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公开(公告)号：CN115956988A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310056177.2
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本申请提供一种穿刺手术监控方法，包括：当穿刺针在患者体内的进针操作完成后，采集患者的CT影像；根据第一CT影像中的穿刺路径的空间位置以及第二CT影像中的规划路径的空间位置，确定穿刺路径与规划路径之间的偏差；其中，穿刺路径用于标识所述第一CT影像中穿刺针的实际穿刺位置；第二CT影像为本次穿刺手术前采集的患者的CT影像，规划路径用于标识在第二CT影像中规划的穿刺针的穿刺位置。上述技术方案通过监控穿刺手术中穿刺路径与规划路径的偏差，确定针尖点与目标区域的偏差，可以确保穿刺针能够精准到达目标穿刺区域，从而提高穿刺手术的安全性和精准度。
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公开(公告)号：CN222032470U
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202323585972.5
申请日：2023-12-27
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文提供一种夹头、末端执行器及手术机器人。夹头包括：本体，具有定位凹部和前后贯通的第一容纳部，第一容纳部位于定位凹部的前方、并与定位凹部相连通，定位凹部设置成容纳并定位设定尺寸的手术针的针座，第一容纳部设置成容纳手术针的针管。定位凹部的尺寸根据针座的尺寸进行设计，这样夹头能够更牢固地固定住手术针，手术针不会发生滑脱的问题，而且此方案手术针的针管并不被夹持，这样手术针的针管不会发生变形；通过设计不同尺寸定位凹部的多种夹头，且多种夹头的定位凹部设置成与不同设定尺寸的手术针的针座一一对应适配，这样通过在末端执行器上择一安装不同种类的夹头，可以实现不同种类的手术针均能够与末端执行器适配。
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公开(公告)号：CN222787757U
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202323584581.1
申请日：2023-12-27
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种连接装置、标记物组件及CT床，包括：安装座，设置成可拆卸地连接于CT移动床板上，保持与CT移动床板同步移动；调节座，设有支撑柱，用于支撑标记物；调节座还设有锁定机构，可相对安装座调节位置，并可与安装座快速锁定和松脱，调节座位置可调便于调整标记物，使标记物和患者病症位置对齐，以提高跟踪精度。实验表明，本装置稳定性高，使用操作简便，实用性强，有效降低手术准备时间，提高了效率。连接装置、标记物组件可用于机器人导航手术中标记及跟踪人体以及获取CT床板形变量反馈到机器人系统中进行补偿校正，减少误差，还用于与CT主机标记物共同将患者病症位置转换到机器人系统坐标中，进行精确定位手术。
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公开(公告)号：CN222549299U
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202420519771.0
申请日：2024-03-15
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种末端执行器和穿刺设备。末端执行器包括：主体；具有夹爪装置的穿刺组件，可移动地设于主体，夹爪装置设置成夹持手术针；位置检测装置，设于主体和穿刺组件之间，设置成检测穿刺组件在主体上的位置信息。夹爪装置夹持住手术针，医护人员驱动穿刺组件带着夹爪装置一起自初始位置沿穿刺方向向前移动，实现手术针进行穿刺手术，穿刺组件自初始位置沿穿刺方向向前移动的过程中，位置检测装置检测穿刺组件在主体上的位置信息，医护人员根据穿刺组件在初始位置的位置信息和穿刺组件在实际位置的位置信息的变化量能够判定手术针的针尖所到达的位置，这样利于医护人员根据穿刺路径上各段脏器的不同，对各段路径穿刺时的进针速度与力度进行针对性控制。
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公开(公告)号：CN219501161U
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202320188701.7
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文提供了一种连接装置，包括：安装座，具有第一安装部，第一安装部设置成同手术床相连接；调节机构，具有第二安装部，调节机构移动可调地设置在安装座上；标记物，安装在第二安装部上；和锁定机构，设置在安装座和调节机构中的之一、并与安装座和调节机构中的另一相配合，用于锁定调节机构和安装座在一起。该连接装置，安装座通过第一安装部固定在手术床上，调节机构移动可调地安装在安装座上，标记物安装在第二安装部上，锁定机构解锁调节机构和安装座，通过调整调节机构在安装座上的位置，可以调节标记物与手术床的相对位置，锁定机构锁定安装座和调节机构，能够使标记物与手术床相对位置保持不变，因此该连接装置在穿刺手术中的实用性更好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN219516525U
