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公开(公告)号：CN110084849A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910384502.1
申请日：2019-05-09
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开一种具自动测量体积和重量的物流系统，包括体积和重量测量装置、信息读取模块、上位机及输出模块，体积和重量测量装置包括用于采集包裹尺寸的体积采集模块和采集包裹重量的重量采集模块，上位机包括获取体积采集模块数据进行运算的尺寸计算单元、获取重量采集模块数据和尺寸计算单元的数据进行基本信息配置的基本配置单元、获取物流信息和信息读取模块数据的物流信息单元及用于存储物流系统参数、物流信息数据、运算程序数据的数据存储单元，输出模块由上位机控制输出；该物流系统为集尺寸测量、重量测量、运费结算、信息输出等功能于一体的一站式物流平台，以有效提高物流企业的自动化水平、货物管理水平，降低人力成本，提升服务质量与服务效率。
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公开(公告)号：CN108262753B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201810248644.0
申请日：2018-03-24
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 用于看守所和监狱的双轨式自移动监控机器人，包括移动机器人本体、对置槽型轨道以及动力机构，对置槽型轨道通过轨道支架安装在看守所或监狱的墙体上，移动机器人本体前后两侧分别通过轴承座安装有驱动轮，该移动机器人本体上还安装有摄像头及猎人捕捉器，动力机构、摄像头及猎人捕捉器分别与控制中心的后台服务器通信连接。本发明通过移动机器人本体对可疑人员进行跟踪，可在第一时间向控制中心发送警报信息并提供现场的近景画面，使值班人员能够在第一时间对现场情况作出准确判断和决策；移动机器人本体上配备猎人捕捉器，在关键时刻对可疑人员进行抓捕，同时起到震慑作用。
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公开(公告)号：CN115200784B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211126941.0
申请日：2022-09-16
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01M3/00 , G06N3/04 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于改进SSD网络模型的漏粉检测方法、装置及可读介质，涉及漏粉检测领域，通过构建漏粉检测模型，漏粉检测模型包括改进SSD网络模型，其中，改进SSD网络模型包括改进VGG基础网络、改进额外卷积层、多尺度检测层和非极大值抑制层，改进VGG基础网络为在VGG16网络的每个卷积块中增加ASPP网络所构成，改进额外卷积层为在四个卷积层均插入即插即用模块并构建成特征金字塔结构所构成；对漏粉检测模型进行训练，得到经训练的漏粉检测模型；获取待检测图像，将待检测图像输入经训练的漏粉检测模型，得到检测结果。该方法识别精度更高，模型泛化能力更强，实时性更强，并且可降低人工成本，可解决现有技术中漏粉检测人工成本高、精度低等问题。
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公开(公告)号：CN115115925B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211038075.X
申请日：2022-08-29
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及仪表读数检测技术领域，特别涉及一种基于多尺度特征信息融合的MS‑YOLOv3工业仪表读数检测方法。其包括根据MobilenetV3网络结构与SPPNet结构重新构建MS‑YOLOv3检测网络模型，并对其先验框及FPN进行优化；对MS‑YOLOv3检测网络模型进行训练；将待检测仪表盘图像输入至经训练的MS‑YOLOv3检测网络模型中，得到待检测仪表盘图像中的仪表盘关键点并进行图像矫正；对矫正后的仪表盘图像进行预处理；根据预处理后的仪表盘图像确定指针位置方向及示数。通过对网络结构进行重新构造，可以有效提高巡检机器人检测效率，增强了对仪表图像特征的提取能力以及算法检测的稳定性，满足客户关闭柜门下进行检测的需求。
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公开(公告)号：CN112179272B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010908900.1
申请日：2020-09-02
Applicant: 顺丰科技有限公司 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及快件全自动扫码测量系统领域，具体是公开一种快件全自动多面扫码称重测体积系统及其处理方法，包括自动运输叉车、多轴机械手、底面扫码相机、侧面扫码相机、顶面扫码测体积相机、扫码称重输送线和控制系统，多轴机械手在扫码称重输送线的两端分别设置，自动运输叉车用于运输码放快件的码放托盘，底面扫码相机设置在多轴机械手的工作端活动范围下方，侧面扫码相机对应在多轴机械手的工作端活动范围的侧边设置，顶面扫码测体积相机对应设置在扫码称重输送线的上方，控制系统控制整机的工作运行，扫码称重输送线上设有重力感应器。该系统改变了传统输送方法，实现多面扫码、称重、测体积等自动化快件处理，且工作效率高、机械结构紧凑、工作稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113240728A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110377840.X
