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公开(公告)号：CN114434440B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111277485.5
申请日：2021-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供嵌合方法及机器人系统，能够降低误判定对象物的嵌合是否良好的可能性。嵌合方法包括：工序(a)，检测判断为第一对象物与第二对象物嵌合的位置即第一位置；工序(b)，使第一对象物从第一位置朝向与嵌合方向不同的判定方向移动，检测施加于第一对象物的力的大小达到预先决定的基准值的位置即第二位置；以及工序(c)，在包括第二位置处于根据第一位置设定的允许位置范围内这一条件的预先决定的判定条件成立的情况下，判定为第一对象物与第二对象物的嵌合状态良好。
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公开(公告)号：CN110405729A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910338198.7
申请日：2019-04-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 竹内馨
Abstract: 一种机器人控制装置，示教者能够简单地进行控制程序的生成。机器人控制装置具有：使显示装置显示包括用于生成包括力控制动作的作业的动作流程的动作流程生成区域的输入画面的显示控制部；将所生成的动作流程转换为控制程序的转换部；执行控制程序来控制机器人的控制执行部。显示控制部在由控制执行部执行了控制程序之后，在机器人的动作不是预先设定的规定动作的情况下，使显示装置显示提示用于实现预先设定的规定动作的对策方案的画面。
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公开(公告)号：CN107179743A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710145932.9
申请日：2017-03-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G05B19/4061
CPC classification number: B25J13/085 , B25J9/0081 , B25J9/1633 , B25J13/06 , G05B2219/39082 , G05B2219/39529 , G05B19/4061 , G05B2219/36468
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置、信息处理装置以及机器人系统。机器人控制装置能够利用其他装置进行与第一信息建立对应关系的第二信息的存储、显示，该第一信息表示机器人控制装置执行中的动作且是用于使机器人进行作业的动作。机器人控制装置是使机器人(20)动作的机器人控制装置(30)，其将与第一信息建立对应关系的第二信息向其他装置输出，该第一信息表示机器人控制装置(30)执行中的动作且是用于使机器人(20)进行作业的动作。
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公开(公告)号：CN116141290A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211704841.1
申请日：2017-03-16
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 竹内馨
Abstract: 本发明提供一种机器人系统以及机器人的控制方法，该机器人系统具备：机器人，包含第一部位、第二部位以及检测外力的力检测部；以及控制装置，切换在所述外力被施加于所述第一部位的情况下使所述第一部位或者所述第二部位沿规定方向移动规定量的模式与在所述外力被施加于所述第一部位的情况下使所述第一部位或者所述第二部位沿所述外力被施加的方向移动与所述外力的大小对应的量的模式，并使所述机器人动作。
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公开(公告)号：CN110842909B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201910766159.7
申请日：2019-08-19
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供控制装置、机器人系统以及机器人，其减少在力控制的执行过程中停止作业时发生不良情况的可能性。控制装置具备控制部，其根据力检测部的输出对可动部进行力控制。在预定的停止条件成立时，控制部执行可动部的停止控制。停止控制包括在包括力控制的第一控制的执行过程中停止条件成立时继续进行力控制来控制可动部的第二控制。
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公开(公告)号：CN110842910A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910770128.9
申请日：2019-08-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供机器人系统、机器人及控制方法，能够通过基于从力检测部输出的输出值的控制来使机器人高精度地进行作业。在机器人系统中，复位处理包括：第一处理，使力检测部复位；第二处理，定在第一期间从力检测部输出的输出值的峰值是否大于等于第一阈值，并更新判定结果；第三处理，在判定结果表示该峰值大于等于第一阈值时，执行第一处理；第四处理，在判定结果表示该峰值不大于等于第一阈值且从力检测部复位后的定时起未经过第二期间时，执行第二处理；以及第五处理，在判定结果表示该峰值不大于等于第一阈值且从该定时起经过第二期间时，计算第三期间内的该输出值的平均值作为第一偏移值。
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公开(公告)号：CN110076751A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910070913.3
申请日：2019-01-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 竹内馨
Abstract: 本申请提供机器人控制装置及机器人系统，通过其，示教人员可以简单地进行控制程序的创建。机器人控制装置的显示控制部显示：(a)显示用于选择作业的多个选项的画面；(b)用于设定与从多个选项选择出的作业相关的作业参数的画面；以及(c)以能够编辑的方式显示选择出的作业的动作流程的画面，来作为输入画面。显示控制部根据针对选择出的作业所设定的作业参数自动地设定力控制动作的动作参数的一部分。
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公开(公告)号：CN108000515A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711005496.1
申请日：2017-10-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 竹内馨
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1671 , B25J13/085 , Y10S901/09 , B25J9/1605 , B25J19/007
Abstract: 本发明提供了力控制坐标轴设定装置、机器人及力控制坐标轴设定方法，其容易设定具有与目标力平行的轴的坐标系。力控制坐标轴设定装置构成为：在虚拟空间内，设定与使机器人作用的目标力的方向平行的力方向轴、以及与所述力方向轴正交的两个正交轴，两个所述正交轴彼此正交，将所述力方向轴与所述正交轴设为所述机器人中的力控制的坐标轴。
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公开(公告)号：CN104339364A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410090033.X
申请日：2014-03-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: H01H3/0226 , B25J19/06 , H01H3/022 , H01H2300/028
Abstract: 本发明提供在因未预期的因素而远离作业台等情况下能够使其安全地紧急停止的机器人以及机器人的紧急停止方法等。机器人包括机器人的动力源和切断向动力源的电源供给的开关部（20）。开关部（20）设置于作业时朝向作业台（100）配置的机器人的正面侧。在检测到机器人与作业台（100）的距离离开了规定距离的情况下，开关部（20）切断向动力源的电源供给。
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