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公开(公告)号：CN111650945B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202010598009.2
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种动态障碍物防撞方法，包括：根据动态障碍物的瞬时速度和当前位置信息，预测得到动态障碍物在预设时长内的直线预测轨迹信息；当直线预测轨迹与规划的路径相交时，且当直线预测轨迹和规划的路径不为相向方向时，根据车辆的当前位置信息和动态障碍物的当前位置信息，确定动态障碍物所处的区域属性；根据动态障碍物所处的区域属性、动态障碍物的年龄，通过梯形速度规划算法，进行速度规划；动态障碍物的年龄为从获取障碍物信息的时刻开始计时的时长；根据规划的速度，生成控制信号，并将控制信号发送给执行器执行。由此，保证了车辆的安全。
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公开(公告)号：CN112033404B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202010755270.9
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了无人清扫车多连通区域全覆盖清扫路径规划方法，包括：步骤S1，将环形区域的内环和外环分别用多边形表示；步骤S2，当环形区域的内环和外环是等距多边形时，判断其为规则环形区域并执行步骤S3，获得整个区域的全覆盖折线路径，否则判断为不规则环形区域，执行步骤S4；步骤S3，执行规则环形区域全覆盖规划操作；步骤S4，获得不规则环形区所拆分的规则环形区域和管道区域的全覆盖折线路径；步骤S5，执行管道区域全覆盖规划操作；步骤S6，将规则环形区域及管道区域的全覆盖折线路径拼接，获得整个环形区域的全覆盖折线路径。本发明利用规则环形区域和管道区域的几何特征来描述全覆盖路径的走势，保证了区域的全覆盖。
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公开(公告)号：CN110515890B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201910712648.4
申请日：2019-08-02
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种MPSOC的数据解析方法，包括：差分输入时钟缓冲器IBUFDS对差分输入的第一电信号和第二电信号进行转换处理，得到单端信号；全局时钟缓冲器BUFG对单端信号进行同步处理，得到无延迟的单端信号；锁相环PLL对无延迟的单端信号进行处理，得到7倍频的第一时钟信号；通过7倍频的第一时钟信号，对数据进行采集。由此，通过采用普通IO作为时钟输入，根据PLL时钟输出的同源等实现7：1的数据解析，不用再占用GC引脚，不用占用MMCM，也不用进行大量的数据整合。因每个BANK拥有2个PLL，这样可以实现更多路的7：1的LVDS解析。因解析比较简单，省去了大量的资源，腾出资源用于其他的处理。
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公开(公告)号：CN112444263B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202011003654.1
申请日：2020-09-22
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种全局路径规划方法，包括：获取非结构化道路中的可通行区域的第一骨架线并据此确定第二骨架线；获取可通行区域的靠右行驶路径；根据第二骨架线和靠右行驶路径，确定非结构化道路的多条边线和多个顶点；边线具有长度属性和方向属性；在进行全局路径规划前，将车辆当前位置和目标点映射到类结构化地图上；确定第一位置到类结构化地图的边线上的第一最近点集，以及第二位置到类结构化地图的边线上的第二最近点集，确定第一最近点集中的每个第一最近点至第二最近点集中的每个第二最近点的评价函数值；确定评价函数值最小的第一最近点至第二最近点之间的路径为最优路径。由此提高了全局路径规划的效率且提升了路径搜索结果的合理性。
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公开(公告)号：CN116015058A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111231056.4
申请日：2021-10-22
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司 , 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种DCDC电源纹波降低方法，该方法基于降低DCDC电源纹波的电路结构，方法包括：当用于降低DCDC电源纹波的电路结构充电时，根据电压源的输入电压、电路模型的第一输出电压和电感的电感值，确定充电时的第一负载电流的第一影响参数；当用于降低DCDC电源纹波的电路结构放电时，根据电路模型的第二输出电压和电感的电感值，确定放电时的第二负载电流的第二影响参数；根据第一影响参数和第二影响参数，确定目标影响参数；调整目标影响参数，以降低DCDC电源纹波。由此，通过调整占空比和电感的电感值来降低DCDC电源纹波，具有稳定性且效率极高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111474927B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010249843.0
