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公开(公告)号：CN119759117A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411633241.X
申请日：2024-11-15
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明涉及一种面向系泊机器人的码头停靠船舶振荡抑制控制方法，其中，多维振荡模糊控制器能够规划多系泊机器人对船舶施加的合力，实时根据船舶振荡调节合力，自适应环境变化快速抑制系泊船舶的振荡。多维振荡模糊控制器结合了振荡偏移指标，能根据船舶振荡相对于期望平衡位置的偏移程度，自适应调节合力，有效避免驱动饱和，减少机器人运行功耗。多维振荡模糊控制器为系泊机器人的控制问题提供了一种自适应解决方案，促进系泊机器人在码头船舶停靠作业中的应用。
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公开(公告)号：CN119672393A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411052000.6
申请日：2024-08-01
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/40
Abstract: 本发明适用于视觉检测技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的螺栓松动检测方法，所述方法包括：进行图像采集，对采集得到的图像进行预处理，得到训练数据；构建目标检测模型和关键点检测模型，利用训练数据对目标检测模型和关键点检测模型进行训练；导入待检测图像，输出关键点标记图像；对关键点标记图像进行关键点矫正处理，根据关键点标记图像计算螺母旋转角度。本发明通过构建螺栓中心点的空间参照系统，克服了传统图像叠加技术和关键点匹配算法在处理视角偏差和透视变换矫正时的局限性，通过比较螺栓关键点连线与拟合直线的斜率差异，精确计算每个螺栓的偏转角度，有效监测螺母的松动状态。
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公开(公告)号：CN116138988A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211627858.1
申请日：2022-12-17
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复训练机器人，包括座椅和多自由度训练装置，多自由度训练装置包括左右移动底板、可前后移动的下踏板和升降连接在下踏板上的上踏板；下踏板通过前后移动机构与左右移动底板连接；上踏板通过伸缩机构与下踏板连接，且伸缩机构与上踏板球铰连接以使上踏板可前后左右偏转。本发明通过电推杆与阻尼杆并联提供柔性升降运动，并且在满足升降运动的前提下，安装有x向滚珠丝杠，实现患者在矫正过程中脚的x方向的运动，在滚珠丝杠下方还安装有车轮与y向滚珠丝杠，可以实现y方向的运动。多个方向的运动可以使患者在矫正过程中更容易获得合适的角度和方向，改善病情，实用性大大提高，可满足患者康复训练需要。
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公开(公告)号：CN115608672A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211295654.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机械加工自动化清洗装置，包括清洗槽、U型座、夹持组件、直线移动组件、板体、第一清洁组件和喷淋组件；清洗槽的顶部设有支撑架；U型座倾斜设在清洗槽内；夹持组件设在U型座内；直线移动组件设在U型座上且输出端与U型座连接；板体垂直设在U型座内且上端与支撑架固定；第一清洁组件包括第一空心螺杆，其一端与U型座螺纹连接，其另一端穿过板体后连接有盘状清扫刷，第一空心螺杆与板体之间转动连接；喷淋组件用于向内螺纹套筒零件的内外侧喷洒清洗液。本发明能够实现自动对内螺纹套筒零件进行清洗的过程，降低人工劳动强度，并且能够对内螺纹套筒零件的内壁的污物进行旋转刷洗，提高了清洗内螺纹套筒零件的效果和效率。
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公开(公告)号：CN112067337B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202010997980.2
申请日：2020-09-21
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于标准球双目机器人的快速手眼标定装置，包括基座和双目摄像机，基座通过机械臂安装有机器人本体，机器人本体通过传动装置连接有法兰，法兰连接有夹具，夹具末端装夹有标准球；双目摄像机、机械臂和机器人本体均与机器人的示教器相连接；本发明还公开了相应的标定方法，第一步骤是定位标准球；第二步骤是得到手眼标定的旋转矩阵和平移矩阵的封闭解；第三步骤是根据Adam优化算法，通过优化迭代运算计算机器人坐标系与摄像机坐标系的相对位置关系作为手眼标定的结果。本发明成本低，安装方便，通过直线拟合得到三条互不共面的标准球直线轨迹，将标定方程AX＝XB转化成AX＝b，使用Adam迭代优化快速精确的求出手眼标定结果，结果更稳定更精确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111853126B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010723892.3
申请日：2020-07-24
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: F16F7/116
Abstract: 本发明提出了一种基于三对斜弹簧的高线性共振频率的准零刚隔振装置，包括三对斜弹簧组件、垂直弹簧组件、载物平台组件和支撑结构；所述载物平台组件与三对斜弹簧组件铰链连接，载物平台组件与垂直弹簧接触连接，三对斜弹簧组件和垂直弹簧组件均通过螺栓与支撑结构固定连接；初始状态，三对斜弹簧组件的交叉点位于上侧的一对斜弹簧组件固定点与静平衡位置垂向距离之间，静平衡位置即中间对斜弹簧两固定点的中间点。本发明保持了宽准零刚度范围的同时，使得初始位置到静平衡位置的距离缩小，承载质量小；垂直弹簧刚度不变的情况下，线性自然频率增大，增大准零刚度系统与对应线性系统的隔振频带差，大幅提升了准零刚度系统的隔振频带性能。
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公开(公告)号：CN117218648A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311359864.8
申请日：2023-10-20
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/20 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于LightYOLO_CBAM网络模型的冻饺表面缺陷实时检测方法，按以下步骤进行：第一是制作标注数据集，在标每张图像中标注出每个冻饺的位置及类别；第二是数据预处理，对图像进行尺寸缩放和数据增强；第三是构建LightYOLO_CBAM网络模型；第四是对LightYOLO_CBAM网络模型进行训练；第五是保存LightYOLO_CBAM网络模型；第六是使用LightYOLO_CBAM网络模型针对通过摄像装置输入的冻饺图像进行表面缺陷实时检测。本发明通过对YOLOv4目标检测模型进行改进，对冻饺每个类的检测精度和识别精度均显著提高，模型尺寸大幅减小，对每个类别的平均识别精度指标提高了19.14%，每秒检测图像帧数指标提高了16.9%，满足工业生产中对速冻水饺表面缺陷实时检测的需求。
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公开(公告)号：CN116690637A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310735115.4
申请日：2023-06-20
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种可重构柔顺机器人关节，通过其重构装置调整其中参与传动的叶片弹簧的数量，能够提升柔顺机器人关节的负载能力，拓宽其适用范围，同时结合柔性变刚度装置调整参与传动的每个叶片弹簧与传动拨杆接触位置，来实现整个机器人关节输出刚度的连续可调，两种刚度调整装置的结合，扩展了柔顺机器人关节刚度调整和负载适应的范围，提升了其适配不同工况的能力。
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公开(公告)号：CN111681288B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010549944.X
申请日：2020-06-16
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种线阵相机用2D精密运动平台系统，包括基座，基座上设有X轴运动机构和Y轴运动机构，X轴运动机构具有X轴运动块，Y轴运动机构连接在X轴运动块上；Y轴运动机构具有Y轴运动块，Y轴运动块上连接有工作台，工作台中心处设有沿竖向设置的圆柱形标定杆；基座上表面通过相机安装座安装有线阵相机，线阵相机与标定杆的上下方向的中心位置位于同一水平面，线阵相机的拍摄方向覆盖标定杆的运动区域。本发明还公开了一种简易标定方法。本发明既有利于提高靶标的制造精度，又降低了靶标的制作成本，还能够通过移动标定杆至不同的位置获得任意数量的特征点。本发明运算量小，标定精度较高，需要的功耗较低。
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