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公开(公告)号：CN105681416A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610026626.9
申请日：2016-01-17
Applicant: 济南大学
CPC classification number: Y02P90/02 , H04L67/025 , G05B19/4185 , G08C17/02 , H04W16/18 , H04W76/10 , H04W80/06 , H04W84/22
Abstract: 本发明公开了一种适用于矿井无人电机车的无线通信系统。该通信系统在地面集控室和矿井巷道之间建立以太环网，井下巷道内设置若干WiFi无线基站，实现WiFi信号覆盖整个巷道区域，同时在无人电机车上安装WiFi无线通信终端，与巷道内的WiFi基站建立无线连接，再通过有线网络，在地面集控室和机车控制器之间建立稳定可靠的数据通信链路。采用定向天线和全向天线相结合的方式实现无线信号覆盖。根据现场测量无线信号强度对各WiFi节点的位置、天线类型、朝向和数量进行调整，使相邻WiFi基站的信号覆盖区域适度重叠。无人电机车的车头和车尾分别安装两个相背方向的定向天线，进行无线信号传输。
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公开(公告)号：CN105651280A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610026625.4
申请日：2016-01-17
Applicant: 济南大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种矿井无人电机车的组合定位方法。由RFID、光电编码器、惯性测量元件分别进行机车位置检测，再经联邦滤波算法进行位置信息融合，得到无人电机车定位的最优估计值。电机车车体安装RFID阅读器，沿轨道布置RFID信标，阅读器通过读取信标ID号，获得机车行进位置。惯性测量元件实时敏感机车运行测量机车运行加速度和角速率，经积分运算后得到机车速度和位移信息。电机车车轮同轴安装光电编码器，随机车行进，编码器输出脉冲信号，经频率计数与换算后，得到机车行进速度和位置。对三种传感器的测量数据采用联邦滤波，进行位置信息融合。以RFID作为公共参考系统，以光电编码器和IMU输出信号构建子滤波器，得到机车的最优估计位置。
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公开(公告)号：CN105045161A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510175017.5
申请日：2015-04-15
Applicant: 济南大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于Zigbee和WIFI混合网络的智能开关，包括控制器（WIFI网关和Zigbee协调器）、开关（Zigbee路由器和Zigbee终端）、遥控器（Zigbee终端）和远程客户端，其中，控制器、遥控器和开关组成了Zigbee本地控制网络，控制器通过WIFI将本地控制网络接入到家庭网络，通过远程客户端实现远程控制，以上这些部分构成了本发明。
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公开(公告)号：CN104135197A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410404242.7
申请日：2014-08-18
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明属于永磁同步电机控制领域，涉及一种无传感器永磁同步电机调速控制策略。其特征在于：检测永磁同步电机的三相电流，经过Clarke变换得到αβ坐标系下的电流，经过Park变换得到dq坐标系下的电流；根据αβ两相静止坐标系下永磁同步电机的数学模型，设计滑模观测器；用双曲正切函数作为切换函数；选取滑模面；通过反电动势得到转子位置的估计值；采用速度估计器估算速度；选取Lyapunov函数，由稳定性条件得出自适应律。本发明的控制策略缓解了结构切换的不连续性，明显减弱了抖振，提高了快速性、鲁棒性和动态性能。当转子位置的估计值存在误差时，使速度估计误差在可控范围内，提高了转速估计精度。
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公开(公告)号：CN103941737A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410194426.5
申请日：2014-05-09
