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公开(公告)号：CN118293919A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410197488.5
申请日：2024-02-22
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G01C21/20 , H02G1/02 , G01C21/00 , G01S17/42 , G01S17/933
Abstract: 本发明公开了一种输电线路断股修复无人机飞行路径规划方法及系统，方法包括：对输电线路周边环境进行地图重构；以电线断股一定距离为原点建立三维空间坐标系；通过改进的A*算法，依据目标点和目标偏转角生成基础飞行路径，赋予基础飞行路径的初始信息素；构建设计的飞行路径的状态转移概率函数和信息素更新方式，得到新的飞行路径；构建飞行路径综合代价函数，选取分数最高的路径作为最终的飞行路径。本发明有效避免了大量无效三维点的选择，降低了计算量和提高内存使用效率；同时提高了算法的搜索效率和避免了产生局部最优解的缺陷；并通过综合代价函数选取出安全性最高、能量消耗最小、飞行过程角度变化最小的飞行路径。
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公开(公告)号：CN118096876A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311837492.5
申请日：2023-12-28
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了面向电力作业无人机的点线特征融合位姿估计方法及系统，涉及电力作业无人机的位姿估计技术领域，包括对无人机机载前视相机的输出图像执行ORB角点特征提取，构建基于点线融合的词袋模型和闭环检测策略，建立视觉约束因子，基于视觉约束因子执行全局位姿图优化，求解电力作业无人机的位姿信息。本发明通过针对输电线路场景对无人机视觉里程计进行设计，提取输电导线的直线特征，本发明提出的无人机位姿估计算法能够高效地提取出红外图像中的点特征和线特征，以极低的功耗实现小型多旋翼无人机在输电线路场景下的目标检测和自动追踪功能，而现有的其他同类型位姿估计方法无法达到与本发明相同的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118067121A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311025390.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明涉及电网技术领域，具体为一种无人机输电杆塔作业空间视点规划方法及系统，包括，根据巡检内容对输电杆塔模型进行语义划分；基于语义划分结果选择输电塔的视点；基于所选择的视点进行路径规划以得到无人机的巡检路径。本发明提供的方法能根据巡检内容对输电杆塔模型进行语义划分，能够根据巡检内容结合具体的输电杆塔进行语义划分，提高后续控制无人机的准确性；基于语义划分结果选择输电塔的视点，能够确定无人机控制的基础；基于所选择的所述视点进行路径规划以得到无人机的巡检路径，能够实现高效的无人机控制。
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公开(公告)号：CN117791417A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311467610.8
申请日：2023-11-07
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明涉及高压输电线上线设备的技术领域，公开了一种适应于同塔双回垂直排列导线上线装置，包括箱体，箱体一侧固定连接有固定件，行走部件，包括两个摇摆件，运动件，运动件一侧安装有移动件，包括支座，支座的顶部转动连接有限位爪，支座内安装有升降件，通过调节两个摇摆件的左右摆动，从而使得运动件跟着摆动，将输电线放入到运动件当中，通过限位爪进行夹紧且能在输电线上滑动，最后通过运动件驱动整个装置在导线上自由滑动，将上线装置移动至需要进行维修的地方实现自动、精准上线的目的，通过固定部件使得运动轮在进行转动时固定爪张开，运动轮停止转动，即运动至需要维修的部位，固定爪对输电线进行固定，使得上线装置与输电线相对静止。
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公开(公告)号：CN117773962A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311831682.6
申请日：2023-12-28
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种仿尺蠖的输电线路断股修复机器人，包括断股修复机构、抱线机构和驱动机构；其中，所述断股修复机构设置在机器人的首端，所述抱线机构位于机器人的末端，所述驱动机构位于断股修复机构和抱线机构之间，本发明的输电线路断股修复机器人在使用时，将输电线路断股修复机器人通过无人机等设备运输至断股处附近后，放开输电线路断股修复机器人使其挂在线缆上，输电线路断股修复机器人的捋线器和抱线爪闭合抓住线缆，通过前端摄像头传回的图像信息确定断股的准确位置，同时，驱动机构带动两侧夹板运动，以尺蠖的步态在电缆上行走至断股处，并在行走的过程中完成捋线和夹码包覆作业，本发明结构小、重量轻，修复过程简单可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116449862A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310211452.3
