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公开(公告)号：CN113021318B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110304061.7
申请日：2021-03-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种数字‑模拟混合阀控液压机器人系统，包括机器人机械本体、动力系统和传感器检测及控制系统；机器人机械本体包括机器人基座、机器人腰部部件、1号关节液压缸、2号关节液压缸、机器人大臂部件、机器人中臂部件、3号关节液压缸、4号关节液压缸、机器人小臂部件、5号关节液压缸、机器人手腕部件、6号关节液压缸和机器人末端法兰部件；动力系统用于为机器人机械本体提供动力源，传感器检测及控制系统用于分别检测六个液压缸的转角，并分别控制六个液压缸动作。本发明采用液压摆缸作为6自由度机械臂各关节转动的执行元件，以电液伺服阀和高速开关阀同时对旋转液压缸进行混合控制，实现了机器人液压系统的高精度控制。
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公开(公告)号：CN111404079B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010266671.8
申请日：2020-04-07
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线飞行巡检机器人起降用仿生柔顺机械腿爪，腿部机构的上端连接四旋翼巡检机器人，下端连接手爪机构，腿部机构包括两个，设置在四旋翼巡检机器人的两侧并与其错位连接，腿部机构和手爪机构之间设置有钢丝绳，通过腿部机构拉动钢丝绳运动带动手爪机构张合实现机械腿爪的抓线和离线功能。本发明基于仿生学原理，简化了系统控制，提高了手爪结构的灵巧性和抓取的可靠性，并且手爪结构中增加软体缓冲结构，减轻抓线时的冲击，手爪结构可实现快速平稳；腿爪结构有抓线、降落、升起、离线四种运行状态，腿部结构与手爪结构协同工作，可进行四种运行模式灵活转变，使飞行机器人线上巡检工作的开展更加自主智能化。
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公开(公告)号：CN112441547B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202011325731.5
申请日：2020-11-23
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种自动加油机器人及方法，主动辅助支架和六轴机械臂设置于移动基座上，多功能气爪安装在六轴机械臂末端；辅助支架末端安装于主动辅助支架上，主动辅助支架能够驱动辅助支架末端移动，辅助支架末端上设有油枪支架、油箱内盖夹具以及用于检测油箱口位置的摄像头。本发明能够实现在无人值守环境中对汽车进行自动加油，采取移动基座，六轴机械臂，活动辅助支架相结合方式，在保证机器人灵活性前提下，有效减少六轴机械臂的工作行程和额定载重，可以通过部件的运动完成开闭汽车油箱外盖，开闭带挂绳的汽车油箱内盖，送入加油枪的动作从而自动完成加油过程，实现加油过程的快速化、准确化以及低成本化。
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公开(公告)号：CN110371291B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910512634.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 西安交通大学
IPC: B64C39/02 , B64C27/08 , B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线飞行巡检机器人平稳上下线机构，针对大负载的作业条件，腿部为并联结构，采用气缸，缓冲上下线动作的振动；手爪机构基于仿生学原理，设置四指结构，前侧三指，后侧一个手指，前侧一个手指与后侧手指共线，其余两个手指两侧倾斜35°分布，针对高压输电线本身结构特点，手指内侧设置凹槽，确保抓线的可靠性与快速性，手爪底端设置弹簧缓冲结构，在手爪着线时进行缓冲，腿部与手爪协同作用，可实现高压输电线飞行巡检机器人的平稳上下线；巡检机器人有上线、线上滑行、下线三种运行状态，腿部与手爪协同工作，可实现三种运行状态灵活转变，为高压输电线飞行巡检机器人自主智能上下线提供了工程应用基础。
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公开(公告)号：CN111086006B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201911287310.5
申请日：2019-12-14
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明公开了一种可调长度关节臂式示教器，其能够实现对不同型号的工业机器人进行示教，在使用前，根据目标工业机器人的结构特点，添加或减少关节臂数量，增长或缩短关节臂的长度，并根据目标工业机器人使用的末端更换示教器上的模拟末端，使得示教器适应目标工业机器人，并根据新的结构调整各关节阻尼扭矩，使得拖动变得更轻便；在使用时，通过拖动示教器，记录工业机器人工作时所需完成的运动轨迹，实现工业机器人速度快、精度高以及成本低的示教。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112549039A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011262375.7
