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公开(公告)号：CN109516399A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811470599.X
申请日：2018-12-04
Applicant: 浙江大学自贡创新中心 , 苏州鑫丰恒富科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种卷扬起升装置及其立体车库，包括设置在框架顶部的减速电机和钢丝绳卷筒，钢丝绳卷筒上设有钢丝绳用于起吊框架下方的吊框，位于减速电机输出轴两端的钢丝绳卷筒上分别设有同轴的外卷筒和内卷筒，内卷筒从其上部收放被卷绕的钢丝绳，外卷筒从其下部收放被卷绕的钢丝绳，减速电机和钢丝绳卷筒设置在框架的中部，在框架顶部分别设置四个转角滑轮和四个过渡滑轮，外卷筒的钢丝绳通过对应设置的过渡滑轮和转角滑轮牵引吊框，内卷筒的钢丝绳通过对应设置的过渡滑轮和转角滑轮牵引吊框。本发明还公开一种使用该卷扬起升装置的立体车库。本发明具有结构简单、载荷分布均匀、起升平稳、定位精确等特点。
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公开(公告)号：CN109080171A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810819279.4
申请日：2018-07-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种用于复合材料自动铺放设备的切刀装置，包括切刀组件，驱动切刀组件滑动的驱动机构，以及为切刀组件提供滑动空间的的导向机构，所述导向机构包括：切刀挡块，底座，安装在底座上的盖板，以及安装在底座与盖板之间的切刀砧板；所述底座与切刀砧板的接触侧设有容纳切刀组件滑动的导向槽；所述切刀挡块安装在导向槽外侧，用于限制切刀组件滑出；所述切刀砧板相对于底座与盖板具有伸出部，所述伸出部上设有第一丝束导向孔；所述切刀挡块设有与第一丝束导向孔同轴的第二丝束导向孔，所述切刀挡块在靠近切刀砧板侧还设有切刀避让槽，所述切刀避让槽被第二丝束导向孔贯穿。该切刀装置具有稳固且紧凑的结构，引导切刀实现精确无误差的运动。
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公开(公告)号：CN108749034A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810594230.3
申请日：2018-06-11
Applicant: 浙江大学
IPC: B29C70/38
Abstract: 本发明涉及一种集成有丝束汇聚机构的铺丝头，包括：铺丝头安装底座；安装在铺丝头安装底座侧端的固定纱箱组件和翻转纱箱组件，所述铺丝头安装底座的翻转安装面与翻转纱箱组件的相对面之间形成丝束通道；分别安装在固定纱箱组件和翻转纱箱组件的侧面上的丝束输送组件；以及对丝束输送组件输送的丝束进行导向和汇聚的丝束汇聚机构。该铺丝头通过对导向轮及丝束通道的合理设计，实现多丝束的导向与汇聚，避免丝束之间发生干涉。
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公开(公告)号：CN106980751A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710108540.5
申请日：2017-02-27
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G16Z99/00
Abstract: 本发明公开了一种含双C轴的六轴自动化制孔锪窝机床的运动学反解方法，包括如下步骤：(1)在六轴自动化制孔锪窝机床中，建立设备基坐标系、各运动轴子坐标系和刀具坐标系；绘制坐标系定义图，使各子坐标系与设备基坐标系的坐标轴方向保持一致。(2)对六轴自动化制孔锪窝机床作运动学分析，建立正向运动学模型。(3)根据六轴自动化制孔锪窝机床的目标位姿和正向运动学模型，建立关节量的方程组；提出一种关节量分离求解的运动学反解策略，解析法与数值法相结合求解各关节量，以得到其逆向运动学模型，该方法可以实现对六轴自动化制孔锪窝机床的运动学正反解，保证机床运动控制的准确性，以实现椭圆窝自动化加工。
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公开(公告)号：CN106843151A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710108552.8
申请日：2017-02-27
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/408
CPC classification number: G05B19/4086
Abstract: 本发明公开了一种进给轴随AB轴摆动的五轴数控制孔机床正反解方法，包括如下步骤：(1)在异型五轴数控制孔机床中，建立设备基坐标系、各运动轴子坐标系和刀具坐标系；绘制坐标系定义图，使各子坐标系与设备基坐标系的坐标轴方向保持一致。(2)对异型五轴数控制孔机床作运动学分析，建立正向运动学模型。(3)根据异型五轴数控制孔机床的目标位姿和正向运动学模型，建立关节量的方程组，推导其逆向运动学模型。该方法实现了对进给轴随AB轴摆动的异型五轴数控制孔机床的运动学正反解，为机床运动控制奠定基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102001451B
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201010545364.X
申请日：2010-11-12