申请日：2023-03-07
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机输电杆塔作业空间视点规划方法，通过结合巡检导则规定的巡检任务及内容对所需要巡检的电塔相关部位附上语义标签；根据安全约束、巡检任务以及所定义的语义标签信息在输电杆塔周围进行巡检最佳视点选择；在安全区域内进行路径规划得到巡检最短路径，以遍历所有最佳空间视点，从而通过巡检最短路径来完成输电杆塔巡检，解决了相关技术中人工控制无人机进行输电线路巡检工作效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116306092A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310053587.1
申请日：2023-02-03
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 广西大学
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明公开了一种耦合线圈参数化建模方法、系统、装置及介质，包括：基于耦合线圈结构，采集耦合线圈的结构参数和电气参数；基于耦合线圈的极坐标系和结构参数，获取极坐标系下耦合线圈任意点坐标，确定极坐标系下耦合线圈的结构参数；基于耦合线圈电气参数与极坐标系下耦合线圈的结构参数，构建耦合线圈数学模型；对耦合线圈数学模型进行验证，判断耦合线圈数学模型是否符合实际标准；重复直到符合输出耦合线圈数学模型。本发明解决现有的耦合线圈建模方法以固定的线圈参数为建模依据的局限性，提高模型泛化能力；本发明以耦合线圈结构参数与电气参数进行构建模型，为平面圆形线圈的优化设计和仿真建模提供新方法与思路。
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公开(公告)号：CN116301038A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310211486.2
申请日：2023-03-07
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于航迹优化规划的无人机输电线路自主巡检方法，基于航迹优化规划的无人机输电线路自主巡检方法，通过单目视觉测距确定无人机与输电导线的安全距离；根据所述安全距离，基于全局静态航迹中的静态、突发威胁，建立航迹规划模型，并对航迹规划模型中的航迹进行优化规划。通过全局静态航迹规划、静态突发威胁航迹规划以及动态突发威胁航迹规划来解决现有技术中无人机输电线路自主巡检过程中的航迹规划并不完善的技术问题。
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公开(公告)号：CN107748956B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201710967249.3
申请日：2017-10-17
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明涉及电力系统配电网规划设计的可靠性评估技术领域，具体涉及一种配电网典型接线非整数分段可靠性的评估方法。具体步骤包括：输入配电网的可靠性参数；（2）选择配电网的接线模式；（3）输入配电网的网架参数；（4）确定所选接线模式下基于最优可靠性指标的线路配置组合方案；（5）计算对应接线模式下的可靠性指标；（6）计算多种接线模式下的区域综合可靠性指标，本发明解决了传统配电网典型接线非整数分段可靠性评估测算需要建立大量不同参数网架模型造成计算非常繁琐复杂的问题，从而提升了配电网规划设计的效率，为供电局可靠性规划措施提升潜力测算工作提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN107085165B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201710219531.3
申请日：2017-04-06
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 广西电网有限责任公司南宁供电局
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明涉及电力系统配电网单相接地故障检测技术领域，具体涉及一种配电网线路同名相两点相继接地故障选线方法，具体步骤包括（1）实时数据采集、（2）故障启动判别、（3）特征分量提取、（4）特征分量分析处理、（5）单点接地判别、（6）两点接地判别；在故障启动后，通过提取和分析各线路零序电流特征分量，按特征分量幅值大小进行排序，然后比较各线路特征频率下特征分量的相位关系，找到接地线路。本发明有效解决了配电网线路同名相两点接地故障选线难题，有利于提高工作效率，减少停电范围，保障配电网系统安全运行，降低人身伤亡。
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