公开(公告)号：CN117152199A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311116077.0

申请日：2023-08-30

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 吴思东 ,  朱恩之 ,  任柳全 ,  袁建英 ,  刘甲甲

IPC: G06T7/207 ,  G06T7/215 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开一种动态目标运动矢量估计方法、系统、设备及存储介质，涉及无人驾驶环境感知技术领域。所述方法包括：获取目标区域的连续帧点云图；将连续帧点云图投影到距离图像中，得到投影图像；提取投影图像中的前景点和背景点，并通过背景点消除自运动，得到消除自运动后的前景点云的距离图像；对相邻帧距离图像作差，并在时间上的特征信息进行融合，得到融合特征；对融合特征进行运动分割，得到运动目标；对分割后的运动目标进行实例聚类，并在时间上进行关联，得到实例间的时间关联信息；根据时间关联信息计算实例间的核心点偏移量，并根据ICP配准方法和核心点偏移量进行运动矢量估计，得到动态目标的运动矢量。本发明能够通过对运动目标进行矢量估计，实现精确跟踪。

公开(公告)号：CN116777948A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310751398.1

申请日：2023-06-25

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 袁建英 ,  吴思东 ,  张葛祥 ,  郭德全 ,  杨强

IPC: G06T7/215 ,  G06T7/269 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供了鲁棒智能车纯视觉动态目标分割方法，包括如下步骤：S1.进行视场空间ROF标定；具体为：S11.设定相机硬件参数和目标最小运动速度；S12.进行运动目标空间残差流标定；S13.获取视场不同区域最小残差流；S2.进行候选运动目标检测与相机自运动参数计算；S3.进行运动状态判断；具体为：S31.计算候选运动目标残差流；S32.进行残差流方向随机性判断和残差流阈值约束判断，确定候选运动目标的运动状态；S33.输出运动状态。本发明可以提高智能车纯视觉运动目标分割的检测准确度及召回率，进而提高智能车动态环境感知能力。

公开(公告)号：CN112115889B

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202011007965.5

申请日：2020-09-23

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 蒋涛 ,  贺喜 ,  袁建英 ,  吴思东 ,  钟卓男 ,  崔亚男 ,  黄小燕 ,  段翠萍

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/74 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/55 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的智能车运动目标检测方法，包括：步骤一，基于立体匹配算法对相机采集到的道路图像生成对应的原视差图像，以构建相应的U‑V视差图像；步骤二，基于U‑V视差图像得到与车辆可行驶区域相关的预处理图像；步骤三，基于预处理图像生成与道路上潜在运动相关的感兴趣区，以作为潜在的障碍物目标；步骤四，结合光流和相机自运动属性对障碍物的运动属性进行判断。本发明提供一种基于视觉的智能车运动目标检测方法，通过融合光流和立体视觉计算目标运动的可能性，结合可行使区域检测结果，能有效降低车辆行驶前方中运动目标的误检率。

公开(公告)号：CN111815667B

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202010580724.3

申请日：2020-06-23

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 袁建英 ,  刘甲甲 ,  吴思东 ,  许林 ,  漆军 ,  付克昌 ,  蒋涛

IPC: G06T7/20 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明公开了一种相机移动条件下高精度检测运动目标的方法，包括：在移动机器人移动期间，设置在所述移动机器人上的双目立体相机通过采集当前的场景图像，得到当前的第t‑1帧图像和t帧图像；利用改进后的背景光流补偿差分法，计算出所述第t‑1帧图像和t帧图像中的包含M个候选运动目标的第一候选运动目标集合；采用基于YOLOv3的行人车辆检测算法计算出所述第t帧图像中的包含N个候选运动目标的第二候选运动目标集合；根据所述第一候选运动目标集合和所述第二候选运动目标集合，确定初始可信运动目标集合；利用所述第一候选运动目标集合、所述第二候选运动目标集合以及所述初始可信运动目标集合，得到可信运动目标集合。

公开(公告)号：CN113919771A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111119844.4

申请日：2021-09-24

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 郭德全 ,  马浩原 ,  黄元龙 ,  梁晨阳 ,  杨强 ,  袁建英 ,  吴思东 ,  王柳

IPC: G06Q10/08 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明涉及无人机航迹规划技术领域，具体涉及一种无人机多目标智能配送方法。该方法包括无人机航点信息采集、各固定航点之间的局部最优、所有航点之间的全局最优、数据融合输出，具体包括步骤：地面站获取无人机配送信息；通过改进萤火虫算法进行航迹规划，完成各目标航点之间的局部最优；将实际环境和配送目标点导入前网络进行固定航点局部最优；将无人机配送时途经航点导入后网络，通过蚁群算法对途经航点进行排序，结合前网络数据，实现所有航点的全局最优，获得飞行航点执行表；无人机按照所述飞行航点执行表执行配送任务。该方法解决了现有无人机配送中的导航规划问题，使用地面站进行航点规划，提高无人机自动配送的精度与工作效率。

公开(公告)号：CN113160117A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110154147.6

申请日：2021-02-04

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 蒋涛 ,  钟卓男 ,  吴思东 ,  袁建英 ,  刘甲甲 ,  贺喜 ,  段翠萍 ,  崔亚男 ,  宁梓豪

IPC: G06T7/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T3/40

Abstract: 本发明提供一种自动驾驶场景下的三维点云目标检测方法，方法包括：将接收的点云数据划分到大小相同的三维网格中，构造局部邻域图，经过图神经网络获得高维度的点的特征，拼接多个维度的点的特征，再选择每个网格中最具有代表性的点的特征映射到伪图像上构成特征图；将特征图送入骨干网络后拼接得到多层次的特征图；在多层次特征图上生成多个锚框，将锚框与人工标注的真值框通过在鸟瞰图中的交并比进行匹配，根据预设阈值划分为正、负样本，将其输入卷积神经网络计算损失，对损失函数进行优化，最终得到物体的朝向信息、位置信息和所属类别。该方法能提高中、小型物体的检测准确率。

公开(公告)号：CN220023922U

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202321563766.1

申请日：2023-06-19

Applicant: 成都信息工程大学 ,  成都丰千达科技有限公司 ,  四川省农业机械科学研究院

Inventor： 郭德全 ,  刘甲甲 ,  吴思东 ,  袁建英 ,  刘波 ,  刘俊宝 ,  叶江红 ,  郭佳

IPC: A01K67/04

Abstract: 本实用新型公开一种蚕台运送与通风装置，包括：饲育架，饲育架平行等间距设置有若干组，相邻饲育架之间设置有过道；蚕台，蚕台设置有若干个，若干蚕台分别设置在饲育架上；蚕台上设置有通风组件；转运机构，转运机构设置有若干组，若干组转运机构分别设置在相邻饲育架之间的过道上；转运机构包括移动机构和设置在移动机构上夹持组件；监测机构，监测机构设置在饲育架上，监测机构与蚕台对应设置；控制装置，移动机构、夹持组件、监测机构均与控制装置电性连接。本实用新型有利于降低人工劳动强度和提高人均养蚕量，进行科学化和规模化养蚕。