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公开(公告)号：CN114460903A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210042108.1
申请日：2022-01-14
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明提供一种基于五轴联动机床的异形注塑件合模线加工方法及装置，包括如下步骤：A、将异形注塑件的工件数模导入CAM软件，并将工件数模进行旋转变换，使其坐标系与机床的工件坐标系一致；B、利用CAM软件的人机交互功能，手动拾取工件数模的合模线，并对拾取到的若干合模线进行处理，以得到初始加工轨迹；C、对初始加工轨迹进行后置处理，得到加工轨迹。本发明结合五轴联动机床，对于各种异形注塑件均能够完成合模线加工，且加工效果更好，还降低了加工轨迹获取的复杂度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN113197395A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110480593.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种鞋面自动成型生产方法及生产线，生产方法包括如下步骤：A、采用高对比度材料在在鞋面上贴出与鞋面所匹配的鞋底形状对应的临时鞋底；B、扫描相机按预定轨迹绕鞋面进行环绕扫描，得到鞋面点云数据；C、获取旋转矩阵；D、获取原始轨迹；E、获取原始轨迹对应的轨迹点位；F、获取过渡轨迹；G、根据过渡轨迹和旋转矩阵，得到最终轨迹；H、分别通过不同的坐标变换，将最终轨迹分别变换为四个机器人的动作轨迹，并分别生成对应的PRG以发送至对应的机器人。本发明能够自动生成分别适用于打粗、喷处理剂和喷胶水机器人的动作轨迹，节省人工成本，且能够适用于不同的鞋面，通用性强。
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公开(公告)号：CN112720168A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011561474.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种鞋底上料结构及方法，包括储料仓、储料架和上料盘，储料仓包括储料仓外壳、垂直驱动电机、驱动齿轮、从动齿轮、驱动轴承和垂直导轨槽，储料仓开设有供鞋底进出的上料口，储料仓内设置有可沿垂直方向移动的储料架，储料架包括与从动齿轮配合的齿条和与垂直导轨槽配合的垂直导轨，还包括设置于储料架后部的两对平行设置的后板和多个成对设置于后板上的上料盘支撑架，每对上料盘支撑架上均设置有一个上料盘安装槽、驱动上料盘安装槽水平移动的电动推杆和成对设置的水平导轨槽,上料盘可于上料盘安装槽内拆卸,通过机械装置代替手工劳动，实现鞋底打粗装置的自动上料，本发明还提出一种鞋底打粗装置，具有自动上料的功能。
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公开(公告)号：CN215685245U
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202122230530.3
申请日：2021-09-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D23/02
Abstract: 本实用新型提供一种鞋楦夹紧定位结构，包括托盘、鞋楦本体、基座、夹爪、限位块以及驱动组件，所述基座的上端面开设有限位槽，所述限位槽的槽底固定连接有定位柱，所述限位块的两侧分别开设有与对应侧的所述夹爪配合的定位压条，且所述限位块远离所述鞋楦本体的一端开设有与所述定位柱配合的定位孔，所述定位压条的上端面从相对远离对应侧的所述夹爪的一侧向另一侧方向逐渐向下倾斜布置，所述夹爪具有与对应侧的所述定位压条的上端面配合的斜导面。通过设置定位压条和与之配合的斜导面，在夹紧鞋楦的同时可以将其牢固的压紧在限位槽的槽底，鞋楦每次被夹持都是以限位槽的槽底为定位基准，重复定位精度相对较高，有助于降低制鞋流水线的设备成本。
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公开(公告)号：CN217940978U
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202220509339.4
申请日：2022-03-09
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本实用新型涉及锅体制造领域，特别涉及一种用于锅体的自动分拣系统，包括用于输送锅体的输送带、导流板、合流装置、视觉检测分拣装置，所述导流板包括上导流板、下导流板，所述上导流板与下导流板设于输送带上，两导流板一端朝两侧向外弯曲形成可让若干锅体通过的扩口，另一端设置形成仅可让一个锅体通过的开口，合流装置形成于所述开口处，所述合流装置包括弹簧、导向板，所述导向板通过弹簧连接于上导流板一端，导向板形成具有朝下导流板方向的弹力，使通过不同大小尺寸的锅体经过开口处状态下，导向板的弹力可让锅体始终沿下导流板一侧流出至视觉分拣检测装置，通过所述视觉检测分拣装置对输送入的锅体进行分类动作，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215992945U
