公开(公告)号：CN110711033A

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201911001081.6

申请日：2019-10-21

Applicant: 浙江大学

Inventor： 周春琳 ,  万梓威 ,  方晨昊 ,  李陈浩文 ,  熊蓉

IPC: A61B34/37 ,  A61B17/34 ,  A61B34/35

Abstract: 本发明公开一种六自由度穿刺手术机器人，其包括底板、XYZ三轴移动台、延伸杆单元、αβ角关节模组、六维力传感器模组和穿刺进针模组，XYZ三轴移动台固定在底板上，延伸杆单元一端与XYZ三轴移动台连接，另一端与αβ角关节模组、六维力传感器模组和穿刺进针模组依次连接。本发明的六自由度穿刺手术机器人能够在X光实时影像的引导下，代替医生在辐射环境下执行穿刺，并且由医生实时跟踪靶点的偏移，并且采用遥操作控制，及时调整进针角度，实现肺部的精准穿刺，并消除医生的手部颤动造成的不利影响，省去传统手术中分步骤进针、反复校验的流程，做到一次进针，提高了手术效率与精度，减小了气胸、出血等并发症的出现概率。

公开(公告)号：CN218659180U

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202222864538.X

申请日：2022-10-28

Applicant: 浙江大学湖州研究院

Inventor： 万梓威 ,  周春琳 ,  郭红亮 ,  曹云豪 ,  高凯梁 ,  刘顿 ,  朱金力 ,  张标

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开一种碳纤维测量杆，包括多种不同规格的碳纤维管通过连接套依次相连形成测量杆，该测量杆外径逐渐缩小，测量杆中外径最大的碳纤维管通过连接法兰安装固定于机械臂末端，碳纤维管外径最小的一段连接有测量球组件或测量平板头组件。本实用新型采用变径结构的碳纤维管从而在减轻重量的情况下，尽可能提高测量杆的刚度，从而提高测量精度。

公开(公告)号：CN218698994U

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202222864559.1

申请日：2022-10-28

Applicant: 浙江大学湖州研究院

Inventor： 万梓威 ,  周春琳 ,  曹云豪 ,  高凯梁 ,  朱金力 ,  张标 ,  郭红亮 ,  刘顿

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开一种机械臂标定与运动精度检测组件，标定测量装置定位于基板上或通过直线运动台定位于基板上；标定测量装置包括底座、连接座、传感器固定座和位移传感器；传感器固定座安装有至少三个相互呈一定角度安装的位移传感器，位移传感器的位移测量轴线与水平面的法线方向呈α角，且0°≤α≤90°；被标定测量装置与机械臂相连，其为3D测量球杆或6D测量头，3D测量球杆位于标定测量装置上并通过位移传感器检测机械臂作绕点运动时3D测量球杆的球心的位置误差量；6D测量头位于标定测量装置上并通过直线运动台与位移传感器配合检测机械臂作平移运动时6D测量头的位姿误差量。本实用新型能够同时完成机器人的标定与直线运动精度测量。

公开(公告)号：CN218518696U

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202222864519.7

申请日：2022-10-28

Applicant: 浙江大学湖州研究院

Inventor： 万梓威 ,  周春琳 ,  张标 ,  曹云豪 ,  高凯梁 ,  朱金力 ,  郭红亮 ,  刘顿

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开一种多功能机器人标定测量杆，包括测量杆，所述测量杆的一端连接于机械臂末端，测量杆的另一端连接于测量组件；所述测量杆为直杆和/或弯杆中的一种或其组合；所述测量组件为3D测量组件或6D测量组件。本实用新型功能多样，能够根据不同的测量需求选用相应的测量杆以及连接测量组件，从而实现多种不同的机器人测量功能，保障了标定或测量的便捷性和精准性。