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公开(公告)号：CN114279029A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111566793.X
申请日：2021-12-20
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明提供一种地下车站设备区通风排烟系统和方法，涉及车站安全领域，包括：气灭房送风装置和气灭房排风装置，二者均与气灭房连接，气灭房送风装置的管路上和气灭房排风装置的管路上分别设有第一防火阀和第二防火阀；非气灭房送风装置和非气灭房排风兼排烟装置，二者均与非气灭房连接；封闭楼梯间送风装置和封闭楼梯间排风兼排烟装置，二者均与封闭楼梯间连接；控制室通风排烟系统，与控制室连接。走廊通风排烟系统与走廊连接。管道井排烟装置与管道井连接。辅助用房排风兼排烟装置与辅助用房连接。分别设置对应的送风、排风或排风兼排烟装置，以使地下车站设备区的通风排烟系统能够更准确、更有针对性的对相应的房间进行通风换气或者排放烟尘。
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公开(公告)号：CN113457043B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202110773684.9
申请日：2021-07-08
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明提供一种基于电动挡烟垂壁的中庭地铁站火灾排烟系统及方法。所述排烟系统，包括站台层和站厅层，所述站台层位于地下，站厅层位于地上，在站台层公共区和站厅层公共区的中部具有贯通的中庭区域，所述站厅层公共区的顶部设置有排烟口，在所述中庭区域的顶部，具有中庭排烟口，在中庭区域的外部，站厅层公共区的顶部设置有可伸缩的电动挡烟垂壁；在所述站台层公共区的顶部还设有送风口。所述控制方法根据不同的状况，选择性的开启站厅层公共区和站台层公共区的排风口、送风口、挡烟垂壁，与中庭的排烟口紧密配合，从而达到优化排烟效果，为站内人员提供更好的疏散条件。
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公开(公告)号：CN113236333A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110709180.0
申请日：2021-06-25
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明提供一种半地下中庭地铁车站火灾通风排烟系统及其排烟控制方法。所述排烟系统，包括站台层和站厅层，所述站台层位于地下，站厅层位于地上，在站台层和站厅层的中部具有贯通的中庭区域，所述站台层和站厅层的顶部均设置有排烟口，在所述中庭区域的顶部，具有中庭排烟口；在所述站厅层和站台层的顶部还设有送风口。所述控制方法根据不同的状况，选择性的开启站厅层和站台层的排风口、送风口，与中庭的排烟口紧密配合，从而达到优化排烟效果，为站内人员提供更好的疏散条件。
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公开(公告)号：CN111852535B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202010633232.6
申请日：2020-07-02
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及轨道交通通风排烟技术领域，公开了一种分离岛式地铁地下车站站厅火灾通风排烟系统和方法，其中通风排烟系统包括两个相互分离的站厅，每个站厅均包括两个邻接的防烟分区，防烟分区通过通道与另一个站厅的相对的防烟分区相连通；每个防烟分区均一一对应地设有送风子系统和排烟子系统，送风子系统的送风管布设于送风子系统对应的防烟分区内以及与防烟分区连通的通道内；排烟子系统的排烟管布设于排烟子系统对应的防烟分区内以及与防烟分区连通的通道内。该分离岛式地铁地下车站站厅火灾通风排烟系统通过在两个站厅的两端各设置一个排烟子系统和送风子系统，可以有效减少送风管道和排烟管道的长度，降低风阻，提升送风排烟效率。
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公开(公告)号：CN111964680B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010746224.2
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人的实时定位方法，包括：各个单目摄像机对二维码进行识别，确定各个单目摄像机能否识别二维码标签；在各个单目摄像机可以识别二维码标签时，获取各个单目摄像机对二维码标签的识别结果，并基于各个识别结果确定各个单目摄像机的第一定位数据，基于各个第一定位数据确定巡检机器人的实时位置；在至少一个单目摄像机无法识别二维码标签时，获取对UWB标签的UWB定位数据，移动巡检机器人并获取各个单目摄像机的第二定位数据，采用各个第二定位数据对UWB定位数据进行补偿和矫正，基于补偿和矫正后的第三定位数据确定巡检机器人的实时位置。本发明结合UWB定位和单目视觉定位，在减少成本的同时实现高精度定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112735139A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110020606.1
