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公开(公告)号：CN114620154B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210419334.7
申请日：2022-04-20
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/075 , B62D55/08
Abstract: 本发明公开了一种全地形履带车及其全向驱动方法。本发明的一种全地形履带车，其包括并排安装的两个动力模块。动力模块包括内部履带机构和外部履带机构。所述的内部履带机构包括安装支架、第二转轴和第三转轴；外部履带机构包括沿着对外传动带的长度方向依次排列的多个外部行进单元。外部行进单元包括外部支架、第一履轮和第一履带；本发明能够沿任意方向进行运动，且能够进行原地转向，并将所有动力元件均集成在履带车的内部，通过内部传动带与对外传动带的配合运动，实现履带车向不同方向的运动驱动。此外，本发明通过单个动力元件就实现了多个外部行进单元的同步运动，简化了履带车的结构复杂度。
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公开(公告)号：CN114162274A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111671187.4
申请日：2021-12-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自驱动仿生水上染色机器人及水体表面流动检测方法；该机器人包括仿生躯干；所述的仿生躯干上连接有多个低于仿生躯干底面的脚垫；脚垫用于利用水的表面张力为仿生躯干提供支撑力。所述的仿生躯干包括微流体泵、第二微通道、滴嘴和框架；微流体泵安装在框架的中部；气室安装在框架的头端；流体泵的输出端与第二微通道的一端连接；第二微通道的另一端设置有朝下设置的滴嘴。滴嘴位于框架的尾端。第二微通道内装有有机试剂。有机试剂中混合有色素。所述的微流体泵用于推动第二微通道内的有机溶剂从滴嘴中滴出。有机溶剂滴落到水面上时，在马兰戈尼效应的作用下推动各脚垫前进，且有机溶剂中的色素对水体表面进行染色。
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公开(公告)号：CN114012745A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111247042.1
申请日：2021-10-26
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种折纸结构的软体探测机器人及其驱动方法。该机器人包括外壳、吐料机构和探测器限位机构；所述外壳内设置有相互隔离的存膜腔和存线腔。存膜腔上设置有吐料口。吐料机构安装在存膜腔中，用于向外释放探测器。探测器限位机构安装在存线腔中，用于使探测器保持在柔性检测臂的尖端。吐料机构包括中心套筒和柔性筒膜。探测器限位机构包括线缆、探测器和气动夹持器。本发明通过实时计算探测器拍摄的画面中柔性筒膜所占的比例δ来估计探测器相对于尖端的位置，并利用气动夹持器来对线缆进行摩擦减速，能够避免柔性筒膜自身输出速度与其尖端生长速度不一致导致的探测器位置不准确问题，使得探测器一直保持在柔性筒膜尖端的最佳位置。
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公开(公告)号：CN112502144B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011304658.3
申请日：2020-11-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: E02D7/06 , E02D33/00 , E02D1/04 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种探测装置及其探测方法，目前，大多机器人受地形限制，局限于平坦地面探测，无法完成穿越复杂地形去探测，本发明一种探测装置，包括车体、履带机构、辅助支撑机构、取芯机构、固定桩、升降装置、一号控制器、倒U形支架；固定桩包括推杆机构、夹紧机构和抓紧机构、二号控制器、电池；所述的抓紧机构固定安装在倒U形支架上，通过抓紧机构与固定桩的上端卡接；所述的升降装置上设有探测器，本发明的履带机构和辅助支撑机构共同支撑车体越过障碍和沟壑，并且可以将车体固定在空中，方便取芯机构钻桩孔；本发明的取芯机构可以便捷的钻出桩孔。
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公开(公告)号：CN113199498A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110390295.8
申请日：2021-04-12