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于四个数控定位器、调姿平台和移动托架的飞机部件调姿、对接系统及方法。系统包括：移动托架、调姿平台、数控定位器、数控定位器组导轨、上位机、球铰连接和激光跟踪仪。调姿、对接步骤为：1)将移动托架固定到调姿平台并用数控定位器支撑；2)机身段入位；3)建立现场装配坐标系和固结在机身段上的局部坐标系；4)测量并计算机身段A的当前姿态；5)数控定位器运动路径规划；6)机身段A姿态调整；7)测量对接孔坐标并计算机身段B的目标位姿；8)计算机身段B的当前位姿；9)机身段B姿态调整；10)机身段对接；11)系统复位；12)撤离移动托架。本发明的优点在于：实现飞机部件的数字化调姿和对接；应用适应性强。
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公开(公告)号：CN102658870A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210152315.9
申请日：2012-05-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于折线逼近的壁板插配方法，其插配方法步骤为：1）设计壁板插配的起始位姿Lb=[xb,yb,zb,αb,βb,γb]T目标位姿Lt=[xt,yt,zt,αt,βt,γt]T，单个壁板的平移路径{Sj1，Sj2，Sj3...}及多个壁板顺次平移形成的折线路径{Sj1，Sk1，Sm1，...,Sj2，Sk2，Sm2，...,Sj3，Sk3,Sm3，...}；2）将位姿信息、折线路径信息录入数据库系统，工艺集成系统从数据库系统中获取位姿信息、折线路径信息，并发送给调姿定位系统；3）调姿定位系统依据位姿信息驱动壁板平移到起始位姿，依据路径信息驱动定位器组平移联动，完成壁板的插配。本发明的优点在于：1）平移联动有效抑制了调姿定位系统的误差积累，保障壁板二次插配的准确度；2）折线路径为离散化的信息便于通过数据库结构化存储，一次设计多次使用；3）多个壁板可协同运动，提高装配效率。
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公开(公告)号：CN209704389U
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201822019451.6
申请日：2018-12-04
Applicant: 浙江大学自贡创新中心 , 苏州鑫丰恒富科技有限公司 , 杭州新峰恒富科技有限公司
IPC: E06B5/00 , E06B3/44 , E05F15/681 , E04H6/12
Abstract: 本实用新型涉及一种无地坎的门，包括外侧门板和内侧门板，门的底端安装在地面或楼面上，其顶端悬挂在横框架上，在地面或楼面上设置了固定导轮，在外侧门板上设置了带移动导轮的导轮安装板；在横框架上设置外门轨道和内门轨道，外侧门板和内侧门板分别通过门板吊挂滑轮组在外门轨道和内门轨道上滑动，在横框架上还设置内侧驱动电机及主动轮组件、内门皮带轮、外门皮带轮、内侧皮带和外侧皮带，在内侧皮带和外侧皮带的下行段上分别设置了内侧下皮带连接架和外侧下皮带连接架，内侧下皮带连接架和外侧下皮带连接架分别与门板吊挂滑轮组联接。本实用新型还公开一种使用该门的立体车库。本实用新型具有开关门反应快、运行效率高、维护成本低的特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209704133U
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201822020625.0
申请日：2018-12-04
Applicant: 浙江大学自贡创新中心 , 苏州鑫丰恒富科技有限公司 , 杭州新峰恒富科技有限公司
IPC: E04H6/42
Abstract: 本实用新型涉及一种水平阻车防坠落装置，包括箱体和平移柱体，所述平移柱体在箱体内上下升降，在所述箱体和平移柱体之间设置了直线电机装置，所述平移柱体在直线电机装置驱动下沿箱体做水平直线运动；所述直线电机装置包括相互配合的初级组件和次级组件，所述初级组件设置在箱体内，所述次级组件设置在平移柱体上。本实用新型还公开了一种使用了该装置的立体车库。本实用新型具有体积小、安装简单、成本低、噪音低、运行安全可靠等特点，有效地保证车辆安全顺利地出入库。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209442552U
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201822019457.3
申请日：2018-12-04
Applicant: 浙江大学自贡创新中心 , 苏州鑫丰恒富科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种卷扬起升装置及其立体车库，包括设置在框架顶部的减速电机和钢丝绳卷筒，钢丝绳卷筒上设有钢丝绳用于起吊框架下方的吊框，位于减速电机输出轴两端的钢丝绳卷筒上分别设有同轴的外卷筒和内卷筒，内卷筒从其上部收放被卷绕的钢丝绳，外卷筒从其下部收放被卷绕的钢丝绳，减速电机和钢丝绳卷筒设置在框架的中部，在框架顶部分别设置四个转角滑轮和四个过渡滑轮，外卷筒的钢丝绳通过对应设置的过渡滑轮和转角滑轮牵引吊框，内卷筒的钢丝绳通过对应设置的过渡滑轮和转角滑轮牵引吊框。本实用新型还公开一种使用该卷扬起升装置的立体车库。本实用新型具有结构简单、载荷分布均匀、起升平稳、定位精确等特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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