公开(公告)号：CN116945183A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311001203.8

申请日：2023-08-09

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  余怡霖 ,  仓乃梦 ,  张卫东 ,  周鑫 ,  张婵 ,  郑金荣 ,  王谋业 ,  杨胜辉 ,  陈树康 ,  金春雷 ,  耿雄飞 ,  贾泽华 ,  曹刚 ,  薛珊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备，方法包括如下步骤：采用D‑H参数法分别对两个水下机械手建模，基于机械手关节的物理极限，针对空间受限情况下水下机械手同步规划问题，构建带有约束条件的时变非线性方程；基于时变非线性方程，通过引入非负时变向量，利用神经动力学设计公式构建基于伪逆描述的时变同步规划模型；针对时变同步规划模型，利用差分公式进行离散化处理，获取离散同步规划模型；利用离散同步规划模型对水下双臂机械手进行同步控制。与现有技术相比，本发明能够使得水下双臂机械手在关节运动空间受限的情况下仍然可以精确地完成特定的同步规划任务，能够提高水下双臂机械手在实际应用中的同步规划精度。