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公开(公告)号：CN116653930A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310842127.7
申请日：2023-07-10
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，特别涉及一种面向多种泊车场景的路径规划方法，包括搭建整车运动学模型并设计多阶段非线性预测控制模型；设计多阶段非线性预测控制器和设计以车辆起始点位姿、目标点位姿、泊车车速、泊车转向角度、非完整运动学约束以及最小避障安全距离为基本约束的约束函数；将泊车系统约束整合为一个满足多阶段非线性预测控制模型和泊车系统约束的优化控制问题；采用内点法求解优化控制问题，得到最优控制序列，将该序列中的第一列元素应用于车辆底层控制；本发明可以保证泊车时的可控性和准确性，同时能够提高泊车过程的灵活性和高效性，大大优化了自动泊车控制系统的架构。
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公开(公告)号：CN116299527A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310361409.5
申请日：2023-04-06
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种基于激光里程计的室内高精度自定位方法，包含机械旋转式三维多线激光雷达移动平台、便携式计算设备和多个反射标记物。首先，将激光雷达设备固定安装在可移动平台上，在室内场景中布置多个形状不同的反射标记物以实现远距离定位；然后，启动激光雷达，通过便携式计算设备获取环境点云数据，筛选出反射强度值较大的点集，并利用聚类算法区分不同形状的反射标记，滤去异常值；通过激光雷达所处坐标系和世界坐标系的角度关系，解算得到在单个反射标记物下的激光雷达位置；最后，将反射标记物参考点云的距离值之和作归一化处理，通过计算各反射标记物参考点的距离值权重来估计激光雷达的最终位置。
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公开(公告)号：CN111337917B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010185079.5
申请日：2020-03-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及FMCW雷达的高精度距离估计技术领域，具体涉及一种基于变步长插值迭代的FMCW雷达距离估计方法，包括：首先根据FMCW雷达的特点，对获得的中频信号进行加窗处理；对加窗信号作快速傅里叶变换并求出最大峰值谱线的索引值；根据最大幅度谱谱线与其左右两边相邻谱线构造偏差校正因子进行迭代插值，并在每次迭代中更新辅助谱线与最大幅度谱间隔逐步修正偏差值；根据频率与距离的关系求解目标距雷达的距离估计值。本发明方法可以有效的改善传统距离估计算法中的栅栏效应和频谱泄露问题，极大地提高距离估计的精度，且具有较强的抗环境干扰能力。
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公开(公告)号：CN111352102B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202010189375.2
申请日：2020-03-18
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及基于调频连续波雷达的目标检测领域，具体属于一种基于调频连续波雷达的多目标个数检测方法及装置；所述方法包括调频连续波雷达发射线性调频信号，将接收到的回波信号和发射的线性调频信号进行混频；将混频信号经过滤波以及离散处理后，得到包含多个待测目标的距离和速度信息的离散中频信号；对离散中频信号进行加窗处理；对加窗处理后的离散中频信号进行二维快速傅里叶变换，得到二维幅度谱信息；采用二维组合自适应恒虚警率算法对待测目标的个数进行初步估计，更新二维频谱谱峰；基于该二维频谱谱峰，采用多散点目标凝聚处理对待测目标的个数进行最终估计，从而确定出目标个数。本发明在较小的时间开销下，有效提高了检测性能。
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公开(公告)号：CN115061146A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210754722.0
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01S17/08 , G01S7/4861 , G01S7/4913
Abstract: 本发明提出了一种基于激光雷达辅助的光量子快速测距系统，包含机械旋转式三维多线激光雷达和纠缠光量子测距平台。首先，将激光雷达设备固定安装在量子测距平台上，启动激光雷达获取目标点云数据，筛选出反射强度值较大的点集，并滤去异常值；其次，通过激光雷达与量子测距平台的角度关系，由激光雷达下数据点的垂直角计算出在量子测距平台下对应的垂直角，调节反射镜利用量子测距平台对准目标点，由符合计数和二阶关联函数计算得到目标测距点的距离值；最后，对同一目标下得到的量子测距结果取平均值，得到关于该目标的量子测距结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114690508A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210276175.X
