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公开(公告)号：CN115781734B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211583383.0
申请日：2022-12-09
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于静电驱动的多关节柔性夹持指及其驱动方法。该多关节柔性夹持指包括弯曲驱动机构、夹持指主体和伸直驱动机构。所述的夹持指主体包括柔性支撑体和关节板。三块关节板均固定在柔性支撑体的内侧，且沿着柔性支撑体的长度方向依次间隔排列。相邻的两块关节板的连接处形成夹持指主体的弯曲关节位置。柔性支撑体的外侧设置有与两个弯曲关节位置分别对齐的两个安装槽。弯曲驱动机构包括由内至外依次层叠并固定的柔性关节铰链、内侧电极组、第一介电液驱动袋和外侧电极组。伸直驱动机构包括伸直电极片和第二介电液驱动袋。本发明能够通过向不同的电极对施加电压，实现夹持指两个关节的任意弯曲控制。
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公开(公告)号：CN113954983A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111434444.2
申请日：2021-11-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种快速切换的行驶跳跃两用车及其工作方法。该行驶跳跃两用车包括车架，以及安装在车架上的多个两用车轮。两用车轮包括跳跃腿轮和动力装置。跳跃腿轮包括Z形支撑架、旋转杆、跳跃连杆和跳跃圆弧杆。Z形支撑架包括固定在一起的径向支撑杆和两根固定圆弧杆。旋转杆的中部与径向支撑杆的中部转动连接。旋转杆的两端与两根跳跃连杆的一端分别转动连接。两根跳跃连杆的另一端与两根跳跃连杆的一端分别转动连接。两根跳跃连杆的另一端与Z形支撑架上的两根固定圆弧杆的外端分别转动连接。本发明可以在轮式与腿式之间快速转换以提供跳跃能力，可以实现高速有效的越障，相比于传统的轮式或腿式越障方式速度更快，效率更高。
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公开(公告)号：CN115781734A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211583383.0
申请日：2022-12-09
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于静电驱动的多关节柔性夹持指及其驱动方法。该多关节柔性夹持指包括弯曲驱动机构、夹持指主体和伸直驱动机构。所述的夹持指主体包括柔性支撑体和关节板。三块关节板均固定在柔性支撑体的内侧，且沿着柔性支撑体的长度方向依次间隔排列。相邻的两块关节板的连接处形成夹持指主体的弯曲关节位置。柔性支撑体的外侧设置有与两个弯曲关节位置分别对齐的两个安装槽。弯曲驱动机构包括由内至外依次层叠并固定的柔性关节铰链、内侧电极组、第一介电液驱动袋和外侧电极组。伸直驱动机构包括伸直电极片和第二介电液驱动袋。本发明能够通过向不同的电极对施加电压，实现夹持指两个关节的任意弯曲控制。
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公开(公告)号：CN113715930B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202111107948.3
申请日：2021-09-22
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种杆体外壁攀爬越障机器人及其攀爬方法。该机器人包括环形支架和攀爬机构。多个攀爬机构安装在环形支架内侧的不同位置。所述的攀爬机构包括上下布置的两个攀爬越障单元。所述攀爬越障单元包括连杆、牵引弹簧、攀爬电机、麦克纳姆攀爬轮、越障外板、越障支撑板、短杆、长杆和越障弹簧。本发明利用麦克纳姆轮能够快速进行攀爬，并通过提供具有四杆结构的攀爬越障单元，使得麦克纳姆轮在上升和下降时均能够顺利翻越杆体上的各类障碍物，从而提高攀爬机器人攀爬速度和工作效率。此外，本发明能够实现在杆体外壁上原地左右旋转的功能，相比现有越障机器人更为灵活。
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公开(公告)号：CN113954983B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202111434444.2
申请日：2021-11-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种快速切换的行驶跳跃两用车及其工作方法。该行驶跳跃两用车包括车架，以及安装在车架上的多个两用车轮。两用车轮包括跳跃腿轮和动力装置。跳跃腿轮包括Z形支撑架、旋转杆、跳跃连杆和跳跃圆弧杆。Z形支撑架包括固定在一起的径向支撑杆和两根固定圆弧杆。旋转杆的中部与径向支撑杆的中部转动连接。旋转杆的两端与两根跳跃连杆的一端分别转动连接。两根跳跃连杆的另一端与两根跳跃连杆的一端分别转动连接。两根跳跃连杆的另一端与Z形支撑架上的两根固定圆弧杆的外端分别转动连接。本发明可以在轮式与腿式之间快速转换以提供跳跃能力，可以实现高速有效的越障，相比于传统的轮式或腿式越障方式速度更快，效率更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114012773A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111480205.0
