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公开(公告)号：CN113934142A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111228869.8
申请日：2021-10-21
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种非线性离散系统无模型自适应滑模约束事件触发控制方法，包括采集系统的输入输出数据；根据系统的输入输出数据确定基于观测器的伪偏导数估计算法，设置事件触发误差与事件触发条件；根据事件触发条件和伪偏导数估计算法设计控制算法，得到系统的控制输入及系统的输出数据；将系统的输出数据转化为波形图，并与期望值的波形图进行比较，判断是否达到期望的控制效果，若判断结果为是，则结束，若判断结果为否，则返回至步骤1，直至达到期望的控制效果。本发明不需要建立被控系统的精确模型，且设计了事件触发机制，使控制器只在设定的事件触发条件满足时更新控制信号，减少了控制器的执行次数，在保证控制效果的同时减轻了计算与通信负担。
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公开(公告)号：CN113485112A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110795477.3
申请日：2021-07-14
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种预设性能自适应分数阶滑模控制方法，包括在直流母线电压的控制环引入预设性能函数，利用预设性能函数使得直流母线电压的跟踪误差被限制在预设性能函数的边界内，同时构建Lyapunov函数V1并根据V1配置虚拟控制器和变换器，并求解变换器的跟踪误差；根据变换器的跟踪误差建立分数阶滑模面；根据分数阶滑模面设计参数自适应律，利用参数自适应律对未知参数进行估计。本发明利用预设性能函数对直流母线电压的跟踪误差进行约束，使其稳定在预设的边界中；在电流控制环路中建立分数阶滑模控制单元，解决了终端滑模带来的电压抖动；利用参数自适应率对未知参数进行在线估计，解决了建模误差以及参数的不确定性给控制器带来较大影响的问题。
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公开(公告)号：CN109951123A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910262159.3
申请日：2019-04-02
Applicant: 江南大学
IPC: H02P21/13 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P25/062 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种针对直线感应电机的速度控制方法。本发明一种针对直线感应电机的速度控制方法，包括：步骤一：分析模型；步骤二，将式子(3)所述的NARX模型利用紧格式动态线性化技术转化成线性模型；步骤三，设计LIM速度与q轴电流观测器；步骤四，设计PPD自适应率；步骤五，设计第一阶控制器；步骤六，设计带电流约束的离散指令滤波器；步骤七，设计第一阶的补偿器信号。本发明的有益效果：首先利用速度观测器与电流观测器技术实现了PPD的估计以使得估计的线性模型接近真实系统，然后基于此联合利用反推技术设计了MFAC控制器，在设计每一阶控制器的基础上充分考虑了约束条件并加入了抗饱和补偿器来应对饱和现象出现的问题。
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公开(公告)号：CN109842055A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910176224.0
申请日：2019-03-08
Applicant: 江南大学 , 江苏中梦孚生科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种沿输电线巡检机器人越障行走装置及其手臂。本发明一种沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，包括：手臂本体；行走轮组件，所述行走轮组件设置在所述手臂本体的一端，所述行走轮组件包括行走轮和驱动所述行走轮的行走轮电机；夹紧轮组件，所述夹紧轮组件设置在所述手臂本体靠近行走轮组件的一端，所述夹紧轮组件包括两个夹紧轮和驱动所述两个夹紧轮的夹紧轮电机；所述两个夹紧轮分别位于所述行走轮的两侧；所述两个夹紧轮和所述行走轮接触输电线时，所述两个夹紧轮和所述行走轮分别位于所述输电线的两侧。本发明的有益效果：对输电线的摩擦力大，爬坡能力强。
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公开(公告)号：CN118868699B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411333346.3
申请日：2024-09-24
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机的混合模型预测控制方法及系统，涉及电机电流控制技术领域。包括：构建永磁同步电机的开环控制系统，采集开环控制系统的数据；建立电机的状态空间方程；基于状态空间方程，对数据进行辨识，获得系统矩阵；实时监测并判断电机的参数是否失配，当失配时，重新对数据进行辨识，获得新的系统矩阵并在线更新系统矩阵；将系统矩阵输入至预测模型中，获得下一时刻的电流预测值；根据电流预测值，确定预测模型的代价函数的最优矢量；将最优矢量输入至电机的逆变器中，完成模型预测控制；其中，模型预测控制过程中包括通过价值函数来保证电机输出的#imgabs0#轴电流误差最小。本发明通过动态更新系统矩阵，提高了电机的运行效能和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118885745A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410814024.4
