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公开(公告)号：CN113643344A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110868382.X
申请日：2021-07-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种识别天花板轮廓的方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人寻找房间中的开阔区域，然后移动到开阔区域中；S2：机器人获取天花板与地面之间的高度，然后从不同的角度来获取若干张深度图像；S3：机器人从深度图像中提取直线，并根据直线的端点的高度与天花板与地面之间的高度的关系来过滤直线；S4：机器人根据直线在图像中位置来从过滤后的直线中选取相应的直线，并根据选取出来的直线得到天花板的轮廓。与现有技术相比，本申请可以通过获取天花板的轮廓来得到房间准确的轮廓，不会被房间中的障碍物阻挡，实现性高，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN113576335A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110924254.2
申请日：2021-08-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于水流检测的清洁机器人控制方法及清洁机器人，所述清洁机器人控制方法包括：控制清洁机器人执行连续吸水检测；当清洁机器人在预设时间段内的有效吸水时长大于第一预设时长，则依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定大水量区域，控制清洁机器人在大水量区域进行重点规划清洁，直至达到预设清洁完成条件，控制清洁机器人离开大水量区域；当储水箱的储水量达到第二预设位置的有效时长大于或等于第三预设时长，则控制清洁机器人停止执行连续吸水检测，并控制清洁机器人移动至预设排污位置，将存储的污水排放至预设排污位置。本发明基于水流检测决策清洁机器人的行为，对大水量区域进行重点清洁，提高清洁机器人整体清洁效果。
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公开(公告)号：CN113566828A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110780758.1
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于多传感器决策融合的抗冲击扫描匹配方法及系统，所述算法包括如下步骤：步骤1：通过融合车轮编码器的信息与陀螺仪的信息生成局部第一决策；步骤2：通过融合加速度计的信息与陀螺仪的信息生成局部第二决策；步骤3：根据决策融合规则从局部第一决策和局部第二决策中选取其一作为全局决策；步骤4：将全局决策作为扫描匹配的初始位姿，通过以初始位姿为中心的搜索窗口进行扫描匹配，以获取地图被激光点云占用概率最大的位姿作为最终位姿，将全局决策更新为所述最终位姿，完成全局决策的扫描匹配。本发明通过融合决策提供良好的初始位姿估计，使得扫描匹配算法具有抗冲击性，提高扫描匹配算法的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN113520246A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110875649.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人补偿清洁方法及系统，所述方法通过外置摄像头对动态障碍物的移动轨迹进行记录，使得移动机器人可以在完成当前区域的清洁后对该区域进行补偿清洁，从而避免移动机器人当前的清洁工作受到干扰，该方法也更加符合人的思维模式；另外，由于外置摄像头承担了一部分运算，降低了移动机器人的能耗，延长了可工作时间，有利于提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113576335B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202110924254.2
申请日：2021-08-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于水流检测的清洁机器人控制方法及清洁机器人，所述清洁机器人控制方法包括：控制清洁机器人执行连续吸水检测；当清洁机器人在预设时间段内的有效吸水时长大于第一预设时长，则依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定大水量区域，控制清洁机器人在大水量区域进行重点规划清洁，直至达到预设清洁完成条件，控制清洁机器人离开大水量区域；当储水箱的储水量达到第二预设位置的有效时长大于或等于第三预设时长，则控制清洁机器人停止执行连续吸水检测，并控制清洁机器人移动至预设排污位置，将存储的污水排放至预设排污位置。本发明基于水流检测决策清洁机器人的行为，对大水量区域进行重点清洁，提高清洁机器人整体清洁效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112716387B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202110085398.3