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可调刚度的软体机械手及其驱动方法。该软体机械手包括手爪模块和软体机械臂模块；所述的软体机械臂模块包括第一支架、变刚度驱动模块、第一连杆、第二连杆和第二支架；所述的变刚度驱动模块包括驱动外壳、第一拉索、第二拉索、第一调节筒、第二调节筒和主轴。所述第一调节筒、第二调节筒和主轴均转动连接在驱动外壳上。第一调节筒、第二调节筒由两个电机分别驱动旋转。第一拉索的两端分别缠绕并固定在第一调节筒和主轴上。第二拉索的两端分别缠绕并固定在第二调节筒和主轴上。相互对应的第一拉索与第二拉索在主轴上的绕向相反。第一拉索、第二拉索的中部均通过连接到驱动外壳上的弹簧保持弯折状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112720444A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011563224.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可翻转抗冲击的机械臂及其驱动方法，其包括仿肱骨模块、仿尺骨模块、仿桡骨模块、执行器安装块和机械臂驱动模块；仿尺骨模块、仿桡骨模块的一端均与仿肱骨模块连接，另一端均与执行器安装块，分别用于带动执行器安装块摆动和翻转；仿肱骨模块包括肱骨杆；仿尺骨模块包括尺骨杆；仿桡骨模块包括桡骨杆；尺骨杆、桡骨杆的内端与肱骨杆一端的不同位置分别构成球面副；桡骨杆的外端与执行器安装块铰接；尺骨杆的外端与执行器安装块构成球面副；本发明采用仿肱骨模块、仿尺骨模块和仿桡骨模块使可翻转抗冲击的机械臂既能实现屈曲和伸展运动，又能实现内旋和外旋运动。
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公开(公告)号：CN113998085B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111420404.2
申请日：2021-11-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器鱼。该仿生机器鱼包括头部外壳、尾部外壳、驱动机构和仿生鱼鳔。头部外壳与尾部外壳对接后形成鱼形。尾部外壳能够在驱动机构的作用下摆动，形成推进力。头部外壳和/或尾部外壳上设置有一个或多个能够膨胀的仿生鱼鳔。仿生鱼鳔内填充有相变液体；仿生鱼鳔的外部和/或内部设置有加热元件。相变液体的加热后升温气化使仿生鱼鳔膨胀，相变液体的停止加热后降温液化使仿生鱼鳔收缩。本发明利用乙醚加热可迅速气化，停止加热后通过与海水的热交换可迅速液化的特点，通过加热或停止加热仿生鱼鳔内的乙醚，乙醚实现快速气化或液化，进而调节仿生鱼鳔的体积，实现仿生机器鱼的上浮和下沉控制。
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公开(公告)号：CN113199498B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110390295.8
申请日：2021-04-12
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可调刚度的软体机械手及其驱动方法。该软体机械手包括手爪模块和软体机械臂模块；所述的软体机械臂模块包括第一支架、变刚度驱动模块、第一连杆、第二连杆和第二支架；所述的变刚度驱动模块包括驱动外壳、第一拉索、第二拉索、第一调节筒、第二调节筒和主轴。所述第一调节筒、第二调节筒和主轴均转动连接在驱动外壳上。第一调节筒、第二调节筒由两个电机分别驱动旋转。第一拉索的两端分别缠绕并固定在第一调节筒和主轴上。第二拉索的两端分别缠绕并固定在第二调节筒和主轴上。相互对应的第一拉索与第二拉索在主轴上的绕向相反。第一拉索、第二拉索的中部均通过连接到驱动外壳上的弹簧保持弯折状态。
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公开(公告)号：CN112720444B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011563224.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可翻转抗冲击的机械臂及其驱动方法，其包括仿肱骨模块、仿尺骨模块、仿桡骨模块、执行器安装块和机械臂驱动模块；仿尺骨模块、仿桡骨模块的一端均与仿肱骨模块连接，另一端均与执行器安装块，分别用于带动执行器安装块摆动和翻转；仿肱骨模块包括肱骨杆；仿尺骨模块包括尺骨杆；仿桡骨模块包括桡骨杆；尺骨杆、桡骨杆的内端与肱骨杆一端的不同位置分别构成球面副；桡骨杆的外端与执行器安装块铰接；尺骨杆的外端与执行器安装块构成球面副；本发明采用仿肱骨模块、仿尺骨模块和仿桡骨模块使可翻转抗冲击的机械臂既能实现屈曲和伸展运动，又能实现内旋和外旋运动。
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公开(公告)号：CN113998085A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111420404.2
申请日：2021-11-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器鱼。该仿生机器鱼包括头部外壳、尾部外壳、驱动机构和仿生鱼鳔。头部外壳与尾部外壳对接后形成鱼形。尾部外壳能够在驱动机构的作用下摆动，形成推进力。头部外壳和/或尾部外壳上设置有一个或多个能够膨胀的仿生鱼鳔。仿生鱼鳔内填充有相变液体；仿生鱼鳔的外部和/或内部设置有加热元件。相变液体的加热后升温气化使仿生鱼鳔膨胀，相变液体的停止加热后降温液化使仿生鱼鳔收缩。本发明利用乙醚加热可迅速气化，停止加热后通过与海水的热交换可迅速液化的特点，通过加热或停止加热仿生鱼鳔内的乙醚，乙醚实现快速气化或液化，进而调节仿生鱼鳔的体积，实现仿生机器鱼的上浮和下沉控制。
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