申请日：2024-06-24
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种锂电池‑超级电容器混合储能系统建模方法及装置，包括运行初始锂电池‑超级电容器混合储能系统，获取系统运行数据划分为初始训练数据集与初始测试数据集；基于初始锂电池‑超级电容器混合储能系统的拓扑结构与动力学方程，构建降阶状态空间数学模型；基于初始训练数据集，利用动态模式分解对降阶状态空间数学模型进行训练求解，获取机理数据混合驱动的混合储能系统模型，作为基模型，运行获取基模型的系统运行数据，构建混合测试数据集；计算初始测试数据集与混合测试数据集的残差值，数据建模获取高阶残差状态空间数学模型；融合降阶状态空间数学模型与高阶残差状态空间数学模型，获取目标锂电池‑超级电容器混合储能系统模型。
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公开(公告)号：CN116931431B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202310924966.3
申请日：2023-07-26
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机模型预测控制权重系数设计方法和系统，方法包括：基于模型预测控制对构建的永磁同步电机的数学模型进行双闭环运行，通过模型预测控制的代价函数对电机进行初步控制；给定参考信号，采集永磁同步电机的数学模型在双闭环运行过程中的d、q轴电流，并分别计算d、q轴电流的误差；将初步控制中代价函数的权重系数λ、d、q轴电流的误差作为强化学习的输入，根据强化学习对模型预测控制代价函数的权重系数λ进行整数寻优和小数寻优，找到最佳权重系数；通过最佳权重系数达到期望的d、q轴电流的误差，再控制永磁同步电机运转。本发明通过对权重系数进行整数寻优和小数寻优，找到最佳权重系数，进而提高最电机控制性能。
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公开(公告)号：CN113934142B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111228869.8
申请日：2021-10-21
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种非线性离散系统无模型自适应滑模约束事件触发控制方法，包括采集系统的输入输出数据；根据系统的输入输出数据确定基于观测器的伪偏导数估计算法，设置事件触发误差与事件触发条件；根据事件触发条件和伪偏导数估计算法设计控制算法，得到系统的控制输入及系统的输出数据；将系统的输出数据转化为波形图，并与期望值的波形图进行比较，判断是否达到期望的控制效果，若判断结果为是，则结束，若判断结果为否，则返回至步骤1，直至达到期望的控制效果。本发明不需要建立被控系统的精确模型，且设计了事件触发机制，使控制器只在设定的事件触发条件满足时更新控制信号，减少了控制器的执行次数，在保证控制效果的同时减轻了计算与通信负担。
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公开(公告)号：CN112821470B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110259648.0
申请日：2021-03-10
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了基于小生境混沌粒子群算法的微网群优化调度策略，包括：步骤1：建立动态电价模型和动态电价下的负荷模型，基于动态电价模型建立成本模型和经济收益模型，基于成本模型和经济收益模型建立目标函数模型；步骤2：分别设定微网功率平衡、出力，可控机组出力、爬坡，储能电池运行，微网间功率交互及微网与配电网功率交互的约束条件；步骤3：将约束条件下的目标函数模型作为调度模型；步骤4：采用小生境混沌粒子群算法优化调度模型，求解调度模型的最优成本解。本发明的实现微网群不同电源间空间互补、储能装置存储和释放电能双向调节、电源和负荷供需平衡的互动调控，表明优化调度策略的有效性。
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公开(公告)号：CN114744946B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210542685.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 江南大学
IPC: H02P25/064 , H02P23/00 , H02P23/12
Abstract: 本发明公开了一种基于宽度学习干扰观测器的永磁同步电机控制方法及系统，包括：获取永磁同步直线电机某段时间内不同控制状态下的干扰观测器输入与输出数据，作为梯度下降宽度学习系统的初始训练数据样本集；采用归一化算法对初始训练数据样本集进行数据预处理，得到目标维度的梯度下降宽度学习系统训练数据样本集；将预处理后的训练数据样本集输入到梯度下降宽度学习系统中进行训练，得到梯度下降宽度学习系统模型；利用梯度下降迭代算法实时更新梯度下降宽度学习系统模型权重和偏置；利用更新后的梯度下降宽度学习干扰观测器模型对永磁同步直线电机转速控制的扰动进行补偿。本发明可以实现对电机不同工况下干扰进行补偿，减少了参数的调节。
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