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公开(公告)号：CN106780825A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611131810.6
申请日：2016-12-09
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
CPC classification number: G07C3/00 , B64C39/02 , B64C2201/127 , G06Q50/06
Abstract: 本发明涉及一种电网线路巡检装置，通过在无人机上设置图像采集装置以采集待检电网线路的图像以获得待检电网线路图像信息，并将待检电网线路图像信息传输给数据管理服务器，数据管理服务器根据待检电网线路图像信息获取电网线路的故障检测结果，能有效的取代人力徒步巡检，实现无人机的巡检，提高巡检效率。且通过数据存储服务器对待检电网线路图像信息、故障检测结果以及无人机对应的信息进行存储管理，维护人员可随时对数据存储服务器中存储的内容进行查看，即方便维护人员查看。
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公开(公告)号：CN113467503B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202110844331.3
申请日：2021-07-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种输电线路巡检机器人增稳控制方法及装置，属于输电线路巡检技术领域。本发明的方法包括：通过所述地面站获取巡检路线的视觉反馈地标的期望图像信息以及四旋翼无人机的期望飞行参数；采集视觉反馈地标的实时图像信息，通过六自由度惯性测量单元测量实时飞行参数；地面站对所述期望图像信息和实时图像信息以及期望飞行参数和实时飞行参数进行基于视觉的IBVS控制方法计算；通过通讯模块获取所述地面站计算后的控制信息，并基于所述控制信息对自身姿态进行调整。本发明通过在巡检路线上设置视觉反馈地标，使得四旋翼无人机可以基于对地标所拍摄的图像信息和自身飞行参数对姿态进行及时调整，防止无人机失去稳定。
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公开(公告)号：CN112558111B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202011364477.X
申请日：2020-11-27
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明公开一种无人机定位方法和装置，本发明通过根据监测无人机位置的多个基站反馈的第一测距信息确定无人机的基准坐标，当确定多个基站中存在定位错误记录的目标基站时，则获取与目标基站对应的修正函数，并利用修正函数对基准坐标进行校准，得到无人机的定位信息，防止出现因为基站故障而导致无人机定位不准确的情况，与此同时，即便确定出现故障的基站未检修完成，也可以进行无人机定位，执行无人机作业。
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公开(公告)号：CN115797814A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202310103573.6
申请日：2023-02-13
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种基于无人机的输电线路树障隐患实时评估计算方法，该方法获取输电线路以及周围树木的点云数据，得到至少两个感兴趣区域；分别获取每个感兴趣区域中的每个点云数据的第一兴趣度；分别获取每个感兴趣区域中的每个点云数据的第二兴趣度；结合点云数据的第一兴趣度和第二兴趣度获取每个感兴趣区域中每个点云数据的综合兴趣度；利用综合兴趣度获取每个感兴趣区域中每个点云数据在DoN算法中的自适应尺度；利用自适应尺度对感兴趣区域中的点云数据进行去噪，以完成输电线路树障隐患进行实时评估。本发明通过自适应获取DoN算法的尺度提高点云滤波效果，使得输电线路隐患识别结果更为准确。
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公开(公告)号：CN113435407B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110819296.X
申请日：2021-07-20
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC: G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T5/00 , G06T7/12 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种输电系统的小目标识别方法及装置，其方法通过对具有目标物的图像集进行图像增强，以提高图像分辨率，再对图像集进行增广处理，增加图像集的图像数量和多样性，并在目标物对应的真实位置上添加类别标签，利用Darknet53神经网络构建的特征提取模型作为深度卷积神经网络的特征提取器，通过样本集训练建立图像目标识别模型，从而可以快速识别图像中目标物的类别及其对应的位置信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113534844A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110950585.3
申请日：2021-08-18
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明提供了一种未知环境下的旋翼飞行器输电线路巡检方法及装置，包括实时获取自身信息及所处位置的输电线路图像信息并发送至地面控制系统，以便地面控制系统生成模型参数及路径信息，并发回至旋翼飞行器结合自身信息进行处理，生成飞控信号；根据飞控信号执行相应的飞行操作以对输电线路进行巡检，并把产生的增量信息发送到地面控制系统，以便生成新的模型参数及路径信息，并发送至旋翼飞行器进行更新；根据新的模型参数及路径信息，并结合自身信息进行处理，生成新的飞控信号。本发明通过将计算量大的任务传送到地面控制系统进行，减少了旋翼飞行器控制系统的控制延迟，也减少了电能的浪费。
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公开(公告)号：CN113467503A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110844331.3
申请日：2021-07-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明提供了一种输电线路巡检机器人增稳控制方法及装置，属于输电线路巡检技术领域。本发明的方法包括：通过所述地面站获取巡检路线的视觉反馈地标的期望图像信息以及四旋翼无人机的期望飞行参数；采集视觉反馈地标的实时图像信息，通过六自由度惯性测量单元测量实时飞行参数；地面站对所述期望图像信息和实时图像信息以及期望飞行参数和实时飞行参数进行基于视觉的IBVS控制方法计算；通过通讯模块获取所述地面站计算后的控制信息，并基于所述控制信息对自身姿态进行调整。本发明通过在巡检路线上设置视觉反馈地标，使得四旋翼无人机可以基于对地标所拍摄的图像信息和自身飞行参数对姿态进行及时调整，防止无人机失去稳定。
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公开(公告)号：CN112327930A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011359508.2
申请日：2020-11-27
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种巡检路径确定方法和装置，本发明通过在未接收到传感器发送的用于指示巡检路径的信号时，首先获取目标巡检区域的图像，然后对所述图像中的对象进行分类，以确定所述图像中的目标对象，最后根据所述图像中的目标对象确定所述无人机的最优巡检路径，以使所述无人机能够获取目标对象相关信息，实现根据最优巡检路径执行自动巡检任务。
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公开(公告)号：CN111969497A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010832887.6
申请日：2020-08-18
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC: H02G1/06
Abstract: 本发明公开一种电力线路施工用拉线装置，包括支撑框，支撑框呈U型，支撑框的顶部设有限位盖，限位盖的一侧与支撑框的一侧铰接，限位盖的另一侧与支撑框的另一侧进行卡接锁紧，支撑框的两侧和底部均开设有若干个外槽，外槽的内部转动连接有若干个滑动轮，限位盖的顶部开设有若干个轮槽，轮槽的内部转动连接有若干个支撑轮，支撑框的内部卡接有下夹块，下夹块的顶部卡接有上夹块，下夹块与上夹块配合对线缆进行夹持固定。在进行拖拉线缆时，本发明有效地减少了线缆与地面的摩擦力，避免线缆在拖动过程中产生磨损，使操作人员能省时省力地对线缆进行拖拉，提高了线缆铺设的工作效率。
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公开(公告)号：CN112396066B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202011359486.X
申请日：2020-11-27
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC: G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V20/13
Abstract: 本发明涉及高光谱影像特征提取技术领域，尤其涉及一种适用于高光谱影像的特征提取方法，包括以下步骤：S1、预处理采集的高光谱影像，获得数据集；S2、基于最小二乘支持向量机原则构建特征提取模型，对数据集进行特征提取；S3、分别得到数据集中的光谱特征和空间信息。本发明的适用于高光谱影像的特征提取方法，通过对高光谱影像进行预处理，初步确定待提取的特征数据，利用构建的特征提取模型进行二次提取，并结合贝叶斯策略进行三次判断验证，以确保提取的特征是光谱影像明显的、唯一的识别点，由此，在提高特征提取准确度的同时，也提高了关于光谱影像识别分析的精确度，为进一步研究光谱影像工作带来了积极的意义。
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