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公开(公告)号：CN106983558B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710184608.8
申请日：2017-03-24
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种用于泌尿外科手术操作的机械臂，其包括底座、机械臂旋转机构、转臂机构、粗管进给机构、粗管旋转机构和细管进给机构，其中，机械臂旋转机构固定在底座上，其设置有旋转凸台；转臂机构包括第一转臂、第一电机、第二转臂和第二电机，其中，第一转臂的后端与旋转凸台铰接，铰接轴与第一电机输出轴固定连接；第二转臂的后端与第一转臂的前端铰接，铰接轴与第二电机输出轴固定连接；第二转臂前端与粗管进给机构铰接；粗管进给机构连接粗管旋转机构，粗管旋转机构连接细管进给机构。该用于泌尿外科手术操作的机械臂，通过控制各机构输出既定的运动可替代手术医生手臂操作手术器具，从而降低医生劳动强度，并且有利于实现手术的精准化、标准化。
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公开(公告)号：CN105298999A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510815317.5
申请日：2015-11-20
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种液压驱动的可再生能源车能量回收与利用装置及能源车，包括定量泵、变量马达、二位三通换向阀、三位四通换向阀、两级蓄能器、若干用于控制油液导通的单向阀及储存油液的油箱。以泵控马达液压系统驱动负载，使能量传输过程的损耗降到最小。通过适时切换二位三通换向阀可实现两个风动液压泵的串联与并联工作模式互换，从而更好地适应低风速与高风速的工况环境。采用两级蓄能器使得储能环节与供能环节相互独立，消除了能量回收过程中因随机因素对能量输出的干扰。采用发明所述液压系统的可再生能源车无需燃料，十分环保，工作不受风速风向限制，应用广泛，适合于中低载荷中低速的轻型车，如旅游景区的小型摆渡车、观光车等。
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公开(公告)号：CN117961641A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410237462.9
申请日：2024-03-01
Applicant: 西安交通大学
IPC: B23Q17/00 , G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种基于MC‑RNM和I‑TNM算法的精密机床主轴热误差获取方法，包括以下步骤，步骤1、使用Matlab获取机床主轴的转速、机床主轴的当前位置和实际环境温度；步骤2、根据获取机床主轴的转速、机床主轴的当前位置和实际环境温度，基于MC‑RNM算法实时计算主轴净辐射换热；步骤3、根据所述主轴净辐射换热，基于I‑TNM算法建立考虑辐射换热的主轴热误差解析模型；步骤4、根据辐射换热的主轴热误差解析模型，实时计算主轴瞬态热误差；能够实时读取主轴转速、主轴当前位置、当前环境温度、建立主轴系统、主轴工作空间的总体坐标系和局部坐标系，并且基于MC‑RNM计算主轴净辐射换热，基于I‑TNM算法建立主轴热误差解析模型，迭代求解联立方程组解得主轴瞬态温度场、带入节点瞬态温度值求得主轴的瞬态热误差；提高了热误差模型的预测精度和稳定性，具有适用性强、鲁棒性好的优点。
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公开(公告)号：CN113733048B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110998655.2
申请日：2021-08-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于舱外航天服助力的负压式柔性外骨骼系统，属于机器人技术领域，包括、外骨骼气动控制系统、若干惯性传感器、若干负压式柔性驱动器和若干柔性弯曲传感器；其中外骨骼控制系统中气源为外骨骼系统提供气动能量，分水滤气器对压缩的空气进行清洁,保障气动执行元件的正常工作，减压阀和压力表对气源输出压力进行稳压控制，两位两通阀作为气源开关阀，三位三通阀、比例压力阀以及柔性驱动器组成外骨骼系统的左右肘、膝关节的四条气压控制回路。比例压力阀分别控制输入负压式柔性驱动器的流量和压力。用于舱外航天服助力的负压式柔性外骨骼系统设置于舱外航天服内实现内置柔性驱动。
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公开(公告)号：CN114296396A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111648768.6
申请日：2021-12-29
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种数控车床主轴热误差测量装置及建模方法，所述测量装置包括床身测量支架、地面测量支架、电涡流位移传感器、温度传感器及数据采集装置；电涡流位移传感器通过固定在床身测量支架和地面测量支架来测量主轴相对床身及主轴相对地面的热误差；温度传感器用于测量机床热关键点温度值；根据两种支架测得的误差值，分离出主轴和床身各自相对地面的绝对热误差；利用主轴和床身各自的绝对热误差及对应的关键点温度值，分别建立主轴和床身的解耦热误差多元线性回归模型；将两个模型进行线性叠加，获得主轴综合热误差模型。本发明解决了数控车床在测量主轴热误差时主轴和床身热误差耦合的问题，能够提高主轴热误差模型的预测精度和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112497187B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202011134934.6