申请日：2021-01-07
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种用于普通公路安全隐患排查的装置和方法，属于公路交通安全技术领域。所述排查装置安装在检测车辆上，包括第一信息感知模块、第二信息感知模块、数据采集仪、数据存储单元和微型计算机，其中第一信息感知模块经数据采集仪分别连接至数据存储单元和微型计算机，第二信息感知模块也分别连接至数据存储单元和微型计算机，数据存储单元和微型计算机之间还相互进行数据传输。所述排查方法包括不同的工作模式，在不同路段采用不同的检测方法，对各种被测对象有不同的侧重，从而实现对最不安全因素的准确提取，可适应不同道路环境因素下的工作要求。本发明在工作时不影响正常的道路交通秩序，不产生新的不安全因素。
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公开(公告)号：CN112180937A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011098810.7
申请日：2020-10-14
Applicant: 中国安全生产科学研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种地铁车厢消毒机器人及其自动导航方法，属于机器人技术领域。所述消毒机器人雾化板流道经进气口连通微型空压机，所述流道的竖管侧壁上设有互为反向的出气口，在所述雾化板下还设有气孔，加压空气进入流道内喷出的气体形成旋流至所述气孔处，将雾化后的颗粒进行二次破碎，即采用气动超声波雾化器，使得雾化后雾量变大，雾滴粒径更细。所述自动导航方法采用激光雷达与视觉里程计或视觉导航复合，闭环slam建图导航策略，以实现机器人在地铁车厢内的自动精准导航，克服了仅依靠激光雷达定位的长廊移动导航的问题，也避免了视觉里程计或视觉导航受光线影响较大的问题。
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公开(公告)号：CN112179342A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010998123.4
申请日：2020-09-21
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种估计无人机姿态的方法，所述方法包括：通过互补滤波器对加速计在t时刻的姿态估计值 和陀螺仪在t时刻的姿态估计值 进行融合处理，得到t时刻的无人机姿态估计值 0≤kt≤1，其中，kt是所述陀螺仪在t时刻的姿态估计值 的发散速率β的加权系数，1‑kt是所述加速计在t时刻的姿态估计值 的收敛速率的加权系数；通过所述加速度计在t时刻的误差ea,t对所述姿态估计值的发散速率β实时调整，β＝2‑||ea,t||。本发明还公开了一种估计无人机姿态的系统。本发明能够自适应地调整参数，准确估计出无人机的真实姿态，同时解决了人为调整参数耗时耗力的问题，可以很好地应用于各种飞行载体的姿态估计。
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公开(公告)号：CN111855252A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010795311.7
申请日：2020-08-10
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种自动控制型热烟测试系统，包括火源系统、发烟系统和控制系统。火源系统用于产生火源，包括第一箱体和若干个液体燃料雾化喷射燃烧器，第一箱体包括空气箱和燃料控制箱，空气箱用于提供助燃空气；燃料控制箱用于控制所述燃烧器的阀门、燃料分流及火焰检查。发烟系统用于产生烟气，包括第二箱体、出烟管、烟饼夹和烟饼转台；烟饼初始被放到烟饼夹中，烟饼转台通过伺服电机逐个将烟饼移动到点火位置引燃后，再转到发烟箱通孔位置，使其掉落在发烟箱中。控制系统用于控制火源系统和发烟系统。本发明克服了传统人工手动热烟测试的缺点，实现了发烟速度、火源功率、燃烧时间的精确控制，具有精确化、轻量化、自动化且方便拆卸运输的特点。
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公开(公告)号：CN115145275B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210735335.2
申请日：2022-06-24
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于改进人工势场法的多机器人编队避障控制方法，包括：建立虚拟领航者‑领航者‑跟随者模式的多机器人编队几何结构；多机器人编队以期望队列构型行进时，通过改进的人工势场法进行多机器人编队的避障控制，输出避障控制律；根据所述避障控制律得到编队机器人的输出线速度和角速度，控制编队机器人在行进中避障；在改进人工势场法中，通过调整由障碍物作用的“斥力速度”和道路边界作用的“斥力速度”合成的“斥力合速度”的方向，使编队机器人在道路的安全区域内进行避障。本发明有效地解决传统人工势场法存在的局部最优和目标不可达的问题。
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