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公开(公告)号：CN111201350A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201880055757.7
申请日：2018-09-20
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 一种作业机械，其具备控制器(500)，该控制器(500)基于任意设定的目标面(60)的位置信息、作业装置(15)的姿势信息以及操作杆(1)的操作信息，分别运算使设定于作业装置的多个作业点候补(8a、8b)沿着目标面移动的液压缸(5)的目标速度，按照运算出的多个该目标速度中的某1个目标速度来控制液压缸(5)的速度，在该作业机械中，控制器运算在使多个作业点候补分别以相对应的目标速度(VTa、VTb)移动了的情况下在剩余的作业点候补产生的候补点速度(VTab、VTba)，从该多个候补点速度中选出最难以侵入目标面的速度，按照与所选出的该候补点速度相关联的作业点候补的目标速度来控制液压缸。
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公开(公告)号：CN107429713A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201580078602.1
申请日：2015-04-03
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: F15B11/02
Abstract: 本发明提供一种节能性高、且对于特殊作业也能够应对的通用性高的作业机械的液压控制装置。本发明的作业机械的液压控制装置具备：多个方向控制阀(31、32……)，其与多个液压泵(11、12、13)的每一个并联连接多个，将来自液压泵的液压油分别向对应的执行机构(4、5、6、50)供给；操作装置(110、120、130、140)，供操作人员输入操作量；连接映射表(182)，其存储与多个液压泵和多个方向控制阀的连接相关的优先级；以及控制器(100)，其基于上述连接映射表和操作信号而对泵和执行机构的连接状态进行控制。
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公开(公告)号：CN115917091A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202180052068.2
申请日：2021-11-09
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/22
Abstract: 本发明的目的在于提供一种作业机械，其搭载有防止作业装置侵入到禁止侵入区域的功能，能够兼顾作业装置的施工精度和作业效率。为此，控制器在预先设定在作业装置上的监视点与禁止侵入区域的距离成为第一距离时，开始使机械主体或所述作业装置的动作减速或停止的作业范围限制控制，在所述监视点与所述禁止侵入区域的距离成为比所述第一距离大的第二距离时，结束所述作业范围限制控制，根据操作装置的操作量变更所述第二距离。
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公开(公告)号：CN113924397B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202080042344.2
申请日：2020-06-16
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 液压挖掘机具有：作业装置，其具有包括作业工具在内的多个前方部件；和控制器，其能够利用挖掘支援控制以及脱离防止控制来控制作业装置，其中，该挖掘支援控制以使铲斗沿着规定的目标挖掘面移动的方式控制作业装置，该脱离防止控制使多个前方部件中的有可能使作业装置从规定的作业区域脱离的对象前方部件的动作减速或停止来防止作业装置从作业区域脱离。控制器在通过挖掘支援控制和脱离防止控制的双方来控制作业装置的情况下，以使铲斗的动作方向接近仅利用挖掘支援控制来控制作业装置情况下的铲斗的动作方向的方式控制作业装置。
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公开(公告)号：CN113518843B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202080018629.2
申请日：2020-09-28
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供的作业机械能够考虑旋转动作而进行符合操作员意图的操作辅助。控制装置(80)包括记忆装置(81)和中央处理装置(82)。记忆装置(81)记忆有为了作业装置(10)的施工目标信息、和以旋转装置(30)的操作量为基础的作业装置(10)的作业内容的判断基准信息。中央处理装置(82)基于由传感器(60)检测到的作业装置(10)的位置以及姿势、由操作量检测装置检测到的旋转装置(30)的操作量、和记忆装置(81)中记忆的判断基准信息，来判断作业装置(10)的作业内容，基于判断出的作业内容来计算施工目标信息的修正值，基于施工目标信息以及修正值来控制驱动装置(50)而辅助操作员的操作。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110506145B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201880013510.9
申请日：2018-03-15
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 作业机械中根据铲斗顶端(P4)与目标面之间的距离(D)来运算斗杆液压缸(12)以及动臂液压缸(11)的目标速度，使得在操作装置(24)的操作时作业装置(7)的动作范围被限制于目标面(60)的上方。在使作业装置的操作性优先的第一作业模式被选择的情况下，基于斗杆液压缸的目标速度控制从第一液压泵(14)向斗杆液压缸供给工作液压油的第一流量控制阀(28)、和从第二液压泵(15)向斗杆液压缸供给工作液压油的第三流量控制阀(29)，并基于动臂液压缸的目标速度控制从第二液压泵(15)向动臂液压缸(11)供给工作液压油的第二流量控制阀(31)。在使作业装置的控制性优先的第二作业模式被选择的情况下，基于斗杆液压缸的目标速度控制第一流量控制阀，并基于动臂液压缸的目标速度控制第二流量控制阀。
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公开(公告)号：CN110352279B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201880014108.2
申请日：2018-04-25
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种作业机械，该作业机械搭载有在如设计面那样挖掘地面的作业中辅助操纵者的操作的半自动控制，并能够在如设计面那样压实地面的碾压作业中辅助操纵者的操作。一种作业机械(100)，具备控制装置(25)，其具有对由操作装置(15L、15R)指示出的操作量进行校正的半自动控制部(31)，所述控制装置具有碾压判定部(52)，判定作业工具(7)是否正被按压于地面；和执行机构控制校正部(54)，在所述碾压判定部判定为所述作业工具正被按压于地面时，所述执行机构控制校正部以使所述作业工具施加于地面的力变大的方式，对由所述半自动控制部校正后的操作量进一步进行校正。
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公开(公告)号：CN113518843A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202080018629.2
申请日：2020-09-28
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供的作业机械能够考虑旋转动作而进行符合操作员意图的操作辅助。控制装置(80)包括记忆装置(81)和中央处理装置(82)。记忆装置(81)记忆有为了作业装置(10)的施工目标信息、和以旋转装置(30)的操作量为基础的作业装置(10)的作业内容的判断基准信息。中央处理装置(82)基于由传感器(60)检测到的作业装置(10)的位置以及姿势、由操作量检测装置检测到的旋转装置(30)的操作量、和记忆装置(81)中记忆的判断基准信息，来判断作业装置(10)的作业内容，基于判断出的作业内容来计算施工目标信息的修正值，基于施工目标信息以及修正值来控制驱动装置(50)而辅助操作员的操作。
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公开(公告)号：CN113423894A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202080014068.9
申请日：2020-08-03
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明的液压挖掘机具有能够执行区域限制控制的主控制器，主控制器运算车身坐标系中的前作业装置的动作速度(Vfx)和重力坐标系中的车辆主体的移动速度(拖曳速度)(Vu)，在基于运算出的前作业装置(2)的动作速度(Vfx)和运算出的车辆主体的移动速度(Vu)而在区域限制控制的执行中检测到拖曳的发生的情况下，将运算出的目标速度矢量(Vt)的方向修正为从施工目标面向上方远离的方向。
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