申请日：2020-11-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种分布式多功能加油机器人末端执行器，从动支撑结构上连接有从动轴，油枪整体结构的一端、开油箱内盖整体结构的一端和开油箱外盖整体结构的一端均套在从动轴上并与从动轴可转动连接，整体驱动结构包括能够分别驱动油枪整体结构、开油箱内盖整体结构和开油箱外盖整体结构绕从动轴往复转动的油枪驱动轴承结构、开油箱外盖驱动轴承结构和开油箱内盖驱动轴承结构，油枪整体结构与油枪驱动轴承结构之间、开油箱内盖整体结构和开油箱外盖驱动轴承结构之间以及开油箱外盖整体结构与开油箱内盖驱动轴承结构之间分别通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接。本发明能够大大减轻末端机器人的重量，提高效率。
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公开(公告)号：CN111136686B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201911360596.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种用于表面涂层厚度检测末端执行器的姿态调整装置，包括滑动机构、旋转机构和姿态调整机构，旋转机构和姿态调整机构安装于滑动机构上，滑动机构能够驱动旋转机构和姿态调整机构移动；姿态调整机构包括摆动轴、摆动支撑机构和第一连接机构，摆动支撑机构与滑动机构连接，摆动轴贯穿摆动支撑机构，摆动轴能够以摆动支撑机构为支点摆动，摆动轴的一端与第一连接机构连接，第一连接机构能够驱动摆动轴以摆动支撑机构为支点摆动，第一连接机构与旋转机构连接，旋转机构能够驱动第一连接机构转动，摆动轴的另一端能够与厚度检测末端执行器连接。该装置能够使表面涂层厚度检测末端执行器在空间内灵活地进行姿态调整。
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公开(公告)号：CN109129505B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811045192.2
申请日：2018-09-07
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种折叠型GIS腔内检修机器人，包括下体模块、上体模块以及安装在上体模块上的左机械手模块和右机械手模块，上体模块设置在下体模块上，并且上体模块设置在下体模块通过丝杠螺母连接，实现机器人爬行运动和旋转运动，左机械手末端设置有用于GIS腔内的检测工具，右机械手末端设置有用于GIS腔内故障表面的修理清洁工具。本发明整体结构紧凑，可适应GIS腔内狭小复杂的工作空间，可实现步进式旋转运动、步进运动和机器人的折叠，进而可通过狭小检修孔进入GIS腔内，对腔内内的检修和小异物的清理，减少GIS腔内检修时间，减少工农业停工的损失。
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公开(公告)号：CN111086019A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911243251.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于抓取圆柱形工件的气动-电磁混合控制机械手及其控制方法，属于机械手领域。一种用于抓取圆柱形工件的气动-电磁混合控制机械手，气动滑槽底座的底部设有导轨，导轨上设有两个气动滑块，气动滑块上分别设有气动-电磁连接板，气动-电磁连接板底部均设有电磁铁；气动滑槽底座的端面设有用于连接充、放气装置的气口，气口的气路上设有用于控制现其通断与否的电磁阀；导轨为气动滑块提供运动行程；电磁铁的底部均开设有圆弧拱，所述圆弧拱的轴线与气动滑块的运动行程平行，所述圆弧拱的圆心角为60°，所述圆弧拱的半径等于待抓取最大工件的半径。本发明的机械手能够单一吸附半径范围为(R/2,R]的工件。
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公开(公告)号：CN110371291A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910512634.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 西安交通大学
IPC: B64C39/02 , B64C27/08 , B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线飞行巡检机器人平稳上下线机构，针对大负载的作业条件，腿部为并联结构，采用气缸，缓冲上下线动作的振动；手爪机构基于仿生学原理，设置四指结构，前侧三指，后侧一个手指，前侧一个手指与后侧手指共线，其余两个手指两侧倾斜35°分布，针对高压输电线本身结构特点，手指内侧设置凹槽，确保抓线的可靠性与快速性，手爪底端设置弹簧缓冲结构，在手爪着线时进行缓冲，腿部与手爪协同作用，可实现高压输电线飞行巡检机器人的平稳上下线；巡检机器人有上线、线上滑行、下线三种运行状态，腿部与手爪协同工作，可实现三种运行状态灵活转变，为高压输电线飞行巡检机器人自主智能上下线提供了工程应用基础。
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