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202320188685.1
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文提供了一种连接装置，包括：至少三个连接件，沿周向间隔设置，至少一个连接件的一端设有第一铰接部，每个连接件的另一端均设有第一安装部，第一安装部设置成连接于目标区；安装架，具有第二安装部和对应于第一铰接部的第一铰接配合部，第一铰接部一一对应铰接于第一铰接配合部，第二安装部设置成安装标记物；其中，每个连接件包括支撑件和支撑脚，支撑件的一端设有第一铰接部、另一端与支撑脚铰接连接，第一安装部位于支撑脚。该连接装置，至少一个连接件与安装架铰接连接，通过调整与安装架铰接连接的连接件的位置，以及支撑件与支撑脚的相对位置，更容易实现至少三个第一安装部均连接在CT的外壳上，该连接装置能够适用于多种曲率不同的CT外壳，通用性更好。
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公开(公告)号：CN218552425U
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202220245417.4
申请日：2022-01-28
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本文提供了一种用于穿刺手术的机器人和穿刺系统。机器人包括：设有控制装置的主体；第一机械臂，设置在主体上、并与控制装置电连接；末端执行器，设置在第一机械臂上，第一机械臂用于在控制装置的控制下调整末端执行器的空间位置；第二机械臂，设置在主体上；和检测装置，设置在第二机械臂上，第二机械臂用于调整检测装置的空间位置。该机器人，将控制装置、设置有末端执行器的第一机械臂和设置有检测装置的第二机械臂集成在主体上，相对于控制装置、设置有末端执行器的第一机械臂和设置有检测装置的第二机械臂相互分散布置，该机器人占用手术室区域更小，更利于穿刺活检手术顺利进行。
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公开(公告)号：CN221963693U
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202323606759.8
申请日：2023-12-27
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
IPC: A61B17/34
Abstract: 本申请公开了一种稳针装置，包括：安装架，安装架设有安装腔，安装腔的轴向一端设有第一开口、轴向另一端设有第二开口、内表面为球曲面；球关节，可转动地设于安装腔内，球关节设有通孔，通孔的一端通过第一开口与外界连通、另一端通过第二开口与外界连通，通孔的一端的外端面为台面，台面沿通孔的周向间隔凸设有多个卡扣槽，多个卡扣槽的槽口均朝向通孔的轴线；设有导向孔的导向件，导向件的一端的外周面凸设有卡筋，导向件的一端穿过第一开口、并通过卡筋与多个卡扣槽卡接连接，导向孔与通孔连通，用于导向和支撑手术针。此方案多个卡扣槽均位于通孔外侧的台面上，这样卡扣槽的加工难度小，能都达到减小稳针装置的制作难度和制造成本的目的。
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公开(公告)号：CN220824261U
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202320109530.4
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种穿刺手术的引导夹臂、定位组件、机器人，用于机器人辅助手术定位，在扫描CT图像后指示出穿刺进针点位置，便于精准指出用于医生局部消毒、麻醉、破皮和穿刺的位置；其中包括：引导夹臂，由与末端执行器刚性连接的一对夹臂组成，夹臂可互相贴合或分离，实现对定位组件的夹持和释放；定位组件，被夹持于引导夹臂的V型槽中，实现激光或穿刺方向与医生规划的穿刺路径一致；激光准直时，引导夹臂套无菌袋后夹持定位组件并随机器人运动进行定位标记。本装置结构有效避免无菌袋遮挡和折射问题，保证光束准直可靠。实验表明，本装置定位精度可达1mm，有效提高破皮点和进针点的一致性，降低了二次破皮伤害和并发症比例。
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公开(公告)号：CN219578979U
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202320169459.9
申请日：2023-01-20
Applicant: 深圳市箴石医疗设备有限公司
Abstract: 一种连接装置，包括：支撑脚，设有第二铰接配合部和第一安装部，第一安装部设置成连接于目标区；基座，设有第一铰接部；支撑腿，一端与基座相连接、另一端设有第二铰接部，第二铰接部铰接于第二铰接配合部；安装架，具有第二安装部和第一铰接配合部，第一铰接部铰接于第一铰接配合部，通过调整安装架的角度使得标记物与光学跟踪器的相对角度发生变化，更容易实现标记物与光学跟踪器的相对角度相匹配；标记物，安装于第二安装部；支撑腿和支撑脚包括在周向依次设置的三组，三组第二铰接部和第二铰接配合部中的一组构成球铰链结构，另外两组构成蝶铰链结构，这样三个支撑脚能够更好地与CT圆盘外壳牢固配合粘结。
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