取保持取消策略后得到第一次筛选后的限速值，通过对当前限速值判定，得到第二次筛选后的限速值；最后，根据地图优先级选择最终的限速值。
-
公开(公告)号：CN113428170B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110876800.X
申请日：2021-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W50/14
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶制动不足的预警方法，根据车辆信息、传感器输出信息以及状态机命令规划出换道加速度进行约束、危险目标进行检测、禁止加速进行约束，综合基于用户设置加速度、多目标加速度和道路场景加速度进行加速度仲裁，然后规划各类模式、限制下的加速度，对减速率进行限制，最终分析出制动不足，发出警告。该方法解决了在一些工况下，自动驾驶系统给出的减速度已经无法满足当前制动需求，通过算法分析及时提醒驾驶员当前制动不足，注意接管，提升安全性，极大减小了碰撞风险。
-
公开(公告)号：CN110456801B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910805281.0
申请日：2019-08-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶汽车的跟车控制方法、装置及汽车，以实现提高跟车目标切换时本车的运动平顺性的效果。该方法包括：在本车处于稳定跟车工况时，检测本车的跟车目标是否发生切换；若切换，则检测跟车目标发生切换后的本车起始车速、前车起始车速、本车与前车之间的起始跟车距离以及目标跟车距离；若前车起始车速大于本车起始车速，则规划出一条等腰梯形加速度曲线，并根据等腰梯形加速度曲线所获得的目标期望加速度进行本车控制；若前车起始车速小于或等于本车起始车速，则规划出一条等腰梯形减速度曲线，并根据等腰梯形减速度曲线所获得的目标期望加速度进行本车控制。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113428170A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110876800.X
申请日：2021-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W50/14
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶制动不足的预警方法，根据车辆信息、传感器输出信息以及状态机命令规划出换道加速度进行约束、危险目标进行检测、禁止加速进行约束，综合基于用户设置加速度、多目标加速度和道路场景加速度进行加速度仲裁，然后规划各类模式、限制下的加速度，对减速率进行限制，最终分析出制动不足，发出警告。该方法解决了在一些工况下，自动驾驶系统给出的减速度已经无法满足当前制动需求，通过算法分析及时提醒驾驶员当前制动不足，注意接管，提升安全性，极大减小了碰撞风险。
-
公开(公告)号：CN110962848B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910701782.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶纵向运动控制的方法及系统，包括：纵向决策模块利用前车目标信息、驾驶员期望状态、上层控制单元目标状态、受控车辆的运动状态、期望时距以及目标加速度信息，完成当前激活状态判定、当前运动状态判定以及期望控制状态判定，并将各个判定状态输出；纵向规划模块利用前车目标信息、受控车辆的运动状态、当前激活状态、当前运动状态以及期望控制状态完成目标时距规划、目标车速规划、目标加速度规划；纵向控制模块利用受控车辆的运动状态、当前激活状态、当前运动状态、目标车速以及目标加速度完成目标控制指令的功能逻辑计算，最终将控制指令发到受控车辆执行机构。本发明能够完成车辆自动驾驶纵向控制。
-
公开(公告)号：CN112947047A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110114907.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种基于自适应PID算法的自动驾驶加速度控制方法，包括以下步骤：获取车辆行驶信息，计算PID控制扭矩Torque_PID、坡道补偿扭矩Torque_Slope、摩擦扭矩Torque_Friction、加速度前馈扭矩Torque_Feedforward，其中，摩擦扭矩Torque_Friction包括空气阻力扭矩Torque_AirFriction；将PID控制扭矩Torque_PID、坡道补偿扭矩Torque_Slope、摩擦扭矩Torque_Friction和加速度前馈扭矩Torque_Feedforward进行求和，以得到综合扭矩Torque_Total，然后通过综合扭矩Torque_Total来控制车辆加速度。通过本发明的基于自适应PID算法的自动驾驶加速度控制方法，有效地提升了自动驾驶车辆加速度跟踪的快速性及精度指标，使得车辆行驶更平顺，提升了体验感，并极大地提高了车辆的安全系数。
-
公开(公告)号：CN106843212B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710072167.2
申请日：2017-02-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 周增碧
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶基于偏航角修正的车辆应急辅助定向系统及方法，包括探测雷达、差分GPS模块、惯导模块、偏航角度检测模块、自动驾驶控制模块和车辆执行机构；探测雷达与偏航角度检测模块连接；差分GPS模块分别与惯导模块、偏航角度检测模块、自动驾驶控制模块连接，惯导模块与偏航角度检测模块连接，偏航角度检测模块与自动驾驶控制模块连接；在系统检测到GPS卫星信号异常时，偏航角度检测模块根据探测雷达所探测的道路边沿与车身的距离，以及偏航角计算出车辆偏航角修正值给自动驾驶控制模块，自动驾驶控制模块输出决策指令给车辆执行机构，车辆执行机构执行决策指令。当车辆行驶在卫星信号不良的情况下，本发明能够保证车辆安全行驶。
-
公开(公告)号：CN110456801A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910805281.0
申请日：2019-08-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶汽车的跟车控制方法、装置及汽车，以实现提高跟车目标切换时本车的运动平顺性的效果。该方法包括：在本车处于稳定跟车工况时，检测本车的跟车目标是否发生切换；若切换，则检测跟车目标发生切换后的本车起始车速、前车起始车速、本车与前车之间的起始跟车距离以及目标跟车距离；若前车起始车速大于本车起始车速，则规划出一条等腰梯形加速度曲线，并根据等腰梯形加速度曲线所获得的目标期望加速度进行本车控制；若前车起始车速小于或等于本车起始车速，则规划出一条等腰梯形减速度曲线，并根据等腰梯形减速度曲线所获得的目标期望加速度进行本车控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
89
records
(took 0.053 seconds)
