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公开(公告)号：CN113177310A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110445913.4
申请日：2021-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/20 , A61G7/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于人体舒适度的机械臂抱人方法，通过建立人体动力学模型，优化求解后得到处于最佳舒适度下的人体姿态数据、机械臂与人体接触姿态的数据；然后根据人体姿态数据、机械臂与人体接触姿态的数据建立机械臂的期望轨迹，调整人体姿势；本发明能够使人体最终形成舒适的抱姿，体验感更好。
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公开(公告)号：CN111439397B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010238782.8
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种周边式大容差空间对接机构及其工作方法，对接机构包括被动端和主动端，被动端包括被动端筒体和捕获装置，被动端筒体为圆柱形，在被动端筒体的内侧壁安装捕获装置，捕获装置由三个弧形刚性件及其回转铰沿被动端筒体内壁周向均布而成，且三个弧形刚性件及其回转铰在被动端筒体轴向方向上分层布置；主动端包括主动端筒体、缓冲气囊、平移装置和被捕获杆，平移装置使被捕获杆从主动端筒体边缘移动到主动端筒体的中轴线位置，三个弧形刚性件向被动端筒体的中心回转，三个弧形刚性件的重叠区域形成用于捕获主动端的被捕获杆捕获域。本发明大捕获容差和自然通道兼有，提高捕获可靠性和安全性，以及有效载荷传输空间。
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公开(公告)号：CN111483620B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010237449.5
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种基于记忆合金丝驱动的快速分离装置，包括安装在对接星上的被动端和安装在主动星上的主动端，所述的被动端包括弧形垫片，在弧形垫片上周向设有止口；所述的主动端包括壳体、锁紧杆、钩、加载螺母、拨叉、支架、轴承环、记忆合金丝和斜块，轴承环的底部支撑在珠粒盖的凸台上，轴承环的顶部与设置在支架上的斜块的底端接触，所述的斜块的顶端与钩的下表面接触，记忆合金丝通电时，记忆合金丝缩短带动轴承环旋转，通过与轴承环顶部接触的斜块的向下移动解除钩对拨叉的约束，进而解除对锁紧杆的约束，实现主动星和对接星的分离解锁。本发明的分离装置，实现快速分离，且低冲击、节能环保、体积小、可靠性高、可重复使用。
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公开(公告)号：CN109323884B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201811438038.1
申请日：2018-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 陈明 , 孙京 , 蒙承奇 , 刘飞 , 梁杰能 , 韩宇 , 刘瑞伽 , 张永超 , 马超 , 姜生元 , 邓宗全 , 赵曾 , 孟炜杰 , 赖小明 , 曾婷 , 殷参 , 邓湘金 , 姚猛 , 郑燕红
IPC: G01N1/08
Abstract: 一种星壤取芯软袋用拉绳系扣快速封口组件，属于星表钻取采样机构领域。本发明解决了现有的在探月工程中进行取样操作时，取样软袋在封口过程中的封口行程长而影响星壤采集量的问题。第二道封口位于第一道封口与取芯软袋开口端之间，其中第一道封口包括第一拉索和第二拉索，两根拉索作为经纱对称编织在取芯软袋上，且每根拉索的两端均作为伸出段伸出取芯软袋设置，第一拉索的一个伸出段缠绕第二拉索的一个伸出段系扣，第二拉索的另一个伸出段缠绕第一拉索的另一个伸出段系扣，每根拉索上均设置有第一破断区域，第一拉索的另一个伸出段的端部及第二拉索的一个伸出段的端部均与限位环固接，第一道封口和第二道封口结构相同。
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公开(公告)号：CN109238540B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201811100949.3
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/04
Abstract: 本发明提出了一种定滑轮集成测力装置，属于航天技术领域，特别是涉及一种定滑轮集成测力装置。解决了现有地外天体探测用巡视器转移机构抽展驱动过程中，驱动绳张力测量传感器只能安装在驱动绳端部的问题，还解决了常见的绳张力计虽然可以不安装在端部，但占用线长空间、本身尺寸较大的问题。它包括机架、压力传感器、摆动板、导轮轴、导轮、转动轴、限位螺钉和轴承。它主要用于火星车转移机构抽展驱动过程中驱动绳张力的测量。
