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公开(公告)号：CN114248888A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111386432.7
申请日：2021-11-22
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种扑水式水下仿生机器人及其驱动方法。该水下仿生机器人包括外壳、空气压缩筒和动力模块。空气压缩筒包括驱动组件、筒身和活塞杆。筒身固定在外壳内。筒身内滑动连接有活塞杆。筒身的内腔与活塞杆合围形成气压腔。动力模块包括安装在外壳尾端不同位置的多个扑水单元。扑水单元包括仿生脚蹼、仿生踝关节、橡胶导管、延伸杆和传动组件。仿生脚蹼包括仿生中脚趾、仿生侧脚趾和蹼片。本发明通过活塞杆的往复运动带动各扑水单元转动扑水，同时，还利用活塞杆运动过程中产生的气压变化驱动仿生踝关节变形，使得仿生脚蹼进行两个不同心转动的复合运动，模拟青蛙扑水的动作，提高水下机器人行进过程中产生的推力。
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公开(公告)号：CN114109789A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111192604.7
申请日：2021-10-13
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种双稳态脉冲气泵及其泵气方法。该双稳态脉冲气泵包括稳态切换装置、下支撑板、支撑架、第一侧挡板和第二侧挡板。下支撑板与稳态切换装置均安装在支撑架上。稳态切换装置包括动力元件、旋转体、弹簧钢带和储气囊。旋转体能够在动力元件的驱动下旋转。弹簧钢带的一端与下支撑板的一端固定，另一端与旋转体固定。弹簧钢带呈弯曲状。储气囊固定在下支撑板与弹簧钢带之间。本发明利用弹簧钢带的弯曲变形进行气囊的泵气和吸气，由于弹簧钢带的两个稳态之间具有临界位置，通过临界位置后会在弹力作用下快速变形，从而能够达到脉冲泵气的效果；此外，由于本发明在泵气结束后或吸气结束后均能够在动力元件零功率的情况下保持待机。
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公开(公告)号：CN114102650A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111614377.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人末端执行器。该末端执行器包括基板、第一翻转组件、联动组件和第二翻转组件。第一翻转组件安装在基板上。第一翻转组件与第二翻转组件通过联动组件，并形成对称运动结构。第一翻转组件包括回转环、安装环、第一驱动组件、第一定轴、第二定轴、第一端块、第一支臂、第二端块、安装轴、第三端块、第二支臂、第四端块和第二驱动组件。联动组件包括中心连接件和两个联动齿轮。第二翻转组件包括末端安装盘、第一动轴、第二动轴、第五端块、第三支臂、第六端块、第七端块、第四支臂和第八端块。本发明通过对称运动结构，能够如手腕一样可自由灵活转动，极大的简化了对内壁环境物体的加工工艺流程。
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公开(公告)号：CN112720444B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011563224.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可翻转抗冲击的机械臂及其驱动方法，其包括仿肱骨模块、仿尺骨模块、仿桡骨模块、执行器安装块和机械臂驱动模块；仿尺骨模块、仿桡骨模块的一端均与仿肱骨模块连接，另一端均与执行器安装块，分别用于带动执行器安装块摆动和翻转；仿肱骨模块包括肱骨杆；仿尺骨模块包括尺骨杆；仿桡骨模块包括桡骨杆；尺骨杆、桡骨杆的内端与肱骨杆一端的不同位置分别构成球面副；桡骨杆的外端与执行器安装块铰接；尺骨杆的外端与执行器安装块构成球面副；本发明采用仿肱骨模块、仿尺骨模块和仿桡骨模块使可翻转抗冲击的机械臂既能实现屈曲和伸展运动，又能实现内旋和外旋运动。
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公开(公告)号：CN114028174A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111522136.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种脚踝康复按摩椅，其包括按摩椅主体，以及并排安装在按摩椅主体正面腿部位置的两个踝关节按摩机构。踝关节按摩机构包括柔顺平行动力机械装置。柔顺平行动力机械装置包括U形架和三自由度按摩动力组件。U形架固定安装座上。三自由度按摩动力组件包括脚垫板、单向柔性条、侧部块、耳块、y轴电机、x轴电机、弧形滑轨、外安装带、弹簧阻尼器和z轴电机。两个弧形滑轨对称固定在U形架两侧的底部。呈U形的外安装带的两端与两个弧形滑轨分别滑动连接。本发明能够为踝关节提供三个转动方向上的摆动，从而达到全面放松踝关节的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113998085A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111420404.2
