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公开(公告)号：CN114194341A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111564020.8
申请日：2021-12-20
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水上自驱摄影机器人及其使用方法。该机器人包括流速控制模块、动力模块、机身主体、摄像系统和两块脚板。相互独立的两块脚板并排设置，并通过上方的机身主体连接在一起。所述的机身主体包括脚板连接座、弹簧减震器、连接杆和主干体。动力模块包括滴管；滴管安装在机身主体的尾端且能够在动力元件的驱动下左右摆动。滴管的外端设置有朝下的滴头。滴管的输入端与固定在主干体上的有机试剂存储罐的输出口通过流速控制模块连接；本发明摆脱了传统的机械动力系统，采用异丙醇改变水体表面的张力实现前行。相比传统螺旋桨驱动，噪音更小。从而能够很自然地融入到水面这种自然环境当中进行拍摄。
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公开(公告)号：CN114028174B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111522136.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种脚踝康复按摩椅，其包括按摩椅主体，以及并排安装在按摩椅主体正面腿部位置的两个踝关节按摩机构。踝关节按摩机构包括柔顺平行动力机械装置。柔顺平行动力机械装置包括U形架和三自由度按摩动力组件。U形架固定安装座上。三自由度按摩动力组件包括脚垫板、单向柔性条、侧部块、耳块、y轴电机、x轴电机、弧形滑轨、外安装带、弹簧阻尼器和z轴电机。两个弧形滑轨对称固定在U形架两侧的底部。呈U形的外安装带的两端与两个弧形滑轨分别滑动连接。本发明能够为踝关节提供三个转动方向上的摆动，从而达到全面放松踝关节的作用。
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公开(公告)号：CN114028174A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111522136.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种脚踝康复按摩椅，其包括按摩椅主体，以及并排安装在按摩椅主体正面腿部位置的两个踝关节按摩机构。踝关节按摩机构包括柔顺平行动力机械装置。柔顺平行动力机械装置包括U形架和三自由度按摩动力组件。U形架固定安装座上。三自由度按摩动力组件包括脚垫板、单向柔性条、侧部块、耳块、y轴电机、x轴电机、弧形滑轨、外安装带、弹簧阻尼器和z轴电机。两个弧形滑轨对称固定在U形架两侧的底部。呈U形的外安装带的两端与两个弧形滑轨分别滑动连接。本发明能够为踝关节提供三个转动方向上的摆动，从而达到全面放松踝关节的作用。
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公开(公告)号：CN113977568A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111435622.3
申请日：2021-11-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气动装甲人工肌肉及机械夹爪和夹持方法。该人工肌肉包括密封囊体、顶板、底板和伸缩主体。伸缩主体包括合围在一起的多条伸缩串。所述的伸缩串包括依次相连的多块装甲板。装甲板的两侧边缘长度不相等；相邻两块装甲板的相邻侧边缘长度相等并转动连接在一起，所述的密封囊体设置在伸缩主体的内侧。各装甲板的内侧面与密封囊体的外侧面部分或全部固定。顶板、底板与伸缩主体的两端分别粘接固定。本发明在密封囊体外部设置装甲板，使得软体机器人在伸缩过程中腔室的体积随伸长量的变化率在绝大部分收缩率下趋近于常数，进而获得伸缩过程中驱动力恒定的人工肌肉，该特性使其应用于机械夹爪时可以稳定抓取各种直径的重物。
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公开(公告)号：CN114952801B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210785805.6
申请日：2022-07-04
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种五向灵巧探索机器人及其行进方法。该五向灵巧探索机器人包括机器人躯干和五根吸附手臂。吸附手臂的内端与机器人躯干连接。吸附手臂包括液压泵、弯曲囊体、防脱落磁体和固定吸附组件。弯曲囊体两侧均设置有若干个防脱落磁体。固定吸附组件包括吸附控制管道和可控吸附单元；工作过程中的固定吸附组件具有两个状态，分别为吸附状态和脱附状态。吸附状态下，吸附腔内无负压或充压，吸附定位磁体吸附在被吸附面。脱附状态下，吸附腔内抽负压，吸附定位磁体与被吸附面分离。本发明通过控制五根吸附手臂的弯曲，实现了机器人在平面上的前进和转向控制。并且，利用防脱落磁体使得机器人可以在具有铁磁特性的倾斜甚至竖直平面上稳定移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114952801A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210785805.6