申请日：2021-04-08
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的手眼标定方法，包括如下步骤：采集并标注包含标定物的训练图像；训练yolo3模型；设定移动步长S、以及距离阈值D；控制装置随机调节机械臂的位置姿态，相机拍摄以获取调节图像；调用经训练后的yolo3模型对调节图像进行分析，若标定物的尺寸不小于相机视场的一半且实际距离不大于距离阈值D，则拍摄标定图像，并记录机械臂此时的位置姿态数据，否则，按照移动步长S调节机械臂后再次拍摄调节图像，直至再次符合拍摄标定图像；标定图像以满足需要的数量后，进行手眼标定矩阵计算。本发明的过程中无需人工参与，节省人力物力，且计算量小、运算速度快、对标定图像的拍摄要求较低，结果准确率高，鲁棒性更好。
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公开(公告)号：CN113160326A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110378420.3
申请日：2021-04-08
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于重建坐标系的手眼标定方法及装置，方法包括如下步骤：确定清晰特征点；建立过渡工具坐标系和工件坐标系；计算图像坐标系与工件坐标系的转化关系；计算第一旋转图像上的特征点坐标A和第二旋转图像上的特征点坐标B，以及坐标A与坐标B的中点C；计算中点C在工件坐标系下的坐标，以及C点与过渡工具坐标系原点之间的偏差量；重建新的工具坐标系，该新工具坐标系的原点为过渡工具坐标系原点加上偏差量，根据该新工具坐标系引导机械臂的定位；进行下一次引导定位时，将新工具坐标系作为过渡工具坐标系，并重新建立新的工具坐标系。本发明消除工具坐标系原点与工件旋转中心的误差，有效提高手眼标定精度。
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公开(公告)号：CN112184790A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010908854.5
申请日：2020-09-02
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 顺丰科技有限公司
Abstract: 本发明涉及自动测量物体体积的方法领域，具体是公开一种基于深度相机的物体尺寸高精度测量方法，方法过程如下，1)预先采集测量背景的深度图像，计算得出得出基准平面；2)采集获得被测物体的深度图像，将被测物体的深度图像定位出图像中被测物体的位置；3)去除边缘多余的过渡数据进一步精确出深度图像中被测物体的位置与大小；4)向基准平面投影得到投影图像；5)对投影图像进行孔洞填充；6)计算得出被测物体的平均高度和最大高度，并进行换算得出被测物体的实际尺寸；采用该方法深度相机在半室外的条件下获得的深度图测量出的物体体积，可以获得较高的稳定性的测量精度，同时还支持不规则、表面有高低起伏的物体测量。
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公开(公告)号：CN112183134A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010908863.4
申请日：2020-09-02
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 顺丰科技有限公司
Abstract: 本发明涉及图像拼接领域，具体是公开一种一种快递条码的拼接及校正方法，使用多个相机获取待读码快件图像。使用获取过程如下步骤：1)、预先进行相机的内外参数标定，求得多个相机间变换关系，2)、获得成像图像，进行预处理，采用形态学方法查找判断各成像图像的拼接部分边缘是否存在条码信息，3)、若不存在得出粗匹配拼接图像，读取条码信息并输出，4)、若含有条码信息则进行精匹配拼接之后在读取条码信息并输出，本发明的方法替代了位置检测仪器的使用，从而也减少增加设备成本的投入，对于存在需要条码拼接的进行了精匹配拼接，该方法达到一个较为精准位置的拼接，拼接条码较为完整，能够被精准有效读取，拼接和读取精确度都较高。
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公开(公告)号：CN110711369A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911095806.2
申请日：2019-11-11
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 福建省通通发科技发展有限公司
Abstract: 本发明涉及体育训练考核系统和方法领域，具体是涉及一种绕杆训练考核系统及其考核数据获取方法，所述考核系统包括考核范围区、标志杆、双目立体视觉装置和后台处理器，所述标志杆为多根间隔排开立式布设在考核范围区内，所述双目立体视觉装置具有双目相机，其在考核范围区周围布设多台从多个视觉角度覆盖考核范围区，所述立体视觉装置通过有线或无线的方式连接后台处理器，双目立体视觉装置将视觉数据传输给后台处理器进行计算得出考核数据；该考核系统可代替人工实现智能考核，且考核系统结构简单，其考核数据获取方法，采用立体视觉数据进行计算得出考核过程数据，数据精确性高，考核过程数据可靠性高。
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