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公开(公告)号：CN111723445A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010570810.6
申请日：2020-06-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于MMPSO算法的作业型飞行机器人逆解求取方法，首先，采用分离式的方法，对作业型飞行机器人的机械臂进行独立运动学建模，得到其正运动学齐次变换矩阵，设定目标点位置，确定适应度函数；然后，计算初始种群的个体适应度值，获得个体最优值和全局最优值；接着，设置适应度阈值划分种群，引入突变机制对某一粒子进行突变，对最差粒子进行取舍；使用随迭代次数而动态变化的惯性权重及学习因子，更新粒子群的位置和速度，计算更新后粒子的适应度函数；最后，根据适应度判断是否满足终止条件。本发明能够保持迭代中粒子的多样性，防止早熟和局部最优，维持了算法在寻优中在探索性和开发性寻优能力之间良好的平衡，提高了收敛速度。
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公开(公告)号：CN110597263A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910909681.6
申请日：2019-09-25
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人餐厅自动送餐路径规划方法，包括以下步骤：步骤S1:根据顾客点餐系统获取送餐小车的目标点位及送餐小车数量；步骤S2:根据得到的目标点位及送餐小车数量，确定系统调度目标；步骤S3:根据系统调度目标构建路径规划模型；步骤S4:根据得到的路径规划模型规划初始规划策略；步骤S5:根据得到初始规划策略，采用模糊算法规避实时碰撞，生成最优规划策略；步骤S6:系统根据最优规划策略控制送餐小车执行送餐任务。本发明可以保证无人餐厅自动送餐系统的稳定性、可靠性，同时保证送餐小车组的调度有序、高效，不会发生送餐小车间相互碰撞或者死锁的情况。
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公开(公告)号：CN110427043A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910833440.8
申请日：2019-09-04
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于作业飞行机器人重心偏移的位姿控制器设计方法，包括如下步骤：步骤S1：考虑重心偏移，对四旋翼无人机搭载机械臂系统进行建模；步骤S2：通过引入二阶滑模函数，在滑模面上求解出位置控制律，使无人机平台可以按目标轨迹飞行；步骤S3：姿态解耦时考虑重心偏移系统参数，解算出无人机平台按目标轨迹飞行所需的翻滚角、俯仰角和升力；步骤S4：在姿态控制器中考虑重心偏移控制参数，在反演控制器中加入自适应，使控制律自适应重心偏移控制参数，解算出翻滚、俯仰、偏航的输入力矩；步骤S5：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速。该方法有利于提高无人机的控制精度。
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公开(公告)号：CN110221614A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910513339.4
申请日：2019-06-14
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于快速探索随机树的多机器人地图探索方法，包括以下步骤：步骤1：利用基于RRT的边界检测器，包括全局边界检测器和局部边界检测器，检测边界点；步骤2：对得到的边界点进行滤波，即剔除已被探测过的边界点并将一些密集的边界点进行聚类，再将滤波后的边界点存入边界点列表中；步骤3：使用基于市场经济的多机器人任务分配策略，根据各个边界点和机器人的位置，通过对成本和收益的计算，将特定的边界点分配给利润最高的机器人，从而建立机器人的局部地图；步骤4：通过网络通信，共享并融合各个机器人所得到的地图信息从而得到最终的地图。本发明能够克服现有技术的不足，引导多机器人自主探索未知环境并建立环境地图。
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公开(公告)号：CN109941412A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910341169.6
申请日：2019-04-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种多功能的通用遥控无人潜水器平台，潜水器平台包括控制舱、推进器模块和电源舱；所述控制舱以电缆与外部的地面站系统相连；控制舱经地面站系统获取遥控指令以控制潜水器平台工作，并经电缆向地面站平台进行数据回传；本发明能与地面站系统的上位机对接，能进行二次开发，通用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107284544A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710635057.2