申请日：2021-11-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器鱼。该仿生机器鱼包括头部外壳、尾部外壳、驱动机构和仿生鱼鳔。头部外壳与尾部外壳对接后形成鱼形。尾部外壳能够在驱动机构的作用下摆动，形成推进力。头部外壳和/或尾部外壳上设置有一个或多个能够膨胀的仿生鱼鳔。仿生鱼鳔内填充有相变液体；仿生鱼鳔的外部和/或内部设置有加热元件。相变液体的加热后升温气化使仿生鱼鳔膨胀，相变液体的停止加热后降温液化使仿生鱼鳔收缩。本发明利用乙醚加热可迅速气化，停止加热后通过与海水的热交换可迅速液化的特点，通过加热或停止加热仿生鱼鳔内的乙醚，乙醚实现快速气化或液化，进而调节仿生鱼鳔的体积，实现仿生机器鱼的上浮和下沉控制。
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公开(公告)号：CN113977568A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111435622.3
申请日：2021-11-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气动装甲人工肌肉及机械夹爪和夹持方法。该人工肌肉包括密封囊体、顶板、底板和伸缩主体。伸缩主体包括合围在一起的多条伸缩串。所述的伸缩串包括依次相连的多块装甲板。装甲板的两侧边缘长度不相等；相邻两块装甲板的相邻侧边缘长度相等并转动连接在一起，所述的密封囊体设置在伸缩主体的内侧。各装甲板的内侧面与密封囊体的外侧面部分或全部固定。顶板、底板与伸缩主体的两端分别粘接固定。本发明在密封囊体外部设置装甲板，使得软体机器人在伸缩过程中腔室的体积随伸长量的变化率在绝大部分收缩率下趋近于常数，进而获得伸缩过程中驱动力恒定的人工肌肉，该特性使其应用于机械夹爪时可以稳定抓取各种直径的重物。
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公开(公告)号：CN113954983A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111434444.2
申请日：2021-11-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种快速切换的行驶跳跃两用车及其工作方法。该行驶跳跃两用车包括车架，以及安装在车架上的多个两用车轮。两用车轮包括跳跃腿轮和动力装置。跳跃腿轮包括Z形支撑架、旋转杆、跳跃连杆和跳跃圆弧杆。Z形支撑架包括固定在一起的径向支撑杆和两根固定圆弧杆。旋转杆的中部与径向支撑杆的中部转动连接。旋转杆的两端与两根跳跃连杆的一端分别转动连接。两根跳跃连杆的另一端与两根跳跃连杆的一端分别转动连接。两根跳跃连杆的另一端与Z形支撑架上的两根固定圆弧杆的外端分别转动连接。本发明可以在轮式与腿式之间快速转换以提供跳跃能力，可以实现高速有效的越障，相比于传统的轮式或腿式越障方式速度更快，效率更高。
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公开(公告)号：CN113340453A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110686502.4
申请日：2021-06-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式可穿戴微波辐射测温计及其测温方法。该测温计包括可穿戴模块。所述的可穿戴模块包括传感器模块、电源管理模块、MCU模块、基准热敏电阻。基准热敏电阻连接到MCU模块，用于在测量前为MCU模块提供温度基准。传感器模块包括微波探头和辐射计。辐射计包括Dicke开关、参考噪声源、环形器、低噪放大器、衰减器αatt、带通滤波器和功率检测器。本发明在检测区域的阻抗发生变化时，测量结果能保持不变，具有高稳定性和抗干扰性。本发明可无创实时地检测使用者的内部体温变化，且十分便携。本发明采用Dicke开关控制输入信号，能有效降低误差，提高温度测量精度。
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公开(公告)号：CN111975759B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010738865.3
申请日：2020-07-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种光学传感器嵌入式的人工肌肉及其使用和制备方法。目前气动肌肉驱动系统的反馈控制主要依赖于外部压力传感器和位置传感器或编码器的使用实现。本发明包括光学压力检测端盖、人工肌肉基体和光学长度检测端盖。人工肌肉基体包括弹性筒身、光长度检测膜片和光压力检测膜片。光压力检测膜片、光长度检测膜片分别固定在弹性筒身内腔的压力检测端、长度检测端。光压力检测膜片的两侧不连通。光长度检测膜片的两侧通过通气孔连通。弹性筒身的内侧面吸光。光压力检测膜片及光长度检测膜片的外侧面反光。本发明通过设计光学传感器来反馈人工肌肉的收缩长度和收缩力，具有重量轻、顺应性好等方面的优势。
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