申请日：2022-03-21
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种基于高斯滤波优化的量子成像方法，对符合计数值进行高斯滤波来提高量子成像质量。首先，利用激光器产生泵浦光，通过透镜扩束以及半波片和四分之一波片调制，使泵浦光照射周期极化磷酸氧钛钾(Periodically Poled KTP，PPKTP)晶体，通过PPKTP的自发参量下转换过程产生具有纠缠特性的参考光子和信号光子；然后，利用面探测器探测参考光子，而信号光子则照射至待成像目标，并利用桶探测器探测信号光子；其次，对两路探测器记录的时间序列进行符合计数，得到对应图像像素位置处的符合计数值；再次，通过高斯滤波和小波变换，对符合计数值进行滤波优化处理；最后，根据处理后的符合计数值得到量子图像。
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公开(公告)号：CN113676857A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110955570.6
申请日：2021-08-19
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种面向室内Wi‑Fi定位的信道状态信息特征提取方法，属于室内定位技术领域，首先将张量模型引入CSI降噪处理中，基于平行因子分析模型对张量进行分解，利用交替迭代最小二乘算法求解投影矩阵的最优解；其次利用张量小波分解算法在CSI图像的三个维度上进行单层张量小波分解，并利用角二阶矩计算各小波子成分的小波系数，得到最终的约减张量；最后将重构得到的张量作为各参考点坐标相对应的CSI定位指纹，实现特征提取。本发明提升了数据处理分析的能力。
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公开(公告)号：CN112904351A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110076571.3
申请日：2021-01-20
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提出一种基于量子纠缠光关联特性的单源定位方法，实现高精度定位。首先，利用激光器产生泵浦光，照射周期极化磷酸氧钛钾晶体，通过自发参量下转换过程产生具有纠缠特性的参考光子和信号光子；然后，利用单光子探测器探测留在本地的参考光子，信号光子发送至待定位目标，用另一单光子探测器探测被待定位目标反射回的光子；其次，对利用采集电路记录两光子的时间标签序列进行符合计数，得到二阶关联特性曲线，其峰值对应的延迟即为两光子的传输时间差，进而计算出本地接入点到待定位目标的距离；最后，利用转台得到本地接入点与待定位目标之间的夹角，并结合待定位目标的距离信息实现目标定位。
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公开(公告)号：CN110276921B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910610509.0
申请日：2019-07-08
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G08B13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于无线信号特征的室内入侵和空间结构变化识别方法。首先，在离线阶段，计算静默信号与入侵信号的相关系数以及入侵信号的小波变换系数和平均功率近似值；然后，在在线阶段，利用小波变换检测监测点处接收信号是否发生异常变化，同时基于短时傅里叶变换计算异常信号的平均功率以及异常信号和静默信号的相关系数；最后，根据得到的平均功率和相关系数对造成该异常信号的室内入侵或空间结构变化进行识别。本发明专利通过对无线信号进行特征分析，提出了一种基于无线信号特征的室内入侵和空间结构变化识别方法，以提高现有室内入侵检测系统的鲁棒性和环境适应性。
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公开(公告)号：CN112034433A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010656793.8
申请日：2020-07-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种基于干扰信号重构的穿墙无源移动目标检测方法。首先，利用天线接收的信道状态信息(Channel State Information,CSI)构建二维矩阵，并对二维矩阵进行联合二维平滑。其次，对平滑后的矩阵进行分解，并估计其空间谱信息。对极值点进行聚类，并选取对应极值最强和次强的两个类别分别对应收发机直射信号和墙面反射信号的空间谱参数。再次，对干扰信号进行幅值重构，得到减去直射信号和反射信号的抑制后的信号。最后，利用CSI的时间相关性和子载波相关性提取多维信号特征，并使用BP(Back Propagation)神经网络完成特征与检测结果的映射，结合多天线输出特征得到最终检测结果。
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