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公开(公告)号：CN111371155A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010452536.2
申请日：2020-05-26
Applicant: 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种飞渡电容法电池高效均衡电路，针对由n只电池串联连接形成的电池组，设置n只储能电容；控制电池均衡的过程为：首先将各储能电容与各电池一一对应并联连接，形成各储能电容与各电池一一对应的充放电回路，实现电池与电容之间的能量转移；然后将n只储能电容以并联的方式连接,进而实现能量均衡，并以此循环间接实现电池均衡。本发明实现了同时对电池组内所有电池进行电量均衡，可有效提高均衡速度，消除电池在使用过程中各电池容量差异，最大程度发挥电池组性能，延长电池组使用寿命。
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公开(公告)号：CN104570938B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201510004814.7
申请日：2015-01-06
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: G05B19/402
Abstract: 本发明提供了一种插装生产中的双臂机器人系统，包括两个单目相机、两个激光位移传感器、两个手臂、双目视觉和两块LED插装板；该系统控制层由工业计算机和高速Ethercat总线构成，本发明还提供了一种插装生产中双臂机器人系统的智能控制方法，包括：系统初始化及归零；双目相机进行粗略定位，将数据发送给运动控制器进行处理，得到激光传感器旋转的角度和激光位移传感器距离，进行精确定位；通过定位算法获取激光测距系统下目标工件坐标；双臂机器人按坐标移动到目标位置，末端手爪抓取工件；工件放入需要装配的设备中安装好。本发明结构简单、作业效率高，能广泛应用于LED车灯和汽车电机爪极精密装配中的插装生产。
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公开(公告)号：CN106217354B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201610688400.5
申请日：2016-08-18
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人多节段仿生多自由度脊椎结构，包括基底，基底上依次层叠设置有多个脊椎拟合单元；单个脊椎拟合单元包括上圆盘和下圆盘，上圆盘的中心轴与下圆盘中心转动连接，下圆盘外围设有一个支撑圆环，下圆盘前后两端分别通过第一旋转轴与支撑圆环转动连接，支撑圆环的左右两端分别通过第二旋转轴与左右两侧的支撑架转动连接，下圆盘上设置有用于带动上圆盘相对于下圆盘旋转的旋转机构，支撑圆环下方设置有用于带动支撑圆环绕着第二旋转轴的轴心线前后摆动的前后摆动机构，下圆盘下方设置有用于带动下圆盘绕着第一旋转轴的轴心线左右摆动的左右摆动机构。本发明优点：结构合理、通用性强、可以实现人类躯干典型运动姿态。
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公开(公告)号：CN105048922B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510531538.X
申请日：2015-08-21
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: H02P21/18 , H02P25/064
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步直线电机稳定自适应鲁棒位置控制方法，提供一稳定自适应鲁棒控制系统以实现永磁同步直线电机的高精度位置控制；实际系统存在参数不确定性、不确定的非线性和非参数不确定性等不利因素，控制目标在此情况下，经过设计控制律和自适应律、收敛性证明、鲁棒性证明、将u作为伺服控制器的控制输入，编码器信号作为位置信息的实时反馈。本发明在自适应鲁棒控制的基础上提出了稳定自适应鲁棒控制，将自适应控制和鲁棒控制的特性结合起来，并加入回归量替代和死区方法，使永磁同步直线电机实现快速准确的轨迹跟踪，很好的抑制非线性系统三类影响因素带来的影响，有较强的抗干扰能力和良好的稳定性。
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公开(公告)号：CN105150211B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510562532.9
申请日：2015-09-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种负重型下肢外骨骼机器人控制系统，该系统由两个独立的“子系统”构成，每个“子系统”控制机器人下肢的一侧。每个“子系统”均由信号采集装置、微控制器、运动执行机构以及控制算法四部分组成。信号采集模块完成穿戴者足底压力信号和机器人踝关节角度信号采集；微控制器完成采集数据融合和控制算法的实现；运动执行机构驱动机器人机械部件运动；控制算法采用末端跟随控制算法，使机器人跟随穿戴者运动而运动。本装置解决了负重型下肢外骨骼机器人的运动控制问题，具有结构简单、容易实现和成本低的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106363642A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611028141.X
