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公开(公告)号：CN112213949A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011291749.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒自适应的机器人关节系统跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法分别为：4)采用所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本发明能同时解决：关节系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理，对非消失干扰进行补偿等技术问题。同时，本发明基不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。
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公开(公告)号：CN104924416B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201510253552.8
申请日：2015-05-18
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于挤出机电流反馈的砖厂配水方法，属于自动化控制技术领域。该方法通过设定挤出机电流期望值，作为整个系统的输入量；在系统输出端检测挤出机实际电流值，将实际电流值作为整个系统的输出量；将挤出机电流偏差值作为比例控制器的输入量；所述电流偏差值为系统输出端检测的挤出机实际电流值与挤出机电流期望值之差；通过比例控制器，调节变频器频率从而改变水泵转速，达到调节配水量的控制目的，并设计模糊控制器对比例控制器的参数进行修正。本发明提供的一种基于挤出机电流反馈的砖厂配水方法，在砖瓦生产过程中，系统可根据粉料的质量按规定比例实现自动配水；并通过模糊控制算法，提高了自动配水精度。
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公开(公告)号：CN104932464B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510255517.X
申请日：2015-05-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种动态配料控制系统设计方法，该方法包括以下步骤：1)建立动态配料系统的标准工艺模型；2)建立动态配料系统的系统需求模型；3)建立动态配料控制系统的对象应用模型；4)结合步骤1)动态配料系统的系统需求模型、步骤2)动态配料系统的系统需求模型、步骤3)动态配料控制系统的对象应用模型，利用知识挖掘技术建立动态配料控制系统特征匹配模型，保证动态配料控制系统设计效果的科学性和合理性。本发明通过语义模型结合数理统计技术及知识挖掘技术实现动态配料控制系统的设计方法，使得动态配料控制系统的设计更具科学性、理论指导性和实际应用性，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN106649666A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611152464.X
申请日：2016-11-30
Applicant: 浪潮电子信息产业股份有限公司 , 重庆大学
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F16/9535
Abstract: 本发明公开了一种左右递归新词发现方法，属于搜索引擎技术领域，来源于词法分析和快速检索使用和研发实践。该方法用信息熵来衡量一个字符串的左邻集合和右邻集合的随机性、将新词分为实体名词、派生词、缩略词、复合词和数字组合词，其处理步骤包括语料预处理、位置集合计算、集合遍历、收纳性判断、词频计算、左递归、右递归、合并。
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公开(公告)号：CN105000332B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510305182.8
申请日：2015-06-03
Applicant: 重庆大学
IPC: B65G25/08
Abstract: 本发明公开了一种石膏砌块推料机，属于石膏砌块生产设备技术领域，包括机架、推料机构、阻挡机构、清擦机构和U型槽机构，所述推料机构包括进行推料操作的电液推杆、直线导轨和推料推头机构，所述推料推头机构包括多个推头和将推头固定于其端部、长度可调的推杆，所述推杆的另一端通过推杆座与电液推杆连接滑动设置在直线导轨上，所述多个推头在宽度方向等距均匀分布，且相对于电液推杆中心轴线对称分布，在长度上呈中间长、两侧短的抛物线分布。通过推料机构、阻挡机构、清擦机构和U型槽机构使推料机能够快速且平稳推送石膏砌块，且能保证石膏砌块的质量和保持U型槽和石膏砌块磨具的清洁度，具有操作简单、制作成本低、砌块质量高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104959509B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510305211.0
申请日：2015-06-03
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种数控分段独立调温组合模具，属于组合模具技术领域，包括具有导柱的模架和滑动设置在导柱上对原材料进行挤压或拉伸成型的平模、凸模、模芯及凹模，还包括用于对平模、凸模、模芯及凹模提供成型温度条件的调温装置和分别驱动平模、凸模、模芯及凹模沿导柱进行各自不同运动的驱动机构。本发明通过设置驱动机构，可对平模、凸模、模芯及凹模的运动进行单独控制，实现不同的成型速度、保温时间等成型工艺参数，通过运动灵活性扩展模具的加工范围和提高产品质量，并通过加热保温箱，以实现各部件各自不同的温度条件，使产品质量更加稳定、生产效率更高。
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公开(公告)号：CN104778859B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510222458.6
申请日：2015-05-04
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法，属于自动化控制技术领域。该方法包括以下步骤：步骤一：根据位置检测信号的反馈值，检测和判断摆渡车的数量以及每一台摆渡车的实际位置；步骤二：按照运行要求，设定指定摆渡车的目标车道；步骤三：根据指定摆渡车的目标车道和实际位置，以及各个摆渡车的实际位置，判断指定摆渡车的运行是否与其他摆渡车相冲突；步骤四：通过上述步骤，确定设定摆渡车以及相关摆渡车的运行方向，启动相关摆渡车向相应方向运动，从而完成多摆渡车多车道的无冲突运行。本方法实现了多摆渡车在多车道无冲突运行，提高了摆渡车的运行效率，解决了人工操作容易失误、效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN104932464A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510255517.X
申请日：2015-05-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , G05B19/41885
Abstract: 本发明涉及一种动态配料控制系统设计方法，该方法包括以下步骤：1)建立动态配料系统的标准工艺模型；2)建立动态配料系统的系统需求模型；3)建立动态配料控制系统的对象应用模型；4)结合步骤1)动态配料系统的系统需求模型、步骤2)动态配料系统的系统需求模型、步骤3)动态配料控制系统的对象应用模型，利用知识挖掘技术建立动态配料控制系统特征匹配模型，保证动态配料控制系统设计效果的科学性和合理性。本发明通过语义模型结合数理统计技术及知识挖掘技术实现动态配料控制系统的设计方法，使得动态配料控制系统的设计更具科学性、理论指导性和实际应用性，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN104932257A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510249270.0
申请日：2015-05-15
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种动态配料系统的鲁棒自适应控制方法，包括以下步骤：1)根据系统给料部分工艺，分析给料过程机理，建立动态配料系统的电机频率与物料流量间的模型；2)对系统模型中的未知参数进行辨识，建立相应的辨识算法；3)对模型的不确定性进行辨识，再将其应用于鲁棒稳定性条件；4)设计鲁棒控制器，并用自适应控制确保性能指标良好，修正模型结构以达到更好的控制效果。本方法根据建材配料系统的生产工艺，采用机理分析建立动态配料系统简化数学模型，通过简化数学模型获取系统传递函数，并根据所获取的传递函数设计动态配料系统鲁棒自适应方法，保证了配料过程的鲁棒性、抗干扰性和高精确性。
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公开(公告)号：CN104778859A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510222458.6
申请日：2015-05-04
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种砖瓦厂多摆渡车多车道无冲突运行的方法，属于自动化控制技术领域。该方法包括以下步骤：步骤一：根据位置检测信号的反馈值，检测和判断摆渡车的数量以及每一台摆渡车的实际位置；步骤二：按照运行要求，设定指定摆渡车的目标车道；步骤三：根据指定摆渡车的目标车道和实际位置，以及各个摆渡车的实际位置，判断指定摆渡车的运行是否与其他摆渡车相冲突；步骤四：通过上述步骤，确定设定摆渡车以及相关摆渡车的运行方向，启动相关摆渡车向相应方向运动，从而完成多摆渡车多车道的无冲突运行。本方法实现了多摆渡车在多车道无冲突运行，提高了摆渡车的运行效率，解决了人工操作容易失误、效率低下的问题。
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