申请日：2021-01-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开吸尘基站、清洁机器人及清洁系统，这个吸尘基站基于集尘袋承受的灰尘的重量因素，在吸尘风机的吸力作用下，依靠气流作用让磁吸附件引导导流挡板来阻断第二进尘管道和第一进尘管道的通路，避免出现机器人或吸尘基站在收集大量的灰尘的过程中或已经收集大量的灰尘时灰尘更加容易出现从吸尘口或进尘口掉落的现象，甚至会堵塞吸尘管道或进尘管道的现象。另一方面，清洁机器人以集尘袋收集的灰尘重量为依据，使用导流挡板和磁吸附件配合吸尘风机控制进尘管道的通断，整体的吸尘结构简单却实用，而且也不用进行任何锁固动作。避免出现机器人的吸尘管道被堵塞的现象。这个清洁系统，包括一种智能清洁机器人和所述的吸尘基站。
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公开(公告)号：CN119090969A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202310660516.8
申请日：2023-06-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于鱼眼相机和线激光器联合标定的方法及标定装置，方法包括：步骤1、控制标靶组件相对于线激光模组滑动多个距离；控制线激光器向标靶组件发射线激光，在对应角度上的标靶的表面投射形成光条；并控制鱼眼相机依次拍摄各个滑动位置处的标靶组件中至少一个角度上设置的标靶或其表面投射出的光条，获得待标定图像；步骤2、将不同滑动位置的待标定图像的像素数据输入相机标定模型中，输出鱼眼相机的参数；步骤3、分别从不同滑动位置的待标定图像中提取出光条中心像素坐标，再依据鱼眼相机的参数将所有提取出的光条中心像素坐标都转换为激光点三维坐标，并确定完成对线激光器和鱼眼相机的联合标定。
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公开(公告)号：CN119027509A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202310605822.1
申请日：2023-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开结构光模组的建模参数标定方法、芯片及标定装置，包括以下步骤：步骤1、控制结构光发射器发射结构光，投射到标定板上形成光条；控制标定板相对于结构光模组发生位移，获得多帧标定板图像，并从同一帧标定板图像中提取出各标定列的光条中心坐标，同时确定对应的测试距离；步骤2、在获得的多帧标定板图像中，对同一标定列的光条中心坐标和同一标定列对应的测试距离进行非线性拟合，获得同一标定列对应的建模参数；步骤3，通过重复执行步骤2来历完所获得的每帧标定板图像中的每个标定列的光条中心坐标及其对应的测试距离，依次获得所有标定列对应的建模参数。提高对结构光模组标定的效率。
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公开(公告)号：CN119024345A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202310606044.8
申请日：2023-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于结构光模组的测距控制方法，所述测距控制方法包括：步骤A、利用像素坐标与距离信息拟合出建模参数，并以建模参数为已知量构建测距函数；步骤B、控制结构光发射器发射结构光至被测物体的表面并形成光条，并控制相机采集结构光投射至被测物体的表面的图像；步骤C、利用光条中心提取算法从结构光模组采集的图像中计算出光条中心像素坐标；步骤D、将计算出的光条中心像素坐标输入所述测距函数，换算出被测物体与结构光模组之间的距离。达到简化相机标定步骤的效果，加快获得距离信息，提高机器人采用结构光模组进行测距的效率。
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公开(公告)号：CN111227730B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202010132060.4
申请日：2020-02-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种雾化装置、雾化器及清洁机器人，该雾化装置包括进气管、喷气尖嘴、雾化出口和虹吸管，该雾化装置的进气管连接外部的真空泵的一个排气口，该雾化装置的雾化出口设置有雾化挡板,进气管和喷气尖嘴相连通，喷气尖嘴喷出的气流流经虹吸管的表面开口区域，使得虹吸管内被吸出的待雾化的液体被快速气流雾化输出。前述的雾化装置在进气端复用常规清洁机器人的吸尘装置来构成雾化器，雾化器利用了真空排放的一部分“废气”推动前述雾化装置释放出雾化的气体,完成雾化作业，简化设计，降低成本。其中，前述的雾化器还装配于清洁机器人中，实现待雾化的液体在不同位置扩散,提高雾化工作的自动化水平。
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