公开(公告)号：CN112497187B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202011134934.6

申请日：2020-10-21

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 施虎 ,  罗帅 ,  郭连杰 ,  刘兆盈 ,  徐俊 ,  梅雪松

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种行走过程背部负重能量可回收的液压助力外骨骼机构，包括结构完全对称的左、右下肢体和背部能量回收机构；左、右下肢体均包括：足底部件，小腿部件，一组驱动部件，大腿部件，腰部件。本发明下肢体踝关节设置扭簧存储能量，膝关节与髋关节设置驱动部件辅助人体行走，背部通过一组双活塞杆液压缸将人体穿戴外骨骼行走过程中背部负重产生的机械能直接转化成液压能，并通过背部的恒压蓄能器进行液压能的储存，存储的液压能直接用于下肢外骨骼的备用能源。该能量回收的液压机构采用双活塞杆双作用液压缸，整体结构简单、质量小，采用的恒压蓄能器蓄能密度大，能够实现机械能与液压能的高效转化。

公开(公告)号：CN112716606A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011554550.X

申请日：2020-12-24

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 施虎 ,  郭连杰 ,  刘兆盈 ,  罗帅 ,  徐俊 ,  梅雪松

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明公开了一种三自由度微创手术机械臂远端运动中心机构，属于机器人技术领域，通过转动输出机构、第一直线运动输出机构和第二直线运动输出机构的驱动作用，实现手术器械直线位移自由度T、俯仰自由度P以及偏摆自由度Y的运动；相较于传统的双平行四边形RCM机构为实现手术器械直线位移自由度需要在机构末端添加一个移动关节，本发明为三自由度RCM机构，有效减小了微创手术机械臂末端体积、质量，提高微创手术机械臂运动灵活性，同时，大大降低使用过程中不同手术机械臂之间和机械臂与人体之间干涉的可能性。

公开(公告)号：CN112497187A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011134934.6

申请日：2020-10-21

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 施虎 ,  罗帅 ,  郭连杰 ,  刘兆盈 ,  徐俊 ,  梅雪松

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种行走过程背部负重能量可回收的液压助力外骨骼机构，包括结构完全对称的左、右下肢体和背部能量回收机构；左、右下肢体均包括：足底部件，小腿部件，一组驱动部件，大腿部件，腰部件。本发明下肢体踝关节设置扭簧存储能量，膝关节与髋关节设置驱动部件辅助人体行走，背部通过一组双活塞杆液压缸将人体穿戴外骨骼行走过程中背部负重产生的机械能直接转化成液压能，并通过背部的恒压蓄能器进行液压能的储存，存储的液压能直接用于下肢外骨骼的备用能源。该能量回收的液压机构采用双活塞杆双作用液压缸，整体结构简单、质量小，采用的恒压蓄能器蓄能密度大，能够实现机械能与液压能的高效转化。