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202120936188.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种鞋面自动扫描打粗生产线，包括控制装置、分别与控制装置连接且依次布置的第一升降机、扫描站、打粗站和第二升降机、设置在第一、第二升降机之间且循环转动的双层链条线、设置在双层链条线上的随行夹具和由高对比度材料制成的临时鞋底，鞋面套在鞋楦上，临时鞋底粘贴在鞋面上后，将鞋楦设置在随行夹具上以随双层链条线移动，扫描站包括可供双层链条线穿过的框架、上端可拆卸地设置在框架顶部且向下延伸的机械臂和可转动地设置在机械臂下端的扫描机构，机械臂具有多关节，控制装置与机械臂连接，以控制其按照预定的轨迹环绕扫描鞋面。本实用新型能够自动生成打粗轨迹，且能够适用于不同的鞋面，通用性强。
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公开(公告)号：CN215423124U
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202120981864.1
申请日：2021-05-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D8/00 , A43D111/00 , A43D119/00 , B24B19/22 , B24B41/06 , B24B41/02 , B24B41/00 , B24B49/12 , B24B55/06 , B24B1/00 , B25J11/00
Abstract: 本实用新型涉及鞋材自动化加工技术领域，特别涉及一种鞋面自动打粗装置。该设备包括输送装置、鞋楦、扫描装置、打磨机器人，所述输送装置上设有若干的随行夹具；扫描装置包括U型轨道、轨道车、3D相机，所述U型轨道包括一朝向输送装置的开放口，随行夹具带动鞋楦由开放口通过，并使鞋楦处于U型轨道内侧位置，所述3D相机设于轨道车上并朝向U型轨道内侧方向，所述轨道车可沿U型轨道滑动，以使3D相机对鞋楦上的鞋材进行全方位扫描，打磨机器人根据3D相机提供的数据对鞋面进行自动化粗打磨。扫描装置适配安装于输送装置上，通过U型轨道及轨道车替代了机械手的功能，进而降低了整体设备占地面积，同时提高工作效率。
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公开(公告)号：CN215014096U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202120981336.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D111/00
Abstract: 本实用新型涉及制鞋设备技术领域，特别涉及一种输送带用鞋底托盘，包括托盘本体、定位尖锥，所述托盘本体在中部开设有上下贯穿的让位孔位，所述定位尖锥设于托盘本体的上表面并向上延伸，定位尖锥设有若干个，且多个定位尖锥成形成一组支撑部并设有多组，各组支撑部分布于让位孔位的外侧，且相对于托盘本体长度方向的中轴线对称设置，各定位尖锥具有三角锥结构，且其顶端尖角朝向中轴线方向的向上倾斜。定位尖锥与鞋底材料间具有较大的摩擦力可起到定位鞋底的作用，使其不会因为胶枪的喷胶压力而偏移，同时易于鞋底材料的取放。
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公开(公告)号：CN215775947U
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202122236744.1
申请日：2021-09-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D23/02
Abstract: 本实用新型提供一种自锁式鞋楦夹具，包括托盘、基座、夹爪以及限位块，所述限位块抵顶在所述基座的上端，所述基座上开设有穿槽或穿孔、通孔以及连接孔，各所述夹爪上分别连接有链节组件；所述链节组件包括一端相互转动连接在一起的第一链节、第二链节和第三链节，当所述第三链节水平布置时，所述第一链节和所述第二链节位于同一竖直线上；所述连接孔内竖直滑动连接有升降柱，所述升降柱的上端固定连接有推拉板，所述升降柱的下端设置有抵顶在所述托盘或所述基座上的弹性体，所述穿槽或所述穿孔内设置有驱动组件。通过设置链节组件和弹性件，利用弹性件推动链节组件是其处于死点位置实现自锁，在无外力情况下夹爪不易松脱，定位准确性相对较高。
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公开(公告)号：CN217242916U
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202220121331.0
申请日：2022-01-18
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 一种双机器人鞋面自动打粗装置，包括底架、夹紧机构、驱动机构、第一机械手、第二机械手、控制系统，夹紧机构设置在底架上，用于夹持鞋楦，待加工的鞋面套设在鞋楦上；驱动机构设置在底架上，可驱动夹紧机构在其上来回移动，使待加工的斜面移动至加工工位处；第一机械手设置在底架上可对鞋面进行打粗，第一机械手末端设置有第一打粗机构；第二机械手设置在底架上，可与第一机械手配合同时对鞋面进行打粗，第二机械手末端设置有第二打粗机构；控制系统控制第一机械手和第二机械手同时对鞋面进行打粗工作。
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