申请日：2021-12-06
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种基于磁力弹簧原理的弹性夹持机械抓手及其夹持方法。该机械抓手包括夹持支架和两个自适应夹持臂。自适应夹持臂包括前端夹板、第二连接杆、外侧磁弹簧关节、后端夹板、驱动杆、第一连接杆和内侧磁弹簧关节。所述的内侧磁弹簧关节和外侧磁弹簧关节结构相同，均包括第一V形架、第二V形架和磁铁。第一V形架和第二V形架均由呈V形排布的固定在一起的两根磁性臂。第一V形架与第二V形架的中部转动连接。本发明的内凹状夹持部由前端夹板和后端夹板组成；且前端夹板和后端夹板能够在两个磁弹簧关节的作用下自适应调节姿态，从而在保证较大夹紧力的同时，对各类不规则物体实现可靠夹持，成功结合刚性机械抓手和柔性机械抓手的优点。
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公开(公告)号：CN113715930A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111107948.3
申请日：2021-09-22
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种杆体外壁攀爬越障机器人及其攀爬方法。该机器人包括环形支架和攀爬机构。多个攀爬机构安装在环形支架内侧的不同位置。所述的攀爬机构包括上下布置的两个攀爬越障单元。所述攀爬越障单元包括连杆、牵引弹簧、攀爬电机、麦克纳姆攀爬轮、越障外板、越障支撑板、短杆、长杆和越障弹簧。本发明利用麦克纳姆轮能够快速进行攀爬，并通过提供具有四杆结构的攀爬越障单元，使得麦克纳姆轮在上升和下降时均能够顺利翻越杆体上的各类障碍物，从而提高攀爬机器人攀爬速度和工作效率。此外，本发明能够实现在杆体外壁上原地左右旋转的功能，相比现有越障机器人更为灵活。
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公开(公告)号：CN117685205A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311807254.X
申请日：2023-12-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F04B43/12
Abstract: 本发明公开了一种基于立体折纸结构的柔性流体泵；该柔性流体泵包括一个或串联的多个泵液单元。泵液单元包括泵体外壳，以及安装在泵体外壳内的折纸泵主体、波纹管、单向阀、第一接头和第二接头。所述的折纸泵主体包括泵盖、柔性侧壁和泵底。柔性侧壁能够折叠；折叠后的柔性侧壁的内侧面，与泵盖、泵底贴合。所述的泵盖、柔性侧壁、泵底均为三层式结构；三层式结构包括依次层叠设置的背衬层、电极层和绝缘层；本发明采用新型的电‑液‑力耦合机制，通过介电液体与动态电场的耦合作用来增大电场力，从而带动上下电极的吸合，挤压介电液体，同时结合了磁力驱动，以提高泵送液体的响应时间。
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公开(公告)号：CN114029929B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202111314933.4
申请日：2021-11-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度上肢稳定辅助装置及其使用方法。该装置包括机架和一根或多根辅助支撑臂。辅助支撑臂的内端安装在机架上，外端用于为使用者的上肢提供支撑；辅助支撑臂能够跟随使用者的手臂移动，且能够在不同位置锁定。所述的辅助支撑臂包括依次相连多根支撑臂。相邻两根支撑臂之间，最内端的支撑臂与机架之间均通过变刚度关节连接。变刚度关节包括变刚度锁止件和万向节。变刚度锁止件包括弹性干扰室、堵塞颗粒和万向节保护罩。本发明有效结合颗粒干扰和链式干扰机制，不仅在保证了工作期间全方位刚度，又可以做到非工作期间可以自由行动且维持支撑。此外，由于本发明各关节在非工作状态下能够灵活转动，故对使用者的行动干扰极小。
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公开(公告)号：CN114012773B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202111480205.0
申请日：2021-12-06
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种基于磁力弹簧原理的弹性夹持机械抓手及其夹持方法。该机械抓手包括夹持支架和两个自适应夹持臂。自适应夹持臂包括前端夹板、第二连接杆、外侧磁弹簧关节、后端夹板、驱动杆、第一连接杆和内侧磁弹簧关节。所述的内侧磁弹簧关节和外侧磁弹簧关节结构相同，均包括第一V形架、第二V形架和磁铁。第一V形架和第二V形架均由呈V形排布的固定在一起的两根磁性臂。第一V形架与第二V形架的中部转动连接。本发明的内凹状夹持部由前端夹板和后端夹板组成；且前端夹板和后端夹板能够在两个磁弹簧关节的作用下自适应调节姿态，从而在保证较大夹紧力的同时，对各类不规则物体实现可靠夹持，成功结合刚性机械抓手和柔性机械抓手的优点。
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