公开(公告)号：CN111975746B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202010442396.0

申请日：2020-05-22

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 竹内馨

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供一种机器人的控制方法，其能够降低在对目标物的作业完成之前工件脱离机器人的可动范围的可能性。在使用末端执行器(20)对通过输送装置(50)输送的目标物(W)进行作业的机器人(1)的控制方法中，基于目标物(W)的位置计算末端执行器(20)的目标位置；计算校正目标位置以使其与目标物(W)的输送量对应的跟踪校正量；基于目标位置及跟踪校正量使末端执行器(20)追随目标物(W)；使用力传感器(P)获取从目标物(W)作用于末端执行器(20)的作用力；计算校正目标位置以使作用力为目标力的力控制校正量；基于力控制校正量驱动机械手(10)，从而将作用力控制为预先确定的目标力。

公开(公告)号：CN107414842B

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN201710156754.X

申请日：2017-03-16

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 竹内馨

IPC: B25J9/22 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种控制装置，该控制装置能够通过第一模式与第二模式的任意一个，使机器人的位置以及姿势以较高的精度向所希望的位置以及姿势变化。在存储具备手部和力检测部的机器人的位置以及姿势的时候，切换第一模式与第二模式，其中，上述第一模式是指使上述机器人活动直到施加至上述手部的外力满足规定条件为止，上述第二模式是指基于施加至上述机器人所具备的第一部位的外力使上述机器人活动。

公开(公告)号：CN110405729B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN201910338198.7

申请日：2019-04-25

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 竹内馨

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 一种机器人控制装置，示教者能够简单地进行控制程序的生成。机器人控制装置具有：使显示装置显示包括用于生成包括力控制动作的作业的动作流程的动作流程生成区域的输入画面的显示控制部；将所生成的动作流程转换为控制程序的转换部；执行控制程序来控制机器人的控制执行部。显示控制部在由控制执行部执行了控制程序之后，在机器人的动作不是预先设定的规定动作的情况下，使显示装置显示提示用于实现预先设定的规定动作的对策方案的画面。

公开(公告)号：CN113492400A

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN202110281885.7

申请日：2021-03-16

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 安达大稀 ,  竹内馨 ,  木下敬文

IPC: B25J9/16

Abstract: 机器人的控制方法及机器人系统。提供一种能够简单地进行直接示教中的作业的机器人的控制方法。在机器人的控制方法中，该机器人具备机械手及力检测器，所述力检测器在相互正交的三个检测轴上检测作用于机械手的外力，通过力检测器检测外力的方向，基于外力的方向，限制与外力对应的设定于机械手的工具中心点的运动的自由度。

公开(公告)号：CN113276088A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110128738.6

申请日：2021-01-29

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 木下敬文 ,  竹内馨 ,  安达大稀

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 提供能够在直接示教中发挥优异的操作性的示教方法和机器人系统。所述示教方法的特征在于，检测施加于机械臂的外力，通过基于所述外力的力控制来驱动所述机械臂，示教所述机械臂的位置及姿势，该示教方法根据所述机械臂的动作开始起的经过时间或者所述机械臂的动作开始起的所述机械臂的移动量，将限制所述机械臂的驱动的限制条件逐渐缓和。

公开(公告)号：CN110842909A

公开(公告)日：2020-02-28

申请号：CN201910766159.7

申请日：2019-08-19

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 竹内馨 ,  狩户信宏 ,  濑下勇

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明提供控制装置、机器人系统以及机器人，其减少在力控制的执行过程中停止作业时发生不良情况的可能性。控制装置具备控制部，其根据力检测部的输出对可动部进行力控制。在预定的停止条件成立时，控制部执行可动部的停止控制。停止控制包括在包括力控制的第一控制的执行过程中停止条件成立时继续进行力控制来控制可动部的第二控制。

公开(公告)号：CN107414842A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710156754.X

申请日：2017-03-16

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 竹内馨

IPC: B25J9/22 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J13/085 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/0081 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种控制装置，该控制装置能够通过第一模式与第二模式的任意一个，使机器人的位置以及姿势以较高的精度向所希望的位置以及姿势变化。在存储具备手部和力检测部的机器人的位置以及姿势的时候，切换第一模式与第二模式，其中，上述第一模式是指使上述机器人活动直到施加至上述手部的外力满足规定条件为止，上述第二模式是指基于施加至上述机器人所具备的第一部位的外力使上述机器人活动。

公开(公告)号：CN107363830A

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201710156616.1

申请日：2017-03-16

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 竹内馨

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/22

CPC classification number: B25J13/085 ,  B25J9/0081 ,  B25J9/045 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/39343 ,  G05B2219/39348 ,  G05B2219/39529 ,  G05B2219/40586 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种能够使机器人执行与被指定的范围对应的动作的机器人控制装置。该机器人控制装置指定通过力控制使机器人动作的控制值的范围，并使上述机器人执行基于上述控制值与上述被指定的上述范围的动作。

公开(公告)号：CN106239516A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610380562.2

申请日：2016-06-01

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 下平泰裕 ,  元吉正树 ,  竹内馨 ,  五十岚克司

IPC: B25J9/18 ,  B25J13/00 ,  G05B19/425

CPC classification number: B25J9/1633 ,  B25J9/1664 ,  B25J13/085 ,  G05B2219/39322 ,  G05B2219/39348 ,  G05B2219/39529 ,  B25J9/1687 ,  B25J13/00 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/36437 ,  G05B2219/39339 ,  G05B2219/45058

Abstract: 本发明提供一种容易把握目标位置与实际的动作位置的对应关系的机器人控制装置。在对具备机械手、设置于上述机械手的力检测器以及基于目标位置来驱动上述机械手的致动器的机器人进行控制的机器人控制装置中，具备将基于目标力和上述力检测器的输出导出的上述机械手的动作位置以及上述目标位置显示于画面的显示控制部。