申请日：2016-11-18
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
CPC classification number: B25J11/00 , B25J17/0258
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人躯干结构，其特征是：躯干结构是由各子单元串联构成，子单元具有圆柱状壳体，圆柱状壳体的顶面和底面设置为对称的斜面，使得圆柱状壳体在对称的两侧边中，一侧边为短边，另一侧边为长边；在各子单元的圆柱状壳体中设置有电机、编码器和驱动器，各子单元串联是指上层单元的底面与下层单元的顶面通过减速器的上下表面连接；设置在下层单元中的电机能够通过减速器驱动上层单元的圆柱状壳体进行转动，使得各子单元的短边处在同一侧，躯干呈弯曲；或使得相邻的两节子单元的短边分处在不同侧，躯干呈直立。本发明结构简单、易于控制、承载性好，能实现人类躯干的左右侧摆、前后俯仰以及腰部旋转三种典型姿态。
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公开(公告)号：CN106217354A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610688400.5
申请日：2016-08-18
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人多节段仿生多自由度脊椎结构，包括基底，基底上依次层叠设置有多个脊椎拟合单元；单个脊椎拟合单元包括上圆盘和下圆盘，上圆盘的中心轴与下圆盘中心转动连接，下圆盘外围设有一个支撑圆环，下圆盘前后两端分别通过第一旋转轴与支撑圆环转动连接，支撑圆环的左右两端分别通过第二旋转轴与左右两侧的支撑架转动连接，下圆盘上设置有用于带动上圆盘相对于下圆盘旋转的旋转机构，支撑圆环下方设置有用于带动支撑圆环绕着第二旋转轴的轴心线前后摆动的前后摆动机构，下圆盘下方设置有用于带动下圆盘绕着第一旋转轴的轴心线左右摆动的左右摆动机构。本发明优点：结构合理、通用性强、可以实现人类躯干典型运动姿态。
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公开(公告)号：CN105945952A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610413425.4
申请日：2016-06-14
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/161
Abstract: 本发明公开了一种机械手爪的控制装置，包括嵌入式控制模块、数据通信模块、外部控制信号触发模块、电机控制模块和供电电源模块，嵌入式控制模块的输出端分别连接数据通信模块的输入端和电机控制模块的输入端，嵌入式控制模块的输入端分别连接数据通信模块的输出端、外部控制信号触发模块的输出端、供电电源模块的输出端。本发明可以选择外部按键直接控制或经由上位机指令控制两种不同的控制方式，实时、快速、按需控制每个手指的伸缩，以及整个手掌的旋转，拥有较强的实时性和快速性，可以满足各种不同的实际需求，手爪动作过程由程序控制，编程简单，易于实现，可应用于机器人系统。
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公开(公告)号：CN105033246A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510363557.6
申请日：2015-06-29
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: B22F3/03
Abstract: 本发明公开了一种用于钨粉制备的自动上下料装载输送控制系统，包括控制装置、人机界面和工作机构，控制装置通过执行预先编制的自动控制程序控制工作机构，运用顺序控制、逻辑运算、计数、定时及伺服电机的运动控制等来完成对整个系统的自动化控制功能；人机交互界面实现操作人员进行日常生产操作、设备参数设定及状态监控功能；总控系统具备逻辑控制功能、状态监控功能和总线通讯功能，实现钨粉生产线各设备逻辑动作控制、时序控制、连锁控制和安全控制。本发明控制系统实现钨粉生产线上下料装载输送全过程的自动控制，节省大量人力，减轻工作人员的劳动强度，显著提高生产效率和产品质量，系统运行稳定、可靠。
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公开(公告)号：CN102433907A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110425353.2
申请日：2011-12-16
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: E02F5/28
Abstract: 本发明涉及机器人清淤领域，更具体地说，它涉及一种用于清淤机器人作业的基于激光测距传感器的窨井定位装置及方法。提供一种清淤机器人激光扫描窨井定位装置及方法，有效提高清淤机器人对窨井定位的精确性和可靠性，为清淤机器人在恶劣户外环境下的高效作业提供了有力的技术保障。一种清淤机器人激光扫描窨井定位装置，具有基板，基板上设有滑轨，基板两端设有2个支座，上述之座之间架设有丝杠，丝杠上设有形成螺旋副的螺母，上述螺母下方设有用来导向的支撑板，支撑板与基板上的滑轨配合，螺母上方的支撑板上安装有激光测距传感器，且上述丝杠一端设有轴向驱动电机，螺母上设有用来驱动激光测距传感器转动的周向驱动电机。
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