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公开(公告)号：CN109470507B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201710802836.7
申请日：2017-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 螺旋辅助下潜的振动贯入式月壤取心装置，属于载人航天月面人工采样技术领域。本发明是为了解决现有月壤采样装置依靠取心管同时实现外部螺旋辅助下潜与内部振动取心，取样能力差的问题。它包括支撑机构、振动取心机构、螺旋排壤机构和封口机构，支撑机构用于为振动取心机构和螺旋排壤机构提供支撑框架；电磁式激振器输出直线振动，并经由振动顶杆直接传递到取心管；偏置的回转驱动电机经由一对齿轮将旋转运动传递至钻杆，其旋转运动路径处于振动路径外围；振动顶杆和取心管等振动取心部分从低速轴、钻杆等螺旋排壤机构中心轴线穿过，旋转运动路径与振动路径不发生干涉。本发明用于采集月壤样本。
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公开(公告)号：CN107515134B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201710942326.X
申请日：2017-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 螺旋栅格式防卡滞密封结构，属于采样探测领域。它提供一种不需添加密封件的密封用功能界面，其针对于无法完全密封的回转移动副工况。取芯钻头端为中空结构，取芯钻头端内设有取样外护管轴端，取芯钻头端与取样外护管轴端间隙滑动配合，所述取样外护管轴端外表面加工有螺纹，所述取芯钻头端内表面加工有沟槽形成栅格，或者取芯钻头端内表面加工有滚花。本发明与传统密封形式相比具有不需添加密封件，密封特性良好、环境适应性强、密封间隙不敏感等优点。本发明不仅能大大提高钻探安全性，避免工程失败造成大量经济损失。
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公开(公告)号：CN111525758A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010374487.5
申请日：2020-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K15/03
Abstract: 本发明公开了一种适宜于产业化的内置式永磁电机转子磁场改进设计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、以转子一个磁极为一个单元，根据转子外圆尺寸和转子磁极数，确定阶梯形同心圆弧的阶梯数和每个阶梯形同心圆弧阶梯的半径；步骤二、通过步骤一确定的阶梯形同心圆弧形状，按照转子磁极数依次重复，即构成所有转子极下的凸极表面；步骤三、对转子外表面的每个磁极下的形状进行分段式处理。本发明能够在保证输出转矩的前提下，有效减小内置式永磁电机的齿槽转矩，促进内置式永磁电机的产业化技术发展。
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公开(公告)号：CN109305393B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201811221189.1
申请日：2018-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种空间飞行器用抱爪式捕获锁，涉及空间飞行器连接分离技术领域。本发明解决了现有的对接机构体积及重量大，无法在小型空间飞行器上使用，并且其对接发时的冲击载荷较大的问题。基体为圆筒形且固接在主动对接飞行器上，电动缸通过端盖固接在基体的一端，连接件与推杆之间通过柔性臂固接，定位筒同轴固接在基体上远离电动缸的一端，定位锥同轴套装在定位筒上，第一弹簧套设在定位锥上，且第一弹簧的两端分别与定位锥上的倒钩状一端及基体接触，抱爪呈张开状态时两个爪体上靠近柔性臂的一端分别与两个压块上的第一斜面接触，所述抱锥包括定位罩、连接杆以及圆台段，当进行对接操作时，抱抓锁紧圆台段。
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公开(公告)号：CN108471221B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201810214397.2
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H02K41/02
Abstract: 本发明涉及一种圆筒直线电机，该圆筒直线电机包括：初级结构、次级结构、多组第十五凸极结构、多个第五永磁体、多个第六永磁体以及多个绕组，所述初级结构以及所述次级结构均为圆筒状，所述初级结构环套在所述次级结构的外侧，所述次级结构与所述初级结构同轴设置，多个所述第五永磁体以及多个所述第六永磁体均安装在所述次级结构的外壁上；所述第十五凸极结构的一端安装在所述初级结构的内壁上，多个所述绕组均安装在多个所述第十五凸极结构上。绕组都放在初级结构静止的一侧使得次级结构结构简单，成本降低，另外，次级结构放在海水里，不会对永磁体绕组产生腐蚀，维护方便，可靠性高。
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