申请日：2020-10-21
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种行走过程背部负重能量可回收的液压助力外骨骼机构，包括结构完全对称的左、右下肢体和背部能量回收机构；左、右下肢体均包括：足底部件，小腿部件，一组驱动部件，大腿部件，腰部件。本发明下肢体踝关节设置扭簧存储能量，膝关节与髋关节设置驱动部件辅助人体行走，背部通过一组双活塞杆液压缸将人体穿戴外骨骼行走过程中背部负重产生的机械能直接转化成液压能，并通过背部的恒压蓄能器进行液压能的储存，存储的液压能直接用于下肢外骨骼的备用能源。该能量回收的液压机构采用双活塞杆双作用液压缸，整体结构简单、质量小，采用的恒压蓄能器蓄能密度大，能够实现机械能与液压能的高效转化。
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公开(公告)号：CN113733048A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110998655.2
申请日：2021-08-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于舱外航天服助力的负压式柔性外骨骼系统，属于机器人技术领域，包括、外骨骼气动控制系统、若干惯性传感器、若干负压式柔性驱动器和若干柔性弯曲传感器；其中外骨骼控制系统中气源为外骨骼系统提供气动能量，分水滤气器对压缩的空气进行清洁,保障气动执行元件的正常工作，减压阀和压力表对气源输出压力进行稳压控制，两位两通阀作为气源开关阀，三位三通阀、比例压力阀以及柔性驱动器组成外骨骼系统的左右肘、膝关节的四条气压控制回路。比例压力阀分别控制输入负压式柔性驱动器的流量和压力。用于舱外航天服助力的负压式柔性外骨骼系统设置于舱外航天服内实现内置柔性驱动。
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公开(公告)号：CN110094315A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910284638.5
申请日：2019-04-10
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于足底能量回收的增力型液压能量转化装置，本发明公开的用于足底能量回收的增力型液压能量转化装置，包括泵体，与泵体连接的支架，在泵体内设流道及活塞腔。该装置采用增压模式，将机械能转换为液压油压力能，有效提高了能量储存密度，借助曲柄连杆机构将人体行走过程中足部反复下踩运动转化为活塞的水平直线运动，并配合复位弹簧实现活塞往复运动，从而实现了机械能与液压能的高效转化，可直接作为液压源为驱动系统提供动力，适合应用于液压驱动的人体下肢康复辅助运动器械及可穿戴式外骨骼机器人等具有类似服役工况的执行机构中以降低能耗。同时，本发明的装置结构简单，便于加工制造与装配，易于实现系列化生产。
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公开(公告)号：CN106821502B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201710184118.8
申请日：2017-03-24
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明提供了一种泌尿外科手术专用操作机构，包括底座、左右摆动机构、上下摆动机构、旋转机构、粗管进给机构和细管进给机构；左右摆动机构设置在底座上；上下摆动机构设置在左右摆动机构上；上下摆动机构具有竖直连接板；旋转机构包括旋转电机、万向节和套管；粗管进给机构包括粗管进给电机、粗管、粗管进给导向轮组、滑杆和粗管进给钢丝；细管进给机构包括细管进给电机、细管、细管进给导向轮组、细管复位机构和细管进给钢丝；粗管进给电机和细管进给机构固定在竖直连接板上。本发明提供的泌尿外科手术专用操作机构，通过实施合适的控制能够替代手术医生手臂输出手术需要的各种运动，降低医生劳动强度，并且有利于实现手术的精准化、标准化。
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公开(公告)号：CN106983558A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710184608.8
申请日：2017-03-24
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种用于泌尿外科手术操作的机械臂，其包括底座、机械臂旋转机构、转臂机构、粗管进给机构、粗管旋转机构和细管进给机构，其中，机械臂旋转机构固定在底座上，其设置有旋转凸台；转臂机构包括第一转臂、第一电机、第二转臂和第二电机，其中，第一转臂的后端与旋转凸台铰接，铰接轴与第一电机输出轴固定连接；第二转臂的后端与第一转臂的前端铰接，铰接轴与第二电机输出轴固定连接；第二转臂前端与粗管进给机构铰接；粗管进给机构连接粗管旋转机构，粗管旋转机构连接细管进给机构。该用于泌尿外科手术操作的机械臂，通过控制各机构输出既定的运动可替代手术医生手臂操作手术器具，从而降低医生劳动强度，并且有利于实现手术的精准化、标准化。
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