申请日：2022-07-04
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种五向灵巧探索机器人及其行进方法。该五向灵巧探索机器人包括机器人躯干和五根吸附手臂。吸附手臂的内端与机器人躯干连接。吸附手臂包括液压泵、弯曲囊体、防脱落磁体和固定吸附组件。弯曲囊体两侧均设置有若干个防脱落磁体。固定吸附组件包括吸附控制管道和可控吸附单元；工作过程中的固定吸附组件具有两个状态，分别为吸附状态和脱附状态。吸附状态下，吸附腔内无负压或充压，吸附定位磁体吸附在被吸附面。脱附状态下，吸附腔内抽负压，吸附定位磁体与被吸附面分离。本发明通过控制五根吸附手臂的弯曲，实现了机器人在平面上的前进和转向控制。并且，利用防脱落磁体使得机器人可以在具有铁磁特性的倾斜甚至竖直平面上稳定移动。
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公开(公告)号：CN114193505B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111563065.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种转轴刚度调节装置及其应用。该转轴刚度调节装置包括可调刚度弹簧机构、支点变位机构和刚度传递组件。可调刚度弹簧机构包括导轨、滑移板、杠杆、固定架、支点变位块、支点轴、弹簧、弹簧安装块和阻尼施加壳体。固定架上固定有导轨；导轨上滑动连接有滑移板。杠杆的一端与滑移板转动连接。支点变位块与固定架构成滑动副。支点变位块由支点变位机构驱动进行滑动。杆上开设有滑槽。支点变位块上固定有支点轴。支点轴穿过杠杆上的滑槽。本发明通过调节杠杆上的支点位置，实现了转轴转动刚度的动态调节。此外，其能够直接安装在各类转动关节的转轴上，而不需要对转动关节进行改造，使用十分便捷。
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公开(公告)号：CN115828800A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211503635.4
申请日：2022-11-28
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭州柯林电气股份有限公司
IPC: G06F30/30 , G06F30/39 , G06F115/12
Abstract: 本发明公开了一种具有容错设计的RC拓扑滤波电路及其优化方法；该RC拓扑滤波电路包括拓扑电路和负载电阻。拓扑电路包括呈n×n阵列状排布的多个拓扑单元。所述的拓扑单元均包括电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电容C1、电容C2、电容C3和电容C4。本发明通过在拓扑单元中设置电容C3和电容C4，在其余电阻、电容发生故障时，电容C3和电容C4能够提供备用通路，从而大大提高了RC拓扑滤波电路的容错能力，延长了使用寿命。此外，本发明设计的拓扑单元，可以快速拼接成不同行列数的拓扑网络，以此来用作不同容错需求的滤波场景，提升了拓扑滤波电路的灵活性。
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公开(公告)号：CN113977568B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202111435622.3
申请日：2021-11-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气动装甲人工肌肉及机械夹爪和夹持方法。该人工肌肉包括密封囊体、顶板、底板和伸缩主体。伸缩主体包括合围在一起的多条伸缩串。所述的伸缩串包括依次相连的多块装甲板。装甲板的两侧边缘长度不相等；相邻两块装甲板的相邻侧边缘长度相等并转动连接在一起，所述的密封囊体设置在伸缩主体的内侧。各装甲板的内侧面与密封囊体的外侧面部分或全部固定。顶板、底板与伸缩主体的两端分别粘接固定。本发明在密封囊体外部设置装甲板，使得软体机器人在伸缩过程中腔室的体积随伸长量的变化率在绝大部分收缩率下趋近于常数，进而获得伸缩过程中驱动力恒定的人工肌肉，该特性使其应用于机械夹爪时可以稳定抓取各种直径的重物。
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公开(公告)号：CN114194341B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202111564020.8
申请日：2021-12-20
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水上自驱摄影机器人及其使用方法。该机器人包括流速控制模块、动力模块、机身主体、摄像系统和两块脚板。相互独立的两块脚板并排设置，并通过上方的机身主体连接在一起。所述的机身主体包括脚板连接座、弹簧减震器、连接杆和主干体。动力模块包括滴管；滴管安装在机身主体的尾端且能够在动力元件的驱动下左右摆动。滴管的外端设置有朝下的滴头。滴管的输入端与固定在主干体上的有机试剂存储罐的输出口通过流速控制模块连接；本发明摆脱了传统的机械动力系统，采用异丙醇改变水体表面的张力实现前行。相比传统螺旋桨驱动，噪音更小。从而能够很自然地融入到水面这种自然环境当中进行拍摄。
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