申请日：2017-07-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 一种多功能的通用移动机器人底盘及其应用方法，包括底板及设置于底板上方的支撑板，所述支撑板上方设置有面板，所述面板前侧固定有麦克风，所述面板中部具有激光雷达，所述支撑板前侧设置有深度相机，支撑板后侧设置有音箱，所述底板下方设置有一对滚轮及设置于滚轮前侧的万向轮，所述一对滚轮之间具有一对分别驱动各个滚轮转动的驱动电机，所述底板上固定有陀螺仪、蓝牙模块及电源系统。本发明多功能的通用移动机器人底盘结构紧凑稳定，可方便根据需要进行机器人的设计和模块的添加，实现二次开发，通用性强，利用该底盘完成数据的相互发送与接收，具有二维地图建立、自主导航、避障、人脸识别、语音交互、语音控制运动等多种功能。
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公开(公告)号：CN111923049B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202010848414.5
申请日：2020-08-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服与多任务控制方法，采用的伺服结构包括无人机、机械臂和控制模块；机械臂安装于无人机的机械臂安装面处；机械臂安装面处还设有深度相机，其拍摄角度与机械臂安装面成角度设置，控制模块使深度相机、机械臂组合为机器人手眼标定系统；所述机械臂末端设有执行器；所述控制模块为可对无人机的飞行进行控制的控制模块；当所述飞行机械臂需对目标进行操作时，控制模块经深度相机对目标距离进行评估，若目标位于机械臂操作范围外，则控制模块驱动无人机向目标飞行，若目标位于机械臂操作范围内，则控制模块驱动机械臂对目标进行操作；本发明能在无人机上挂载具备主动操纵能力的机械臂。
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公开(公告)号：CN110738697B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910957758.7
申请日：2019-10-10
Applicant: 福州大学
IPC: G06T7/50 , G06F18/2135 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明提出一种基于深度学习的单目深度估计方法，包括：基于用于单目深度估计的无监督卷积神经网络结构,包括：编码器、多尺度特征融合模块、门控自适应解码器和细化单元；包括以下步骤：步骤S1：数据集预处理；步骤S2：构造卷积神经网络的损失函数，输入训练集图像，使用反向传播算法计算损失函数损失值，通过反复迭代减小误差进行参数学习，使预测值逼近真实值，以获得卷积神经网络的最佳权重模型；步骤S3：加载步骤S2已训练好的权重模型，将测试集输入用于单目深度估计的无监督卷积神经网络，获得深度预测图像。其解决了离线训练时计算量大和深度重建中细节部分恢复效果差的问题。
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公开(公告)号：CN111723445B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010570810.6
申请日：2020-06-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于MMPSO算法的作业型飞行机器人逆解求取方法，首先，采用分离式的方法，对作业型飞行机器人的机械臂进行独立运动学建模，得到其正运动学齐次变换矩阵，设定目标点位置，确定适应度函数；然后，计算初始种群的个体适应度值，获得个体最优值和全局最优值；接着，设置适应度阈值划分种群，引入突变机制对某一粒子进行突变，对最差粒子进行取舍；使用随迭代次数而动态变化的惯性权重及学习因子，更新粒子群的位置和速度，计算更新后粒子的适应度函数；最后，根据适应度判断是否满足终止条件。本发明能够保持迭代中粒子的多样性，防止早熟和局部最优，维持了算法在寻优中在探索性和开发性寻优能力之间良好的平衡，提高了收敛速度。
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公开(公告)号：CN110597263B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201910909681.6
申请日：2019-09-25
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人餐厅自动送餐路径规划方法，包括以下步骤：步骤S1:根据顾客点餐系统获取送餐小车的目标点位及送餐小车数量；步骤S2:根据得到的目标点位及送餐小车数量，确定系统调度目标；步骤S3:根据系统调度目标构建路径规划模型；步骤S4:根据得到的路径规划模型规划初始规划策略；步骤S5:根据得到初始规划策略，采用模糊算法规避实时碰撞，生成最优规划策略；步骤S6:系统根据最优规划策略控制送餐小车执行送餐任务。本发明可以保证无人餐厅自动送餐系统的稳定性、可靠性，同时保证送餐小车组的调度有序、高效，不会发生送餐小车间相互碰撞或者死锁的情况。
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