申请日：2020-04-01
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种距离变换的预处理方法及装置，方法包括：获取第一栅格地图；根据车辆模型的第一参数，计算车辆模型的第二参数；根据所述车辆模型的第二参数和所述第一栅格地图的精度，计算第二栅格地图的精度；根据第一栅格地图的行数、列数和精度，以及第二栅格地图的精度和车辆模型的第二参数，计算第二栅格地图的行数和列数；根据所述第二栅格地图中的每个栅格中所包含的障碍物栅格和自由栅格的个数，确定第二栅格地图中每个栅格的状态值；根据所述第二栅格地图中每个栅格的状态值，确定第一栅格中无需处理的栅格。由此，提高了距离变换时，确定每个栅格的距离值的处理速度。
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公开(公告)号：CN113753124B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110912167.5
申请日：2021-08-10
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D103/00
Abstract: 本发明公开一种车辆原地转向控制方法、自动驾驶控制系统及控制设备。车辆原地转向控制步骤是：确定车辆原地转向的转动方向和车辆前轮的路点轨迹，路点轨迹中包含路点速度信息；根据转动方向调整车辆的挡位和车辆前轮的初始角度，根据路点轨迹、车辆前轮的速度和加速度确定车辆前轮的期望加速度；根据车辆前轮的速度和期望加速度确定所述车辆前轮的输出扭矩；根据所述输出扭矩控制所述车辆前轮沿着所述路点轨迹转动。本发明可以保证原地转向过程中的速度可控，起步和停车过程比较平稳，避免原地转向开始时加速度和加加速度较大的问题，可以提高车辆原地转向终点的位姿的控制精度。
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公开(公告)号：CN115705671A
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110925235.1
申请日：2021-08-12
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种RGBD相机障碍物检测方法，包括：获取RGBD相机的深度图像；对深度图像进行处理，得到第一坐标系的第一深度点云；对第一深度点云进行坐标转换，得到第二坐标系的第二深度点云；对第二深度点云进行处理确定背景点和前景点；背景点为地面点，前景点为非地面点；对前景点进行聚类处理得到障碍物信息。
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公开(公告)号：CN109916421B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201910201609.8
申请日：2019-03-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种路径规划方法，包括：获取参考路径；当以起点和第一终点间的距离为直径的圆内存在第一障碍物时，确定其第一距离；分别以起点和第一距离为半径设置第一父圆和第一终点圆；从第一父圆的子圆中确定第二父圆；当第m父圆与第一终点圆的重合度大于预设第一阈值时，生成第一和第二列表；在当前时刻，获取车辆的第一参数，并据此计算下一时刻的第二参数，从而确定第一轨迹集；根据第一列表和第二列表，对第一轨迹集进行处理；通过启发值函数，对处理后的第一轨迹集中的轨迹进行评价以确定第一目标轨迹；当第n目标轨迹的终点与终点的距离之差小于预设第二阈值时，生成目标路径。由此，保证了路径的合理性和实时性。
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公开(公告)号：CN115696838A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110836309.4
申请日：2021-07-23
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种温度调节结构，包括步进电源、主控制器、半导体制冷片和电子器件；每个电子器件分别设置有一个半导体制冷片；主控制器分别与步进电源、第一桥接电路和第二桥接电路连接，并提供工作电压；主控制器在确定电子器件的温度高于预置的温度上限值时，接通第一桥接电路，并控制半导体制冷片中与电子器件接触的面在正向电流下制冷；所述主控制器在确定电子器件的温度低于预置的温度下限值时，接通第二桥接电路，并控制半导体制冷片中与电子器件接触的面在反向电流下加热。此外，本发明公开了集成电路板、电路系统、控制器和移动工具。本发明能够方便、可靠地对电子器件的温度进行调节，显著节约所需占用的空间。
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