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公开(公告)号：CN110962136A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201910919375.0
申请日：2019-09-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种控制装置及机器人系统，在作为处理对象的区域存在具有陡峭倾斜度的凹凸时也可以继续作业。控制具有可动部的机器人的控制装置，可动部使对对象物进行作业的作业部移动，具备：控制部，接受来自检测对象物与作业部间的距离的距离检测部的输出，按照包括第一设定和第二设定的多个设定控制可动部；接受部，选择接受第一设定和第二设定，第一设定为(a)基于来自距离检测部的输出进行通过可动部的作业部的移动时，在距离或者距离变化率变为事先规定的基准范围外时，停止作业部的移动，第二设定为(b)在基于来自距离检测部的输出进行作业部的移动时，在距离或者变化率变为基准范围外时，不基于来自距离检测部的输出的情况下继续作业部的移动。
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公开(公告)号：CN105150204A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510566748.2
申请日：2011-12-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/042 , B25J9/1641 , B25J9/1651 , B25J9/1694 , B25J13/088 , B25J19/0029 , B25J19/02 , Y10S901/28
Abstract: 本发明涉及水平多关节机械手。机械手具备设置于第2水平臂部、用于得到第1水平臂部相对于基台的角速度的角速度传感器，利用基于第1水平臂部的角速度的第1电机的驱动对第1水平臂部进行减振。在机械手中，与内置于第2水平臂部的第2电机连接的电气布线、和与角速度传感器连接的电气布线经由布线管道被布线走向，该布线管道的端部与基台和第2水平臂部连结，并且其配设在第1水平臂部的外侧和第2水平臂部的外侧，具有通到基台内和第2水平臂部内的通道。
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公开(公告)号：CN103963051A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410035620.9
申请日：2014-01-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G05B19/19 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1646 , G05B19/404 , G05B2219/42114 , B25J9/1651
Abstract: 本发明提供能够实现高速特殊化型、动作停止时的减振特殊化型、以及实现了高速性和动作停止时的减振性的兼容的兼容型的机器人以及机器人控制装置。本发明的机器人具有设定机器人的动作模式的动作模式设定部。动作模式设定部通过变更在臂部的最大加速度以及最大减速度所乘的修正系数、和伺服电路的伺服增益，选择性地设定第一动作模式、与上述第一动作模式相比臂部高速动作的第二动作模式以及与第一动作模式相比臂部的振动较少的第三动作模式三种动作模式。
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公开(公告)号：CN1824471A
公开(公告)日：2006-08-30
申请号：CN200610054935.3
申请日：2006-02-27
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 五十岚克司
CPC classification number: G05B19/425 , G05B19/4086 , G05B2219/36446 , G05B2219/36458 , G05B2219/39401
Abstract: 一种轨道控制数据生成机构(1D)具有：以基于机器人(100)外的固定点设定的本地坐标系为基准，计算出机器人(100)所具有的末端工具(101)的位置及姿势的步骤；和基于在机器人(100)上设定的机器人基坐标系和本地坐标系之间的关系，将以本地坐标系为基准的末端工具(101)的位置及姿势变换为以机器人基坐标系为基准的末端工具(101)的位置及姿势的步骤。由此，在通过再示教生成数据的情况下，以实现高效的机器人轨迹控制方法、装置等为目的。
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公开(公告)号：CN103978479B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410104274.5
申请日：2011-12-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/042 , B25J9/1641 , B25J9/1651 , B25J9/1694 , B25J13/088 , B25J19/0029 , B25J19/02 , Y10S901/28
Abstract: 本发明涉及水平多关节机械手。机械手具备设置于第2水平臂部、用于得到第1水平臂部相对于基台的角速度的角速度传感器，利用基于第1水平臂部的角速度的第1电机的驱动对第1水平臂部进行减振。在机械手中，与内置于第2水平臂部的第2电机连接的电气布线、和与角速度传感器连接的电气布线经由布线管道被布线走向，该布线管道的端部与基台和第2水平臂部连结，并且其配设在第1水平臂部的外侧和第2水平臂部的外侧，具有通到基台内和第2水平臂部内的通道。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102642202B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201110450024.3
