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公开(公告)号：CN110427965A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910555580.3
申请日：2019-06-25
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于进化策略的卷积神经网络结构简约及图像分类方法。针对卷积模型特征提取部分与全连接层之间的结构进行简约。首先预训练一个卷积模型以固定模型权重，并使用卷积部分对图像数据集进行特征提取；然后，随机生成若干个二进制序列作为初始种群，每个二进制序列对应一种特征提取部分与全连接层之间的结构；接着，分别在当前种群的每种结构下，使用预训练好的权重对测试集特征向量进行分类，分类准确率作为对应结构的适应度，并通过交叉、变异、选择操作得到新一代结构种群，不断迭代至等于迭代次数；最后，获得简约后的特征提取部分与全连接层之间的结构，并应用该结构对预训练权重进行微调。
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公开(公告)号：CN107961007A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201810011177.X
申请日：2018-01-05
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A61B5/0476 , G06N3/04
CPC classification number: A61B5/0476 , A61B5/7264 , G06N3/0454
Abstract: 本发明请求保护一种结合卷积神经网络(CNN)和长短时记忆网络(LSTM)的脑电识别方法，首先使用Emotiv采集仪采集脑电信号数据，并对采集到的脑电信号进行去均值、滤波、归一化等预处理；其次，将预处理后的数据输入卷积层和池化层提取空间特征；然后，在池化层后直接接入LSTM，提取脑电数据的时序信息，最后经过Dropout和全连接层，完成分类任务。本发明能充分利用脑电信号的时空特征，提取脑电数据的空间和时序信息，从而提高脑电信号的分类准确率，也为研究脑电识别提供了一个新的途径。
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公开(公告)号：CN107590827A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710835285.4
申请日：2017-09-15
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于Kinect的室内移动机器人视觉SLAM方法，包括以下步骤：S1，利用Kinect相机采集室内环境的彩色RGB数据与Depth数据；S2，对RGB数据进行特征检测，并实现相邻帧图像之间的快速有效匹配；S3，结合标定后Kinect相机的内参与像素点深度值将2D图像点转换为三维空间点，建立三维点云对应关系；S4，利用RANSAC算法剔除点云匹配中的外点，完成点云粗匹配；S5，采用一种拥有欧氏距离与角度阈值双重限制的ICP算法完成点云的精匹配；S6，在关键帧选取中引入权重，并利用g2o算法对机器人位姿进行优化，最终获取机器人运行轨迹，生成三维点云地图。本发明能够解决视觉SLAM系统中点云配准部分存在易陷入局部最优，匹配误差大等问题，提高点云配准精度。
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公开(公告)号：CN103778301A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410060210.X
申请日：2014-02-21
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟样机技术的机械臂仿真方法，属于机械臂仿真技术领域。该方法包括以下步骤：步骤一：在三维建模软件中建立机械臂的三维实体模型；步骤二：将所建立的三维实体模型导入到机械系统动态分析软件中进行分析，重新添加质量、材料类型、运动约束和力的相关参数，搭建机械臂虚拟样机的仿真分析平台；步骤三：对机械臂在工作空间中的运动轨迹进行跟踪仿真，并对仿真结果进行分析。本发明所述仿真方法客服了传统方法的不足，将运动学分析、动力学分析、轨迹规划以及三维可视化有机的结合在一起，为机械臂物理样机的设计、研发和应用提供了可靠的依据。
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公开(公告)号：CN102319155B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110142786.7
申请日：2011-05-30
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于唇部检测与跟踪的智能轮椅控制方法，涉及一种图像处理与智能轮椅控制相结合的基于唇部检测与跟踪的智能轮椅控制方法，本发明以智能轮椅为平台，建立了唇部轮廓检测与跟踪的数学模型，使用摄像头读取人脸部分图像；对唇部轮廓进行检测跟踪；对唇部运动序列进行特征提取，并在其中使用了鲁棒性良好的主动外观模型方法；运用隐马尔可夫模型对图像序列进行建模与识别；实现了通过唇读技术控制智能轮椅运动的方法，采用本发明的智能轮椅控制交互技术，可以使老年人或者有行动限制的残疾人通过自然语言实现对智能轮椅的基本控制，这种控制方法不需要智能轮椅的使用者学习机器语言，直接使用自然语言，实现了人机自然交互。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102323819B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110210585.6
申请日：2011-07-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 一种基于协调控制的智能轮椅室外导航方法，它通过GPS和超声传感器采集外部环境信息，首先采用基于行为的控制方法配合模糊逻辑算法设计不同功能的行为模块，其次利用神经网络算法设计行为协调控制器，通过对各个行为模块的协调控制而实现具有较高智能性的自主导航功能。它可以降低室外导航系统的成本，提高实时性和系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN102736607A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210234036.7
申请日：2012-07-06
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数据融合的家居安全健康远程监测系统，涉及一种装配于智能轮椅的家居安全健康远程监测系统，本发明以智能轮椅所处的家居环境为目标，确定环境安全与人体健康的监测因素，依据各个监测因素的特点选取基于ZigBee技术的无线传感器网络，进行环境安全以及人体健康指数监测，根据危险信息的情况进行报警；为提高报警信息的准确性，在对集成在智能轮椅中的传感器信息进行处理时运用了数据融合技术，对火灾安全报警中的三个重要指标采用BP神经网络方法进行数据融合处理，在此基础上，从而提高了系统对危险事件判断准确率。解决了安全健康远程监测系统中的误报率的问题，达到了智能轮椅对家居安全健康监测的目的。
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公开(公告)号：CN102254558B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201110184321.8
申请日：2011-07-01
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G10L15/20
Abstract: 本发明请求保护一种在一般噪声环境下基于端点检测的智能轮椅语音识别的控制方法，涉及人工智能领域，本发明中语音信号序列经过一系列预处理；估计倒谱距离dst；计算短时能量amp；为倒谱距离和短时能量分别确定两个高低门限；进行语音端点检测；通过倒谱距离或能量超过了低门限来判断语音进入过渡段和倒谱距离或能量超过高门限来判断进入语音段，实现一般噪声环境下的语音端点检测，本发明与其它低噪声下的语音端点检测方法不同之处在于提出了一种一般噪声环境下有效的语音端点检测方法，利用此方法能准确检测到语音端点，通过设置5个基本语音命令：前进、后退、左转、右转、停止，在智能轮椅上实现了语音控制。
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公开(公告)号：CN102323819A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110210585.6
申请日：2011-07-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 一种基于协调控制的智能轮椅室外导航方法，它通过GPS和超声传感器采集外部环境信息，首先采用基于行为的控制方法配合模糊逻辑算法设计不同功能的行为模块，其次利用神经网络算法设计行为协调控制器，通过对各个行为模块的协调控制而实现具有较高智能性的自主导航功能。它可以降低室外导航系统的成本，提高实时性和系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN102184732A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110109168.2
申请日：2011-04-28
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分形特征的智能轮椅语音识别控制方法，涉及语音识别方法，首先将语音信号输入，再进行预处理和特征参数提取，然后与模板库中的模板进行匹配判断获得命令控制智能轮椅，采用将语音信号的分形特征参数和传统的MFCC特征参数有机结合得到的混合特征参数，提高了系统的识别率，用于智能轮椅语音控制系统中的语音识别，实现了对智能轮椅的精确控制，达到用户与智能轮椅之间语音交互的目的，同时，这种混合特征参数提取方法还适用于其它的语音识别系统，另外还公开了一种基于分形特征的智能轮椅语音识别控制系统，包括语音信号输入模块，预处理模块，特征参数提取模块，匹配模块，判断模块，命令转换模块，控制模块。
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