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明的复杂环境下拖挂式移动机器人的运动规划与控制方法，包括：a).定义初始和终点位形；b).通过声呐传感器检测障碍物；c).将置信度＜的障碍物舍去；d).定义障碍物空间；e).生成区域=；f).判断障碍物是否属于空间，；g).判断障碍物空间是否建立完毕；h).建立双向搜索随机树和；i).随机生成位形；j).获取新位形、与；k).判断树和是否已连接；l).直线路径的拟合；m).运动控制；n).判断是否有新的障碍物存在。本发明的运动规划与控制方法，提出了科学、合理、完整的拖挂式移动机器人在复杂环境下运动路径的规划和控制方法，为研究无人驾驶的的拖挂式移动机器人在存在障碍物环境下的运行奠定了理论基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114636430B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210261858.8
申请日：2022-03-16
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于插值法的高精度磁导航传感器，配合磁条使用，其包括采集电路、多路复用器、仪表放大器、AD模块、通讯模块、数字隔离电路、光耦‑光电晶体管电路和MCU，采集电路垂直设置于磁条上方并接入多路复用器，多路复用器接入仪表放大器，放大电压信号经过AD模块后进入MCU；MCU连接通讯模块，数字隔离电路连接在MCU和AD模块之间，光耦‑光电晶体管电路连接在MCU和多路复用器之间。本发明克服了某些磁导航传感器精度不高、响应延迟的问题，在较低成本前提下使精度有效控制在1mm以内甚至更高，可应用在AGV磁条导航的任务中；通过通信模块实时向上位机上传数据，间接提升了自动引导小车AGV的运行流畅度。
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公开(公告)号：CN114636430A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210261858.8
申请日：2022-03-16
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于插值法的高精度磁导航传感器，配合磁条使用，其包括采集电路、多路复用器、仪表放大器、AD模块、通讯模块、数字隔离电路、光耦‑光电晶体管电路和MCU，采集电路垂直设置于磁条上方并接入多路复用器，多路复用器接入仪表放大器，放大电压信号经过AD模块后进入MCU；MCU连接通讯模块，数字隔离电路连接在MCU和AD模块之间，光耦‑光电晶体管电路连接在MCU和多路复用器之间。本发明克服了某些磁导航传感器精度不高、响应延迟的问题，在较低成本前提下使精度有效控制在1mm以内甚至更高，可应用在AGV磁条导航的任务中；通过通信模块实时向上位机上传数据，间接提升了自动引导小车AGV的运行流畅度。
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公开(公告)号：CN110842922B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911133624.X
申请日：2019-11-19
Applicant: 济南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种非标准连接拖挂式移动机器人方向角控制方法及系统，根据获取的牵引机器人和拖挂式机器人的参数，得到与拖挂式机器人和牵引机器人当前夹角以及期望方向角相关的牵引机器人转向角控制律，牵引机器人按照设定转向角运动，拖动拖挂式机器人按照期望方向角进行平稳的反向运动；本公开解决了非标准连接拖挂式移动机器人的方向跟踪控制问题，为非标准连接拖挂式移动机器人反向运动控制提供了理论指导，有益效果显著，适于应用推广。
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公开(公告)号：CN108918980B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201810825466.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开一种电容信号测量电路及测量方法，包括被测电容C1、参考电容C2、受控开关S1、受控开关S2、受控开关S3、运算放大器U1、运算放大器U2和可调电压源，通过对被测电容进行重复充电从而实现电容信号测量。本发明可以实现较高的测量分辨率，又能通过可调电压源调节电容测量范围，实现较大范围的电容值测量，通过控制电压调节器的输出电压消除寄生电容影响，增大测量范围，对于具有较大寄生电容的电容式传感器具有较大的应用价值。
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公开(公告)号：CN110842922A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911133624.X
申请日：2019-11-19
Applicant: 济南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种非标准连接拖挂式移动机器人方向角控制方法及系统，根据获取的牵引机器人和拖挂式机器人的参数，得到与拖挂式机器人和牵引机器人当前夹角以及期望方向角相关的牵引机器人转向角控制律，牵引机器人按照设定转向角运动，拖动拖挂式机器人按照期望方向角进行平稳的反向运动；本公开解决了非标准连接拖挂式移动机器人的方向跟踪控制问题，为非标准连接拖挂式移动机器人反向运动控制提供了理论指导，有益效果显著，适于应用推广。
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