申请日：2011-12-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/042 , B25J9/1641 , B25J9/1651 , B25J9/1694 , B25J13/088 , B25J19/0029 , B25J19/02 , Y10S901/28
Abstract: 本发明涉及水平多关节机械手。机械手具备设置于第2水平臂部、用于得到第1水平臂部相对于基台的角速度的角速度传感器，利用基于第1水平臂部的角速度的第1电机的驱动对第1水平臂部进行减振。在机械手中，与内置于第2水平臂部的第2电机连接的电气布线、和与角速度传感器连接的电气布线经由布线管道被布线走向，该布线管道的端部与基台和第2水平臂部连结，并且其配设在第1水平臂部的外侧和第2水平臂部的外侧，具有通到基台内和第2水平臂部内的通道。
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公开(公告)号：CN102642203A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210038672.2
申请日：2012-02-17
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J13/088 , B25J9/042 , B25J9/1641 , B25J9/1694 , B25J19/02 , G05B2219/41193 , G05B2219/41195 , G05B2219/41205 , G05B2219/42077 , Y10S901/02 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供水平多关节机器人以及水平多关节机器人的控制方法。机器人具备：与基台连结的第一水平臂；经由第一水平臂与所述基台连结的第二水平臂；使各臂旋转的第一及第二电动机；以及用于计算出各电动机的旋转角度及旋转速度的第一及第二编码器。第一电动机控制部从角速度传感器检测出的传感器角速度减去基于第一及第二编码器的第一及第二角速度，并以使基于运算结果亦即振动角速度的振动速度与第一旋转速度相加所得的速度测量值成为速度指令的方式对第一电动机进行控制。
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公开(公告)号：CN102632506A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210031801.5
申请日：2012-02-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/39397
Abstract: 水平多关节机械手(机械手)用位置检测装置具有：对作为拍摄对象的机械手或工件进行拍摄的摄像头、根据图像算出拍摄对象的位置的控制部、获取机械手的第1以及第2马达的驱动量的I/O、将拍摄对象的算出位置和驱动量建立对应地存储的存储部。向所述摄像头以及I/O输入用于检测拍摄对象的位置的共同的触发信号。摄像头基于触发信号的输入开始拍摄对象的拍摄，而在I/O中，控制部基于该触发信号的输入获得驱动量。
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公开(公告)号：CN108858185A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810455162.2
申请日：2018-05-14
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 五十岚克司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B05C5/02 , B05C5/0216 , B05C11/1018 , B25J9/1694 , B25J11/0075 , Y10S901/10 , Y10S901/43 , B25J9/1651
Abstract: 本申请公开了一种控制装置、机器人及机器人系统，能够实现高品质的吐出作业。控制装置是控制支承吐出部的机器人的控制装置，其特征在于，包括运算部，所述运算部运算从所述吐出部的吐出口被吐出到对象物的吐出物着落于所述对象物的着落点的移动速度，由所述运算部所求出的所述移动速度用于所述吐出物的吐出量的控制。所述着落点的位置优选基于所述吐出口与所述着落点之间的距离以及所述吐出口的位置求出。所述距离优选为在所述吐出部吐出所述吐出物的吐出方向上的距离。
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公开(公告)号：CN106239516A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610380562.2
申请日：2016-06-01
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/18 , B25J13/00 , G05B19/425
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1664 , B25J13/085 , G05B2219/39322 , G05B2219/39348 , G05B2219/39529 , B25J9/1687 , B25J13/00 , G05B19/425 , G05B2219/36437 , G05B2219/39339 , G05B2219/45058
Abstract: 本发明提供一种容易把握目标位置与实际的动作位置的对应关系的机器人控制装置。在对具备机械手、设置于上述机械手的力检测器以及基于目标位置来驱动上述机械手的致动器的机器人进行控制的机器人控制装置中，具备将基于目标力和上述力检测器的输出导出的上述机械手的动作位置以及上述目标位置显示于画面的显示控制部。
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